CN109791037A - 位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及，位置信息确定程序 - Google Patents

Abstract

【课题】提供一种用于正确确定图像上显示的对象物的位置等的位置信息确定方法。【解决手段】位置信息确定方法，包括：对行车记录仪2所拍摄的对象图像3进行获取的步骤；对与行车记录仪2隔开第一距离X后配置的第一刻度板4拍摄后的第一刻度板图像42进行获取的步骤；将第一刻度板图像42与对象图像3重合的步骤；使用第一刻度板图像42，对从位于对象图像3上显示的设定高度H1上的对象物5直至对象图像3中心的在图像上的高度A进行测定的步骤；通过图像上的高度A与第一距离X，计算出由水平面、连接行车记录仪2与对象物5的直线所构成的角度B的步骤；以及基于行车记录仪2与对象物5的高低差H、以及角度B，计算出从行车记录仪2直至对象物5的对象距离Y1的步骤。

Description

位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及，位置信息确定 程序

技术领域

本发明涉及一种用于正确确定图像上显示的对象物的位置等的位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及，位置信息确定程序。

背景技术

以往，当搭载了行车记录仪的车辆发生事故时，一般通过以下方式来确定事故发生瞬间的事故车辆的速度：

例如，当事故发生在刚越过人行横道线后时，先通过目测抽取出车辆前端到达人行横道线的一瞬间的图像帧(Image frame)与车辆前端越过人行横道线的一瞬间的图像帧，再通过将人行横道线的长度除以这两个图像帧之间的时间，从而来确定车辆当时的速度。

然而，多数情况下，车辆上设置的行车记录仪的高度在110cm～130cm范围内，相对于此，发生事故的现场往往距离行车记录仪10m以上。此情况下，图像上哪怕是1mm的差，在实际中也会导致偏差几十厘米甚至数米。

因此，即便通过目测将车辆前端进入人行横道的瞬间的图像抽取出来，其也有可能与实际的车辆前端进入人行横道的瞬间的情况存在很大的差别，通过这样的方法来计算出的车辆的速度是不够准确的，会导致事故责任的判定出现较大偏差。

另外，由于行车记录仪所拍摄的图像会因摄像机特性以及镜头特性而存在距离图像中心越远则图像畸变程度越大的问题，因此考虑到这点会导致通过上述方法而计算出的车辆的位置误差会进一步增大。

再有，在事故发生前，车辆一般会通过制动来减速。但在上述方法中，仅仅是确定了车辆前端进入人行横道的瞬间与车辆前端越过人行横道的瞬间之间的平均速度，而并没有对事故瞬间的速度进行确定。

因此，本发明的发明目的，是提供一种用于正确确定图像上显示的对象物的位置等的位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及，位置信息确定程序。

发明内容

本发明涉及的位置信息确定方法，包括：对具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像进行获取的步骤；对相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像进行获取的步骤，其中，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合的步骤；使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定的步骤；通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度的步骤；以及基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差、以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方的步骤。

根据这样的构成，通过使用对应畸变特性的第一刻度板图像，就能够获取畸变被补正后的对象物在图像上的高度，从而就能够从该畸变被补正后的图像上的高度与第一距离处，计算出由水平面、连接第一拍摄手段与对象物的直线所构成的畸变被补正后的角度。并且，基于第一拍摄手段的设定高度与静止物的设定高度的高低差、以及畸变被补正后的角度，就能够通过畸变被补正后的正确值，来计算出从第一拍摄手段直至静止物的对象距离或者水平面上的距离。

另外，本发明涉及的位置信息确定方法，还进一步包括：从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，来计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度的步骤。

根据这样的构成，就能够正确确定第一拍摄手段与对象物之间的瞬时相对速度。

另外，本发明涉及的位置信息确定方法，还进一步包括：将具有第二刻度的第二刻度板在与所述第一刻度板隔开第二距离后对向配置的步骤；在通过所述第二拍摄手段对所述第一刻度板以及所述第二刻度板进行拍摄后，获取第二刻度板图像的步骤；以及根据所述第二刻度板图像上的第一刻度、所述第二刻度板图像上的第二刻度、以及所述第二距离，计算出所述第一距离的步骤。

根据这样的构成，考虑到有可能无法正确地配置第一刻度板，从而在将第一刻度板配置在适当的位置上后，计算出第一距离。因此，即便是在受到汽车前挡风玻璃影响的情况下，也能够正确确定第一距离，其所带来的结果就是，也能够正确确定对象距离。

