KR20160100788A - 이동체의 이동속도 측정장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 속도측정장치에 관한 것으로써, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 속도측정장치는 이동하는 물체의 영상을 일정한 시간간격으로 촬영하는 영상촬영부; 상기 촬영된 영상에서 상기 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는 위치검출부; 기저장된 픽셀당 실제 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 이동거리를 계산하는 이동거리계산부; 및 상기 일정한 시간간격과 상기 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 속도연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동체의 이동속도 측정장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING SPEED OF MOVING OBJECT}

본 발명은 이동체의 이동속도 측정장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 이동 속도 측정을 위해 하나의 카메라만을 사용하여 촬영된 주행 차량의 영상 정보를 이용하여 차량의 정확한 주행 속도를 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

차량을 포함한 모든 물체의 이동 속도는 [속도 = 거리/시간]의 공식으로 계산할 수 있으므로 단위시간에 대한 정확한 이동 거리만 측정할 수 있다면 이 공식을 이용하여 정확한 물체의 이동 속도를 계산하는 것이 가능하다. 종래에는 루프감지기나 레이더, 레이저 등의 센서를 이용하여 차량의 이동 거리를 측정하고 이동 전, 후의 시간을 측정하여 차량의 속도를 계산하는 것이 일반적인 방법이었다.

정확한 차량 속도 측정을 필요로 하는 대표적인 사용 예로는 과속 단속이 있다. 일반적인 과속 단속 시스템의 경우 주행중인 차량을 촬영하는 카메라가 있고, 이들 주행 차량의 속도를 상기의 루프감지기 등의 센서들을 이용하여 측정한 차량의 이동거리로부터 계산해낸다. 이때 계산된 속도가 기준 속도를 초과할 경우, 카메라에 신호를 보내어 속도 정보와 함께 차량의 영상을 저장하도록 한다. 이렇듯, 차량의 속도를 측정하는데 카메라 외에 센서 등의 장치가 추가적으로 필요하고, 속도측정과 영상저장이 따로 이루어지므로 센서와 카메라의 연동이 필요할 뿐 아니라, 부가적인 센서의 설치 등으로 인해 카메라 설치 외의 추가적인 설치 비용 및 관리를 필요로 하는 문제가 발생한다.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 복잡한 부가장치의 추가 없이 하나의 카메라만을 사용하여 주행 차량의 영상을 촬영하고, 촬영된 주행 차량의 영상 정보만을 사용하여 차량의 이동 속도를 정확하게 측정하기 위한 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 속도측정장치는 이동하는 물체의 영상을 일정한 시간간격으로 촬영하는 영상촬영부; 상기 촬영된 영상에서 상기 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는 위치검출부; 기저장된 픽셀당 실제 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 이동거리를 계산하는 이동거리계산부; 및 상기 일정한 시간간격과 상기 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 속도연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 이동물체의 속도를 측정하는 방법은, 이동하는 물체의 영상을 일정한 시간간격으로 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상에서 상기 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는 단계; 기저장된 픽셀당 실제 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 이동거리를 계산하는 단계; 및 상기 일정한 시간간격과 상기 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 하나의 카메라만을 이용하여 정확한 차량의 속도를 측정할 수 있으므로 부가적인 센서 등을 설치할 필요가 없어 설치 비용이 절감되고 센서와 카메라의 연동을 위한 복잡한 회로도 필요 없으므로 전체적인 시스템이 단순해져 차량 이동속도 측정장치의 설치 및 관리도 용이해지는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 속도측정장치의 구조도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 속도측정장치의 설치모습을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 속도측정장치의 구조도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 속도측정장치의 설치모습을 나타낸 도면.
도 5은 본 발명의 다른 실시예에 따른 속도측정장치의 설치모습을 위에서 바라본 모습을 나타낸 도면.
도 6는 본 발명의 다른 실시예에 따른 속도측정장치와 차량의 위치를 도식화 한 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 속도측정장치의 촬영 영상에서 차량이 대각선으로 이동하는 것을 나타낸 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명에 따른 속도측정장치(100)의 구성을 나타낸다.

속도측정장치(100)는 영상촬영부(110), 위치검출부(120), 이동거리계산부(130) 및 속도연산부(140)를 포함한다.

