JPWO2018062335A1 - 位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラム - Google Patents

位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】 画像に映った対象物の位置等を正確に特定するための位置情報特定方法を提供する。【解決手段】 位置情報特定方法は、ドライブレコーダ２により撮影された対象画像３を取得するステップと、ドライブレコーダ２と第１の距離Ｘをおいて配置された第１の目盛板４を撮影した第１の目盛板画像４２を取得するステップと、第１の目盛板画像４２と、対象画像３と、を重ね合わせるステップと、第１の目盛板画像４２を用いて、対象画像３に映った設定高Ｈ１に位置する対象物５から対象画像３の中心までの画像上高さＡを測定するステップと、画像上高さＡと第１の距離Ｘにより、水平面と、ドライブレコーダ２と対象物５を結ぶ直線と、がなす角度Ｂを算出するステップと、ドライブレコーダ２と対象物５の高低差Ｈ及び角度Ｂに基づき、ドライブレコーダ２から対象物５までの対象距離Ｙ１を算出するステップと、を備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、画像に映った対象物の位置等を正確に特定するための位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムに関する。
従来より、ドライブレコーダを搭載した車両が事故を起こした場合、事故の瞬間の事故車両の速度は、以下のようにして特定されている。
例えば、横断歩道を越えた直後に事故が起こったような場合には、車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間の画像フレームと、車両の先端が横断歩道を越えた瞬間の画像フレームと、を目測により抽出し、横断歩道の長さを２つの画像フレーム間の時間で除算することで、車両の速度を特定する。
ところで、多くの場合、自動車に設置されたドライブレコーダの高さは、１１０ｃｍ〜１３０ｃｍであるのに対し、事故が起きた現場は、ドライブレコーダから１０ｍ以上の距離となることが多い。この場合、画像上の１ｍｍの差が、実際には、数十ｃｍ〜数メートルにもなってしまう。
従って、画像上で車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間を目測により抽出したとしても、実際に車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間とは大きく異なっている可能性があり、このような方法で算出された車両の速度は正確なものではなく、事故の責任割合も大きく異なってきてしまう。
また、ドライブレコーダで撮影された画像は、カメラ特性及びレンズ特性により、中心から外れるほど歪んでいるため、その点を考慮すると、上記方法で算出された車両の位置の誤差は一層大きくなってしまう。
更に、事故直前には、車両はブレーキにより減速している場合が多い。しかしながら、上記方法では、車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間と、車両の先端が横断歩道を越えた瞬間と、の間の平均速度を特定しているだけであって、事故の瞬間の速度を特定しているわけではない。
そこで、本発明は、画像に映った対象物の位置等を正確に特定するための位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムを提供することを目的としている。
本発明は、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像を取得するステップと、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定するステップと、前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出するステップと、前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出するステップと、を備えたことを特徴とする位置情報特定方法を提供している。
このような構成によれば、歪み特性に対応した第１の目盛板画像を用いることで、歪みが補正された状態の対象物の画像上高さを取得することができ、この歪みが補正された状態の画像上高さと第１の距離から、水平面と、第１の撮影手段と対象物を結ぶ直線と、がなす歪みが補正された状態の角度を算出することができる。そして、第１の撮影手段の設定高と不動体の設定高の高低差、及び、歪みが補正された状態の角度に基づき、第１の撮影手段から不動体までの対象距離、又は、水平面上の距離を、歪みが補正された正確な値で算出することが可能となる。
また、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を算出するステップを更に備えたことが好ましい。