另外，从另一种观点来看，本发明所提供的位置信息确定装置，包括：获取部，获取具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像；记忆部，记忆有：相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；以及与位于设定高度上的对象物有关的对象物信息；重合部，将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合；确定部，在参照所述对象物信息后确定出在所述对象图像上显示的所述对象物；测定部，使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定；以及计算部，通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度后，基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差、以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方。

另外，所述计算部从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，进一步计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度。

另外，从另一种观点来看，本发明所提供的位置信息确定程序，被安装于记忆有：具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像；相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；以及与位于设定高度上的对象物有关的对象物信息的计算机中，其特征在与，包括：将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合的步骤；在参照所述对象物信息后确定出位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物的步骤；使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定的步骤；通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度的步骤；以及基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差、以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方的步骤。

另外，在所述计算步骤中，进一步从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，来计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度。

发明效果

根据本发明的速度确定方法、位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及，位置信息确定程序，就能够正确确定图像上显示的对象物的位置等。

附图说明

图1是本发明第一实施方式涉及的位置信息确定方法的流程图。

图2是本发明第一实施方式涉及的对象图像的说明图。

图3是本发明第一实施方式中用于计算出对象距离的说明图。

图4(a)是本发明第一实施方式涉及的第一刻度板的平面图。

图4(b)是本发明第一实施方式涉及的第一刻度板图像的平面图。

图5是本发明第一实施方式中将第一刻度板图像与对象图像重合后的图。

图6是本发明第二实施方式涉及的第一距离的计算方法的流程图。

图7是本发明第二实施方式中用于计算出第一距离的说明图。

图8是本发明第二实施方式涉及的第二刻度板图像的平面图。

图9是本发明第三实施方式涉及的位置信息确定装置的简图。

图10是展示本发明第三实施方式涉及的控制部运作的流程图。

具体实施方式

以下，将参照图1至图5对本发明第一实施方式涉及的位置信息确定方法进行说明。

在本实施方式中，基于车辆1中搭载的行车记录仪2(本发明的“第一拍摄手段”以及“第二拍摄手段”)所拍摄的对象图像3(参照图2)，来确定在对象图像3上显示的对向车辆10在拍摄时的位置以及速度。

对向车辆10如图3所示，在离开地面的设定高度H1的位置上安装有车牌5(本发明的“对象物”)。

行车记录仪2具有规定的畸变特性。在本实施方式中，拍摄后的图像中具有距离图像中心越远则图像畸变程度越大的畸变特性。此外，行车记录仪2如图3所示，被安装在离开地面的设定高度H2的位置上。

下面，将使用图1中所示的流程图，对本实施方式涉及的对向车辆10的位置以及速度的测定方法(位置信息确定方法)进行说明。

首先，对行车记录仪2拍摄的对象图像3(本实施方式中的图2)进行获取(S11)。

在本实施方式方式中，将构成行车记录仪2所拍摄的影像的帧作为对象图像3来进行获取。

接着，如图3所示，将第一刻度板4在与行车记录仪2隔开第一距离X后对向配置(S12)。

第一刻度板4的配置可以借助车辆1，或是将已准备好的与搭载在车辆1上的行车记录仪2相同的设备配置在任意场所。第一刻度板4如图4(a)所示，具有按规定间隔形成的网格中的第一刻度41。

接着，通过行车记录仪2对第一刻度板4进行拍摄，来获取图4(b)所示的第一刻度板图像42(S13)。

由于第一刻度板图像42是通过具有规定的畸变特性的行车记录仪2对第一刻度板4拍摄后获取的图像，因此如图4(b)所示，其产生有畸变，从而各个网格间的宽度也是不均匀的。不过，即便是在这样的情况下，在计算上，也能够将其视作为各个网格间的宽度是均匀的。

接着，如图5所示，将第一刻度板图像42与对象图像3重合(S14)。

在本实施方式中，虽然是在数据上将第一刻度板图像42与对象图像3重合，但也可以是将纸质等片状的第一刻度板图像42与对象图像3重合。此情况下，为了能够同时视认第一刻度41和对象图像3，就有必要使其中一方具备可透视性。

接着，使用第一刻度板图像42上的第一刻度41，对从对象图像3上显示的对向车辆10的车牌5(本实施方式中的车牌5的上端)直至对象图像3的中心的在图像上的高度A进行测定(S15)。

具体来说，通过计算相当于从车牌5的上端直至对象图像3中心的垂直方向距离的第一刻度41的数量，来测定从车牌5直至对象图像3中心的在图像上的高度A。

由于即便存在畸变也能够将第一刻度41间的宽度视作固定宽度。因此，S15所测定的图像上的高度A的畸变被补正。其中，在图5中，为了方便观看，虽然对象图像3没有产生畸变，但是实际上，对象图像3也是和第一刻度板图像42一样产生畸变的。另外，在图5中，为了方便观看，虽然将第一刻度41的数量展示得较少，但是实际上，在第一刻度板4上形成有多得多的第一刻度41。