영상촬영부(110)는 차량 등 이동하는 물체를 일정한 시간간격으로 촬영하는데 일반적인 동영상 촬영 카메라나 정지영상 촬영 카메라가 사용될 수 있다. 촬영된 영상은 위치검출부(120)로 전달되고 영상을 촬영한 정확한 시각은 속도연산부(140)에 전달하여 차량의 속도를 계산하는 데 이용된다.

도 2와 같이 지면에 수직으로 카메라가 설치되는 경우에는 카메라의 렌즈에 따라 달라지기도 하지만 일반적으로 왜곡을 보정하는 기능을 가진 렌즈가 사용되므로 촬영된 영상에서 픽셀이 어느 위치에 위치하든 픽셀당 이동거리는 일정하다고 볼 수 있다.

예를 들어 촬영된 영상의 픽셀의 처음과 끝 사이의 거리 d가 10미터이고 해당하는 카메라의 길이방향 해상도가 1000픽셀이라면 1픽셀당 해당 거리는 0.01미터가 되는 것이다. 따라서 만일 도 2에서 나타난 차량이 a지점에서 b지점으로 이동 한 경우에 영상에서 a와 b 사이의 d'에 해당하는 픽셀이 100픽셀이라면 차량은 1미터를 이동한 것이 된다.

위치검출부(120)는 차량이나 이동하는 물체의 영상에서의 위치를 픽셀단위로 검출하게 된다. 영상 내에 여러 차량이 이동하는 경우 동일 차량을 식별하기 위해 모션 에스티메이션(Motion Estimation)등의 기법을 사용할 수도 있다.

이동거리계산부(130)는 카메라의 해상도와 미리 계산해 둔 픽셀당 실제거리를 이용하여 촬영된 영상에 나타나는 차량의 이동거리를 계산한다. 카메라의 화각과 지상에서 카메라까지의 거리를 안다면 미리 측정하지 않고도 간단히 삼각함수 공식을 이용하여 픽셀당 실제거리를 계산하는 것도 가능하다.

속도연산부(140)에서는 앞에서 구한 차량의 이동거리와 사진촬영 간격을 이용하여 차량의 속도를 계산한다.

[속도 = 거리 / 시간] 이므로 영상촬영부(110)가 0.1초간격으로 영상을 촬영하고 d₁이 100픽 셀이라면 차량은 1미터를 이동한 것이므로 속도는 1m/0.1s = 10m/s 즉 36km/h 가 되는 것이다.

만일 영상촬영부(110)의 카메라가 동영상 카메라라면 일정한 시간간격을 두고 영상을 촬영하는 것이 아니라 일정한 프레임 간격으로 계속 차량을 촬영하게 되므로 초당 프레임수를 이용하여 시간간격을 구하는 것도 가능하다.

예를들어 초당 30프레임(30-fps, frame per second)의 프레임 레이트(frame rate)로 동영상을 촬영한다면 연속된 두 프레임의 시간차이는 1/30초가 되는 것이고 초당 10프레임(10-fps)로 동영상을 촬영하면 두 프레임 사이의 시간간격은 0.1초가 되는 것이다.

이와 같이 시간 간격을 구함으로써 동영상 카메라로 영상촬영부(110)가 구성된 경우에도 속도를 계산하는 것이 가능하다.

다만, 동영상 카메라를 이용하는 경우에는 연속된 영상을 계속해서 촬영하므로 데이터 양이 무한정 늘어나게 되어 저장공간이 부족하게 되는 문제가 발생할 수 있다. 그런 경우에는 전술한 위치검출부(120)에서 촬영된 영상 내의 움직임이 있는지 판단할 수 있으므로, 위치검출부(120)에서 판단한 결과 영상 내의 움직임이 있는 경우에만 데이터를 저장하는 것도 가능하다. 움직임을 판단하여 저장하는 것은 동영상 카메라를 이용하는 경우뿐만 아니라 정지영상 카메라인 경우에도 마찬가지로 적용할 수 있음은 물론이다.

이상과 같이 카메라가 지면에 대해 수직으로 설치된 경우에 전술한 방법으로 차량의 속도를 계산하는 것이 가능하지만, 과속측정을 위한 카메라는 차량의 번호판을 촬영해야 하기 때문에 지면에 수직으로 설치되기 보다는 비스듬히 차량이 접근하는 방향을 바라보도록 설치되는 것이 일반적이다.