このような構成によれば、第１の撮影手段と対象物との間の瞬間的な相対速度まで正確に特定することが可能となる。
また、第２の目盛を有する第２の目盛板を、前記第１の目盛板と前記第１の目盛板と第２の距離をおいて対向するように配置するステップと、前記第１の目盛板及び前記第２の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影して、第２の目盛板画像を取得するステップと、前記第２の目盛板画像上の第１の目盛、前記第２の目盛板画像上の第２の目盛、及び、前記第２の距離に基づき、前記第１の距離を算出するステップと、を更に備えたことが好ましい。
このような構成によれば、第１の目盛板を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板を適当な位置に配置した後に、第１の距離を算出する。従って、自動車のフロントガラスが邪魔になるような場合であっても、第１の距離を正確に特定することができ、その結果として、対象距離も正確に特定することが可能となる。
また、本発明の別の観点によれば、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得する取得部と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、設定高に位置する対象物に関する対象物情報と、が記憶された記憶部と、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせる重ね合わせ部と、前記対象物情報を参照して、前記対象画像に映った前記対象物を特定する特定部と、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定する測定部と、前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出し、前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出する算出部と、を備えたことを特徴とする位置情報特定装置を提供している。
また、前記算出部は、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を更に算出することが好ましい。
また、本発明の別の観点によれば、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、設定高に位置する対象物に関する対象物情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、前記対象物情報を参照して、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物を特定するステップと、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定するステップと、前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出するステップと、前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出するステップと、を備えたことを特徴とする位置情報特定プログラムを提供している。
また、前記算出するステップでは、更に、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を算出することが好ましい。
本発明の速度特定方法、位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムによれば、画像に映った対象物の位置等を正確に特定することが可能となる。
本発明の第１の実施の形態による位置情報特定方法のフローチャート 本発明の第１の実施の形態による対象画像の説明図 本発明の第１の実施の形態による対象距離を算出するための説明図 本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板の平面図 本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板画像の平面図 本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板画像と対象画像を重ね合わせた図 本発明の第２の実施の形態による第１の距離の算出方法のフローチャート 本発明の第２の実施の形態による第１の距離を算出するための説明図 本発明の第２の実施の形態による第２の目盛板画像の平面図 本発明の第３の実施の形態による位置情報特定装置のブロック図 本発明の第３の実施の形態による制御部の動作を示したフローチャート
以下、本発明の第１の実施の形態による位置情報特定方法について、図１〜図５を参照して説明する。
本実施の形態では、車両１に搭載されたドライブレコーダ２（本発明の“第１の撮影手段”及び“第２の撮影手段”）により撮影された対象画像３（図２参照）に基づき、対象画像３に映った対向車両１０の撮影時の位置及び速度を特定する。