随后，基于图像上的高度A、以及第一距离X，来计算出由水平面、连接行车记录仪2与车牌5的直线所构成的角度B(S16)。

如果使用图3来进行说明的话，角度B能够例如通过公式sinB＝A/√(A2+X2)来算出。

最后，基于行车记录仪2的设定高度H2与车牌5的设定高度H1的高低差H、以及角度B，来计算出从行车记录仪2直至车牌5的对象距离Y1或者水平面上的距离Y2(S17)。

具体来说，通过公式sinB＝H/Y1，能够算出对象距离Y1，通过公式tanB＝H/Y2能够算出水平面上的距离Y2。

另外，从图2所示的对象图像3直至相隔规定时间T后拍摄的另一张对象图像3之间的车辆1(行车记录仪2)与对向车辆10(车牌5)之间的相对速度可以通过如下方法计算，即：对另一张对象图像3也实施S13至S17的步骤，并且将经由两张对象图像3计算出的对象距离Y1或水平面上的距离Y2的差除以规定时间T。

如上述说明般，在本实施方式涉及的位置信息确定方法中，通过使用与畸变特性相对应的第一刻度板图像42，就能够获取畸变被补正后的对象物(车牌5)在图像上的高度A，从而就能够从该畸变被补正后的图像上的高度A与第一距离X处，计算出由水平面、连接行车记录仪2与对象物(车牌5)的直线所构成的畸变被补正后的角度B。并且，基于行车记录仪2的设定高度H2与静止物(车牌5)的设定高度H1的高低差H、以及畸变被补正后的角度B，就能够通过畸变被补正后的正确值计算出从行车记录仪2直至静止物(车牌5)的对象距离Y1、或者水平面上的距离Y2。

此外，通过将经由两张对象图像3计算出的对象距离Y1或水平面上的距离Y2的差除以拍摄间隔(规定时间T)，从而就能够正确地计算出行车记录仪2与静止物(车牌5)之间的瞬时相对速度。

接下来,将参照图6至图8对本发明第二实施方式涉及的位置信息确定方法进行说明。

当为了确定位置信息而使用搭载在汽车等上的行车记录仪2时，会受到车辆前挡风玻璃的影响，导致难以将第一刻度板4正确配置在距离行车记录仪2第一距离X的位置上。

因此，在本实施方式中，考虑到无法将第一刻度板4进行正确配置的可能性，从而在将第一刻度板4配置在适当的位置上后，再计算出第一距离X。

图6是本实施方式涉及的第一距离X的计算方法的流程图。图6中所示的处理流程在图1的S16之前进行即可。

首先，如图7所示，将第二刻度板7与第一刻度板4隔开第二距离Z后对向配置。(S21)。

第二刻度板7具有与第一刻度板4的第一刻度41相同尺寸的第二刻度71。其中，在本实施方式中，虽然是按照行车记录仪2、第一刻度板4、第二刻度板7的顺序来进行配置的，但也可以是按照行车记录仪2、第二刻度板7、第一刻度板4的顺序来配置。

接着，通过行车记录仪2对第一刻度板4以及第二刻度板7进行拍摄后，获取图8所示的第二刻度板图像72(S22)。

虽然第一刻度41与第二刻度71具有相同的尺寸，但如图8所示，当第二刻度板7相比第一刻度板4距离行车记录仪2更远时，则在进行拍摄后第二刻度71也会相应地比第一刻度41显得更小。另外，如图8所示，理想的情况是，通过虚线与着色，使其在视觉上能够与第一刻度41区分开来。

接着，对第二刻度板图像72上的第一刻度41在图像上的尺寸P、以及第二刻度71在图像上的尺寸Q进行测定(S23)。

最后，根据第一刻度41在图像上的尺寸P、第二刻度71在图像上的尺寸Q、以及第二距离Z，来计算出第一距离X(S24)。

具体来说，如图7所示，由于X：X+Z＝Q：P的关系成立，因此通过将作为设定值的第二距离Z、测定后的第一刻度41在图像上的尺寸P、以及测定后的第二刻度71在图像上的尺寸Q代入到该公式中，就能够计算出第一距离X。