그러한 경우에는 전술한 경우와 달리 픽셀당 거리가 일정하지 않으므로 속도측정장치(300)는 이동거리보정부(350)를 더 포함하고, 도 3은 이를 나타낸다.

도 4와 도 5는 이렇게 차량이 접근하는 방향을 향해 카메라가 설치된 경우를 나타낸다. 도 4는 측면에서 카메라와 차량의 위치관계를 나타낸 도면이고, 도 5는 위에서 내려다 봤을 때 카메라와 차량의 위치관계를 나타낸 도면이다.

d₁ 은 카메라가 설치된 위치에서 카메라 영상의 최하단 픽셀에 해당하는 지점까지의 실제거리를 나타내고, d₂ 는 카메라 영상의 최하단 픽셀에서 카메라 영상의 최상단 픽셀까지의 실제거리를 나타낸다.

a와 b는 일정한 시간간격을 두고 촬영된 두 장의 영상에서 동일한 차량의 전, 후 위치를 나타낸다. 일정한 시간간격을 두고 연속으로 촬영한 영상을 사용하는 것이 보통이나 꼭 연속으로 촬영된 영상일 필요는 없고 시간간격을 두고 촬영된 영상이기만 하면 된다.

d'는 a와 b사이의 거리를 나타내므로 정확한 d'를 측정할 수 있으면 영상이 촬영된 시간간격을 이용하여 차량의 정확한 속도를 계산할 수 있다.

영상촬영부(310)는 도 4와 같이 일정한 높이에 고정되어 주행차량을 촬영하는데 설치된 카메라의 설치각도와 카메라 렌즈의 화각에 따라 카메라의 촬영범위가 결정되고 그에 따라 d₁과 d₂도 결정된다.

위치검출부(320)은 촬영된 영상에서 차량의 정확한 위치를 픽셀단위로 추출해 내는데 전술한 경우와 달리 카메라가 차량의 전면부분을 바라보고 있으므로 차량의 번호판 위치를 기준으로 차량의 픽셀위치를 측정하는 것이 가능하다.

자동차는 그 종류와 색상 등이 다양하여 규격화 하기 힘들지만 번호판은 규격이 정해져 있으므로 영상에서 파악하기 쉽기 때문이다. 또한 차종과 색상이 같은 차량들 한 화면에 같이 찍히더라도 번호판으로 각각의 차량을 구별할 수 있는 효과도 가진다.

이동거리보정부(350)는 이동거리계산부(330)에서 계산한 차량의 이동거리에 픽셀의 위치 별로 달라지는 실제 이동거리를 반영하여 이동거리를 보정한 후 속도연산부(340)에 전달한다.

차량의 동선, 즉, 지면과 카메라의 촬영방향이 수직을 이루는 경우에는 전술한 바와 같이 픽셀당 실제 이동거리가 영상의 위치와 관계없이 일정하지만, 도 4와 같이 비스듬하게 설치된 경우에는 촬영된 영상에서 윗부분, 즉, 차량이 더 멀리 있는 경우에 픽셀당 이동거리가 영상의 아랫부분에 있는 경우보다 더 길다.

이동거리보정부(350)는 이러한 픽셀의 위치에 따른 이동거리의 차이를 보정하기 위한 것이고 도 6은 보정을 위한 계산 과정에 필요한 수치들을 구하기 위해 도식화 한 카메라와 차량의 위치를 나타낸다.

d₁과 d₂는 각각 카메라의 위치부터 영상의 최하단 픽셀에 해당하는 위치까지의 거리와, 영상의 최하단 픽셀부터 최상단 픽셀까지의 거리를 나타낸다.

θ₁은 카메라에서 지면으로 수직으로 내린 선과 카메라에서 d₁에 해당하는,즉, 카메라의 최하단 픽셀에 해당하는 실제 위치와 연결한 선 사이의 각도를 나타내고, θ₂는 카메라의 최상단 픽셀에 해당하는 실제 위치와 연결한 선 사이의 각도를 나타낸다.

카메라를 설치한 후에는 d₁과 d₂및 카메라의 높이 h를 알 수 있으므로, θ₁과 θ₂는 이들 d₁, d₂ 및 h와 삼각함수 공식을 이용하여 쉽게 구할 수 있다.