対向車両１０には、図３に示すように、地面からの設定高Ｈ１の位置に、ナンバープレート５（本発明の“対象物”）が取り付けられているものとする。
ドライブレコーダ２は、所定の歪み特性を有しているものとする。本実施の形態では、撮影した画像において、中心から外れるほど歪みが大きくなるような歪み特性を有しているものとする。また、ドライブレコーダ２は、図３に示すように、地面からの設定高Ｈ２の位置に取り付けられているものとする。
以下で、本実施の形態による対向車両１０の位置及び速度の測定方法（位置情報特定方法）について、図１に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、ドライブレコーダ２により撮影された対象画像３（本実施の形態では、図２）を取得する（Ｓ１１）。
本実施の形態では、ドライブレコーダ２が撮影した映像を構成するフレームを対象画像３として取得するものとする。
続いて、図３に示すように、ドライブレコーダ２と第１の距離Ｘをおいて対向するように、第１の目盛板４を配置する（Ｓ１２）。
第１の目盛板４の配置は、車両１を借りるか、又は、車両１に搭載されたドライブレコーダ２と同一のものを準備した上で、任意の場所で行えば良い。第１の目盛板４は、図４（ａ）に示すように、所定の間隔で形成されたマス目上の第１の目盛４１を有している。
続いて、第１の目盛板４をドライブレコーダ２により撮影して、図４（ｂ）に示すような第１の目盛板画像４２を取得する（Ｓ１３）。
第１の目盛板画像４２は、所定の歪み特性を有するドライブレコーダ２で第１の目盛板４を撮影することにより取得されたものであるため、図４（ｂ）に示すように、歪んで表示され、各マス目間の幅も一定ではなくなる。但し、この場合であっても、計算上は、各マス目間の幅は一定とみなすことができる。
続いて、図５に示すように、第１の目盛板画像４２と、対象画像３と、を重ね合わせる（Ｓ１４）。
本実施の形態では、第１の目盛板画像４２と対象画像３とをデータ上で重ね合わせるものとするが、紙等のシート状の第１の目盛板画像４２と対象画像３とを重ね合わせてもよい。その場合には、第１の目盛４１と対象画像３の両方を視認できるように、一方が透過性を有している必要がある。
続いて、第１の目盛板画像４２上の第１の目盛４１を用いて、対象画像３に映った対向車両１０のナンバープレート５（本実施形態では、ナンバープレート５の上端）から対象画像３の中心までの画像上高さＡを測定する（Ｓ１５）。
詳細には、ナンバープレート５の上端から対象画像３の中心までの垂直方向の距離に相当する第１の目盛４１の数を数えることで、ナンバープレート５から対象画像３の中心までの画像上高さＡを測定する。
ここで、歪んではいても第１の目盛４１間の幅は一定とみなすことができる。従って、Ｓ１５で測定された画像上高さＡは、歪みが補正されたものとなる。なお、図５では、図面の見やすさを重視して、対象画像３は歪んでいないが、実際には、対象画像３も第１の目盛板画像４２と同様に歪んでいる。また、図５では、図面の見やすさを重視して、第１の目盛４１を少な目に表示しているが、実際には、第１の目盛板４には、遥かに多くの第１の目盛４１が形成されていることが好ましい。
続いて、画像上高さＡ、及び、第１の距離Ｘに基づき、水平面と、ドライブレコーダ２とナンバープレート５を結ぶ直線と、がなす角度Ｂを算出する（Ｓ１６）。
図３を用いて説明すると、角度Ｂは、例えば、ｓｉｎＢ＝Ａ／√（Ａ２＋Ｘ２）の式により算出することができる。
最後に、ドライブレコーダ２の設定高Ｈ２とナンバープレート５の設定高Ｈ１の高低差Ｈ、及び、角度Ｂに基づき、ドライブレコーダ２からナンバープレート５までの対象距離Ｙ１、又は、水平面上の距離Ｙ２を算出する（Ｓ１７）。
詳細には、ｓｉｎＢ＝Ｈ／Ｙ１の式により、対象距離Ｙ１を算出することができ、ｔａｎＢ＝Ｈ／Ｙ２の式により水平面上の距離Ｙ２を算出することができる。
なお、図２に示す対象画像３から所定時間Ｔをおいて撮影された別の対象画像３までの間の車両１（ドライブレコーダ２）と対向車両１０（ナンバープレート５）との間の相対速度は、Ｓ１３−Ｓ１７までのステップを、別の対象画像３に対しても行い、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙ１又は水平面上の距離Ｙ２の差を所定時間Ｔで除算することにより、算出することができる。
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定方法では、歪み特性に対応した第１の目盛板画像４２を用いることで、歪みが補正された状態の対象物（ナンバープレート５）の画像上高さＡを取得することができ、この歪みが補正された状態の画像上高さＡと第１の距離Ｘから、水平面と、ドライブレコーダ２と対象物（ナンバープレート５）を結ぶ直線と、がなす歪みが補正された状態の角度Ｂを算出することができる。そして、ドライブレコーダ２の設定高Ｈ２と不動体（ナンバープレート５）の設定高Ｈ１の高低差Ｈ、及び、歪みが補正された状態の角度Ｂに基づき、ドライブレコーダ２から不動体（ナンバープレート５）までの対象距離Ｙ１、又は、水平面上の距離Ｙ２を、歪みが補正された正確な値で算出することが可能となる。
また、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙ１又は水平面上の距離Ｙ２の差を撮影間隔（所定時間Ｔ）で除算することにより、ドライブレコーダ２と不動体（ナンバープレート５）の間の瞬間的な相対速度まで正確に算出することが可能となる。
続いて、本発明の第２の実施の形態による位置情報特定方法について、図６〜図８を参照して説明する。
位置情報を特定するために自動車等に搭載されたドライブレコーダ２を用いる場合には、フロントガラスが邪魔になり、第１の目盛板４をドライブレコーダ２から第１の距離Ｘだけ離れた位置に正確に配置することが困難である。
そこで、本実施の形態では、第１の目盛板４を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板４を適当な位置に配置した後に、第１の距離Ｘを算出する。
図６は、本実施の形態による第１の距離Ｘの算出方法のフローチャートである。図６に示す処理は、図１のＳ１６の前までに行われていればよい。
まず、図７に示すように、第１の目盛板４と対向するように第１の目盛板４と第２の距離Ｚをおいて第２の目盛板７を配置する（Ｓ２１）。
第２の目盛板７は、第１の目盛板４の第１の目盛４１と同一のサイズの第２の目盛７１を有している。なお、本実施の形態では、ドライブレコーダ２、第１の目盛板４、第２の目盛板７の順番に配置するが、ドライブレコーダ２、第２の目盛板７、第１の目盛板４の順番に配置してもよい。
続いて、第１の目盛板４及び第２の目盛板７をドライブレコーダ２により撮影して、図８に示すような第２の目盛板画像７２を取得する（Ｓ２２）。
ここで、第１の目盛４１と第２の目盛７１とは同一のサイズを有しているが、第２の目盛板７の方が第１の目盛板４よりもドライブレコーダ２から遠い分、図８に示すように、第２の目盛７１が第１の目盛４１よりも小さく撮影される。なお、第２の目盛７１は、図８に示すように、点線や着色により、第１の目盛４１と視覚的に区別可能であることが好ましい。
続いて、第２の目盛板画像７２上における第１の目盛４１の画像上サイズＰ、及び、第２の目盛７１の画像上サイズＱを測定する（Ｓ２３）。
最後に、第１の目盛４１の画像上サイズＰ、第２の目盛７１の画像上サイズＱ、及び、第２の距離Ｚに基づき、第１の距離Ｘを算出する（Ｓ２４）。
詳細には、図７に示すように、Ｘ：Ｘ＋Ｚ＝Ｑ：Ｐの関係が成り立つので、この式に、設定値である第２の距離Ｚ、測定された第１の目盛４１の画像上サイズＰ、及び、測定された第２の目盛７１の画像上サイズＱを代入することにより、第１の距離Ｘを算出することができる。
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定方法では、第１の目盛板４を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板４を適当な位置に配置した後に、第１の距離Ｘを算出する。従って、自動車のフロントガラスが邪魔になるような場合であっても、第１の距離Ｘを正確に特定することができ、その結果として、対象距離Ｙ１及び推命面状の距離Ｙ２も正確に特定することが可能となる。
続いて、本発明の第３の実施の形態による位置情報特定装置８について、図９及び図１０を参照して説明する。
上記実施の形態では、対向車両１０の位置及び速度を手動により特定したが、本実施の形態では、位置情報特定装置８を用いて特定する。位置情報特定装置８は、車両１に備えられていてもよいし、車両１とは別の場所に備えられていてもよい。
図９に示すように、位置情報特定装置８は、入力部８１と、記憶部８２と、制御部８３と、を備えている。
入力部８１からは、第１の距離Ｘと、対象画像３と、第１の目盛板画像４２と、ドライブレコーダ２の設置高Ｈ２と、を入力可能である。
記憶部８２には、対象物情報（対象物の候補、各対象物の識別情報、及び、各対象物の設置高Ｈ１）が記憶されている。対象物の候補としては、ナンバープレート、車両、横断歩道、電柱、道路標識、建物等が考えられる。対象物の識別情報としては、各対象物の色彩、形状、サイズ等の情報が考えられる。対象物の設置高Ｈ１としては、ナンバープレートの場合には、一般的な設置高が記憶される。横断歩道の場合には、設置高＝ゼロ、として記憶される。車両、電柱、道路標識、建物の場合、下端の設置高＝ゼロ、上端の設置高＝既定の高さ、として記憶される。
また、記憶部８２には、入力部８１から入力された第１の距離Ｘ、対象画像３、第１の目盛板画像４２、及び、ドライブレコーダ２の設置高Ｈ２も記憶される。
制御部８３は、記憶部８２に記憶された情報に基づき、ドライブレコーダ２から対象物までの対象距離Ｙ１、又は、水平面上の距離Ｙ２の算出を行う。この制御部８３が、本発明の“重ね合わせ部”、“特定部”、“測定部”、及び、“算出部”に相当する。
以下で、図１０のフローチャートを用いて、制御部８３による動作について説明する。図１０のフローチャートは、第１の距離Ｘ、対象画像３、第１の目盛板画像４２が記憶部８２に記憶された状態で開始する。