촬영되는 영상 세로 해상도를 N이라 하면 i는 영상에서의 세로 해상도의 위치를 나타내고

이라고 하면, θ_i는 i번째 픽셀이 실제 나타내는 위치와 카메라사이의 각도를 나타내고 d_i는 i번째 픽셀이 실제 카메라로부터 얼마나 떨어져 있는지 거리를 나타낸다. 이들 정보를 이용하면 θ_i는 다음 수학식 1로부터 구할 수 있다.

이렇게 θ_i를 구하고 나면 θ_i를 이용하여 i번째 픽셀이 표현하는 실제 이동거리인 d_i는 다음 수학식 2와 같이 구할 수 있다.

예를들어, 높이 h=10m에 설치된 카메라가 d₁=15m, d₂=10m인 지점을 촬영하고 있고, 영상의 세로 해상도가 1000픽셀이라고 하면, 거리 보정 전에는 세로축의 모든 픽셀에 대해 픽셀당 거리가 0.01m 로 동일하지만, 픽셀당 거리가 다른 점을 반영하여 수학식 2에 의해 계산하면 영상에서 최상단에 위치한 픽셀에 해당하는 이동거리는 0.015m이나 최하단에 위치한 픽셀에 해당하는 이동거리는 0.0067m로 동일하게 1픽셀만 이동하더라도 실제 이동거리는 2배이상의 차이가 난다.

속도연산부(340)에서는 이동거리계산부(330)와 이동거리보정부(350)에서 구한 이동거리와 영상이 촬영된 시간간격을 이용하여 차량의 정확한 속도를 측정하는 것이 가능하다.

이상의 설명은 차량이 영상촬영부(310)의 세로방향으로 일직선으로 움직인 경우의 속도를 측정하는 방법을 나타내는데 차량이 이동 중 차선을 바꾸거나 하는 경우에는 일직선이 아니라 비스듬히 사선방향으로 움직이는 경우도 생기고, 도 7에서는 그와 같이 차량이 대각선 방향으로 움직이는 모습을 나타낸다.

d'는 차량의 세로방향 이동거리를 나타내고 d''는 실제로 차량이 a에서 b지점으로 움직인 이동거리를 나타낸다. θ는 촬영된 영상에서 차량의 수직방향 이동거리에 대해 실제로 차량이 이동한 방향과 이루는 각도를 나타낸다.

이동거리계산부(330)와 이동거리보정부(350)에 의해 세로축의 정확한 이동거리, 즉, d'를 측정하는 것이 가능하고 a, b를 이용하여 θ를 측정하는 것이 가능하므로 d'와 θ를 이용하여 d''를 구하는 것이 가능하고 속도연산부(340)에서 차량의 대각선 이동거리인 d''와 촬영된 영상의 시간간격을 이용하여 속도를 계산할 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 속도측정방법에 대해 설명하기로 한다.

이동하는 물체의 영상을 촬영하는 단계에서는 동영상 카메라나 정지영상 카메라를 이용하여 일정한 시간 간격으로 이동하는 물체를 촬영한다.

이동하는 물체의 위치를 추출하는 단계에서는 촬영한 영상에서 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는데, 이는 이동체의 특징을 이용하거나 이동체가 차량인 경우에 차량마다 부착된 번호판을 이용하여 이동 전, 후의 영상에서 차량의 위치를 추출할 수 있다.

이동거리를 계산하는 단계는 위치추출단계에서 추출한 차량의 픽셀정보를 이용하여 차량의 실제 이동거리를 계산할 수 있다. 다만, 카메라가 지면에 수직한 방향이 아니라 비스듬한 방향으로 영상을 촬영한 경우에는 삼각함수를 이용하는 전술한 방법으로 이동거리를 보정하는 단계를 더 거쳐서 정확한 이동거리를 계산할 수 있다.

마지막으로 속도를 계산하는 단계에서는 앞에서 구한 차량의 실제 이동거리와 촬영된 영상의 시간간격을 이용하여 정확한 속도를 구한다. 촬영기기 또한 다른 차량 위에 장착되어 이동중인 경우에는 촬영기기가 장착된 차량의 속도를 이미 구한 차량 속도에 더하여 정확한 속도를 구하는 것도 가능하다.