まず、制御部８３は、記憶部８２に第１の目盛板画像４２と、一の対象画像３と、を重ね合わせる（Ｓ３１）。
続いて、記憶部８２に記憶された対象物情報を参照して、対象画像３内の対象物を特定する（Ｓ３２）。
詳細には、色彩や濃淡に変化が少ない部分を１つの物体であると判断し、第１の目盛板画像４２を用いて、その物体の色彩、形状、サイズ等の識別情報を取得する。そして、取得した識別情報が、記憶部８２に記憶された識別情報と一致又は近似する物体を対象物として特定する。特定の基準としては、例えば、取得した識別情報と、記憶部８２に記憶された識別情報とが、９０％以上一致している場合に対象物として特定する等が考えられる。
続いて、図１のＳ１５と同様に、第１の目盛板画像４２上の第１の目盛４１を用いて、特定された対象物の画像上高さＡを測定し（Ｓ３３）、図１のＳ１６と同様に、測定された画像上高さＡ、及び、記憶部８２に記憶された第１の距離Ｘに基づき、ドライブレコーダ２と対象物を結ぶ直線がなす角度Ｂを算出し（Ｓ３４）、最後に、図１のＳ１７と同様に、ドライブレコーダ２の設定高Ｈ２と対象物の設定高Ｈ１の高低差Ｈ、及び、角度Ｂに基づき、ドライブレコーダ２から対象物までの対象距離Ｙ１、又は、水平面上の距離Ｙ２を算出する（Ｓ３５）。
この後、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙ１、又は、水平面上の距離Ｙ２の差を撮影間隔（所定時間Ｔ）で除算することで、第１の実施の形態で同様に、ドライブレコーダ２と対象物の間の瞬間的な相対速度を算出することができる。
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定装置８によれば、ナンバープレート５（対向車両１０）の位置及び速度を自動的に算出することができるので、画像上高さＡを肉眼で測定する場合と比べて、ナンバープレート５（対向車両１０）の位置及び速度の算出に要する時間を大幅に短縮することが可能となる。
尚、本発明の位置情報特定方法及び位置情報特定装置は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
例えば、上記実施の形態では、第１の撮影手段（車両１）に対する対象物（ナンバープレート５）の位置及び速度を特定したが、対象物に対する第１の撮影手段の位置及び速度を特定してもよく、このような場合も本発明に含まれる。
また、本発明の “第１の撮影手段”、“第２の撮影手段”、“対象物”等は、上記実施の形態で例示されたものに限らない。例えば、本発明の“第１の撮影手段”としては、ドライブレコーダ２に限らず、街頭の監視カメラや通行人の携帯電話等を採用することもできる。また、“対象物”に関しては、ナンバープレート５以外にも、車両、横断歩道、電柱、道路標識、建物等、様々なものを採用することができる。
また、上記実施の形態では、“第１の撮影手段”及び“第２の撮影手段”には、同一のドライブレコーダ２を用いたが、同一の歪み特性を有していれば、必ずしも同一の撮影手段でなくてもよい。この場合、“第１の撮影手段”と“第２の撮影手段”の歪み特性は、正確に一致していることが好ましいが、例えば、双方が魚眼レンズであるという程度の一致だけでも、本発明による効果を得ることができ、このような場合も本発明の“同一の歪み特性”に含まれる。
また、上記実施の形態では、第１の目盛板４及び第２の目盛板７には、それぞれ、マス目状の第１の目盛４１及び第２の目盛７１が設けられていたが、必ずしもマス目である必要はなく、測定のための目印となるものであればよい。また、第１の目盛４１と第２の目盛７１は、遠近の差が認識できればよいので、同一のサイズでなくてもよく、異なる目印であってもよい。
また、上記実施の形態では、図１のＳ１２で第１の目盛板４を配置し、Ｓ１３で第１の目盛板４を撮影したが、ドライブレコーダ２と第１の距離Ｘをおいて対向するように配置された第１の目盛板４を撮影した場合に得られる画像に相当するものを予め準備しておき、当該画像を第１の目盛板画像４２として利用してもよく、本発明には、このような場合も含まれる。
また、本発明は、制御部８３が行う処理に相当するプログラムや、当該プログラムを記憶した記録媒体にも応用可能である。記録媒体の場合、コンピュータ等に当該プログラムがインストールされることとなる。ここで、当該プログラムを記憶した記録媒体は、非一過性の記録媒体であっても良い。非一過性の記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等が考えられるが、それに限定されるものではない。
１ 車両
２ ドライブレコーダ
３ 対象画像
４ 第１の目盛板
５ ナンバープレート
７ 第２の目盛板
８ 位置情報特定装置
１０ 対向車両
８１ 入力部
８２ 記憶部
８３ 制御部

Claims (7)

  1. 撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
    前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像を取得するステップと、
    前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、
    前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定するステップと、
    前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出するステップと、
    前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出するステップと、
    を備えたことを特徴とする位置情報特定方法。
  2. 所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を算出するステップを更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の位置情報特定方法。
  3. 第２の目盛を有する第２の目盛板を、前記第１の目盛板と前記第１の目盛板と第２の距離をおいて対向するように配置するステップと、
    前記第１の目盛板及び前記第２の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影して、第２の目盛板画像を取得するステップと、
    前記第２の目盛板画像上の第１の目盛、前記第２の目盛板画像上の第２の目盛、及び、前記第２の距離に基づき、前記第１の距離を算出するステップと、
    を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置情報特定方法。
  4. 撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得する取得部と、
    前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、設定高に位置する対象物に関する対象物情報と、が記憶された記憶部と、
    前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせる重ね合わせ部と、
    前記対象物情報を参照して、前記対象画像に映った前記対象物を特定する特定部と、
    前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定する測定部と、
    前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出し、前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出する算出部と、
    を備えたことを特徴とする位置情報特定装置。
  5. 前記算出部は、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を更に算出することを特徴とする請求項４に記載の位置情報特定装置。
  6. 撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、設定高に位置する対象物に関する対象物情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、
    前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、
    前記対象物情報を参照して、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物を特定するステップと、
    前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った設定高に位置する対象物から前記対象画像の中心までの画像上高さを測定するステップと、
    前記画像上高さと前記第１の距離により、水平面と、前記第１の撮影手段と前記対象物を結ぶ直線と、がなす角度を算出するステップと、
    前記第１の撮影手段と前記対象物の高低差、及び、前記角度に基づき、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離、及び、水平面上の距離の少なくとも一方を算出するステップと、
    を備えたことを特徴とする位置情報特定プログラム。
  7. 前記算出するステップでは、更に、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記対象物までの対象距離又は水平面上の距離を算出し、前記算出された２つの対象距離又は水平面上の距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段と前記対象物との間の相対速度を算出することを特徴とする請求項６に記載の位置情報特定プログラム。
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