이상과 같은 속도측정장치와 속도측정방법을 통해 별도의 센서 없이도 정확한 차량의 속도를 측정할 수 있는 장점이 있고, 센서 등의 추가가 필요 없으므로 설치나 유지보수도 간편하다는 부가적인 효과도 가진다.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

100: 속도측정장치
110: 영상촬영부 120: 위치검출부
130: 이동거리계산부 140: 속도연산부
300: 속도측정장치
310: 영상촬영부 320: 위치검출부
330: 이동거리계산부 340: 속도연산부
350: 이동거리보정부

Claims (12)

1. 이동하는 물체의 영상을 일정한 시간간격으로 촬영하는 영상촬영부;
   상기 촬영된 영상에서 상기 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는 위치검출부;
   기저장된 픽셀당 실제 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 이동거리를 계산하는 이동거리계산부; 및
   상기 일정한 시간간격과 상기 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 속도연산부;
   를 포함하는 속도측정장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 영상촬영부의 촬영방향이 지면과 직교하지 않는 경우 픽셀의 위치에 따라 상기 픽셀에 대응되는 픽셀당 실제 이동거리가 달라지는 것을 반영하여 상기 계산된 이동거리를 보정하는 이동거리보정부; 를 더 포함하는 것
   인 속도측정장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 영상촬영부는 속도측정을 위해 이동하는 차량 상단에 설치되고,
   상기 속도연산부는 상기 계산한 속도에 상기 이동하는 차량의 속도를 더하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 것
   인 속도측정장치.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 위치검출부는 상기 이동하는 물체가 차량인 경우 상기 차량의 번호판을 이용하여 상기 차량의 위치를 추출하는 것
   인 속도측정장치
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 영상촬영부는 동영상 촬영장치로 구성되어 상기 이동하는 물체의 연속된 영상을 촬영하고,
   상기 속도연산부는 상기 동영상 촬영장치의 초당 프레임수를 이용하여 상기 연속된 영상의 시간간격을 계산하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 것
   인 속도측정장치
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 영상촬영부에서 촬영한 영상을 저장하는 영상저장부를 더 포함하고,
   상기 영상저장부는 상기 위치검출부에서 상기 촬영된 영상을 분석한 결과 상기 이동하는 물체의 움직임이 감지된 경우에만 상기 촬영한 영상을 저장하는 것
   인 속도측정장치.
   
7. 이동하는 물체의 영상을 일정한 시간간격으로 촬영하는 단계;
   상기 촬영된 영상에서 상기 이동하는 물체의 위치를 픽셀단위로 추출하는 단계;
   기저장된 픽셀당 실제 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 이동거리를 계산하는 단계; 및
   상기 일정한 시간간격과 상기 이동거리를 이용하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 단계;
   를 포함하여 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
   
8. 제7항에 있어서, 상기 이동거리를 계산하는 단계 이후에,
   상기 이동하는 물체의 영상을 촬영하는 영상촬영기기의 촬영방향이 지면과 직교하는 방향이 아닌 경우, 상기 영상에서 픽셀의 위치에 따라 상기 픽셀에 대응되는 픽셀당 실제 이동거리가 달라지는 것을 반영하여 상기 계산된 이동거리를 보정하는 단계; 를 더 포함하는 것
   인 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 영상촬영기기는 속도측정을 위해 이동하는 차량의 상단에 설치되고,
   상기 속도를 계산하는 단계에서는 상기 계산한 속도에 상기 이동하는 차량의 속도를 더하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 것
   인 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
   
10. 제8항에 있어서,
    상기 추출하는 단계는 상기 이동하는 물체가 차량인 경우 상기 차량의 번호판을 기준으로 하여 상기 차량의 위치를 추출하는 것
    인 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
    
11. 제7항에 있어서,
    상기 촬영하는 단계는 동영상 촬영장치로 상기 이동하는 물체의 연속된 영상을 촬영하고,
    상기 계산하는 단계는 상기 동영상 촬영장치의 초당 프레임수를 이용하여 상기 연속된 영상의 시간간격을 계산하여 상기 이동하는 물체의 속도를 계산하는 것
    인 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
    
12. 제7항에 있어서,
    상기 촬영하는 단계 이후에 상기 촬영한 영상을 저장하는 단계를 더 포함하고,
    상기 저장하는 단계는 상기 추출하는 단계에서 상기 촬영된 영상을 분석한 결과 상기 이동하는 물체의 움직임이 감지된 경우에만 상기 촬영한 영상을 저장하는 것
    인 이동물체의 속도를 측정하는 방법.
    
    

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