如上述说明般，在本实施方式涉及的位置信息确定方法中，考虑到无法将第一刻度板4进行正确配置的可能性，从而在将第一刻度板4配置在适当的位置上后，再计算出第一距离X。这样，即便是在受到汽车的前挡风玻璃影响的情况下，也能够正确确定第一距离X，其结果就是，也能够正确确定对象距离Y1以及水平面上的距离Y2。

接下来,将参照图9以及图10对本发明第三实施方式涉及的位置信息确定装置8进行说明。

在上述实施方式中，虽然是通过手动来确定对向车辆10的位置以及速度的，但是在本实施方式中，是使用位置信息确定装置8来进行确定的。位置信息确定装置8既可以装备在车辆1上，也可以装备在与车辆1不同的地方。

如图9所示，位置信息确定装置8包括：输入部81、记忆部82、以及控制部83。

从输入部81能够输入：第一距离X、对象图像3、第一刻度板图像42、以及行车记录仪2的设置高度H2。

记忆部82中记忆有对象物信息(对象物的候补、各对象物的识别信息、以及各对象物的设置高度H1)。作为对象物的候补，可以考虑有车牌、车辆、人行横道线、电灯柱、道路标识、以及建筑物等。作为对象物的识别信息，可以考虑有各对象物的色彩、形状、尺寸等信息。而作为对象物的设置高度H1，在对象物为车牌时是记忆其一般的设置高度。在对象物为人行横道线时，是作为设置高度等于零来记忆的。在对象物为车辆、电灯柱、道路标识、建筑物时，是作为下端的设置高度等于零、上端的设置高度等于既定的高度来记忆的。

另外记忆部82中还记忆有从输入部81输入的第一距离X、对象图像3、第一刻度板图像42、以及行车记录仪2的设置高度H2。

控制部83根据记忆部82中记忆的信息，计算出从行车记录仪2直至对象物的对象距离Y1或水平面上的距离Y2。该控制部83相当于本发明中的“重合部”、“确定部”、“测定部”、以及“计算部”。

下面，将使用图10中的流程图，对控制部83的运作进行说明。图10中的流程，是在第一距离X、对象图像3、以及第一刻度板图像42已被记忆至记忆部82的状态下开始的。

首先，控制部83在记忆部82中将第一刻度板图像42与一张对象图像3重合(S31)。

接着，在参照记忆部82中记忆的对象物信息后，确定出对象图像3内的对象物(S32)。

具体来说，是将色彩和浓淡变化较少的部分判断为一个物体，并使用第一刻度板图像42，来获取该物体的色彩、形状、以及尺寸等识别信息。然后，将获取的识别信息与记忆部82中记忆的识别信息相一致或近似的物体确定为对象物。作为确定的基准，例如可以将获取的识别信息与记忆部82中记忆的识别信息的相似度大于等于90％以上的物体确定为对象物。

接着，与图1中的S15一样，使用第一刻度板图像42上的第一刻度41，来测定被确定的对象物在图像上的高度A(S33)，并与图1中的S16一样，根据被测定的图像上的高度A、以及记忆部82中记忆的第一距离X，来计算出由将行车记录仪2与对象物连接的直线所构成的角度B(S34)，最后，与图1中的S17相同，通过行车记录仪2的设定高度H2与对象物的设定高度H1的高低差H、以及角度B，来计算出从行车记录仪2直至对象物的对象距离Y1或者水平面上的距离Y2(S35)。

之后，通过将经由两张对象图像3计算出的对象距离Y1或水平面上的距离Y2的差除以拍摄间隔(规定时间T)，从而就能够与第一实施方式同样地计算出行车记录仪2与对象物之间的瞬时相对速度。

如上述说明般，根据本实施方式涉及的位置信息确定装置8，由于能够自动计算出车牌5(对向车辆10)的位置以及速度，因此相比利用肉眼来测定在图像上的高度A，能够大幅缩短计算出车牌5(对向车辆10)的位置以及速度所需要的时间。

另外本发明的位置信息确定方法以及位置信息确定装置不仅限于上述各实施方式，其可以在权利要求中所记载的范围内进行各种变形与改良。

例如，在上述实施方式中，虽然是确定相对于第一拍摄手段(车辆1)的对象物(车牌5)的位置以及速度的，但是也可以确定相对于对象物的第一拍摄手段的位置以及速度，这种情况也被包含在本发明内。

此外，本发明的“第一拍摄手段”、“第二拍摄手段”、以及“对象物”等，不限于上述实施方式中的示例。例如，作为本发明的“第一拍摄手段”，其不限于行车记录仪2，也能够采用马路上的监控器与行人的手机等。此外，关于“对象物”，除了车牌5以外，也能够采用车辆、人行横道线、电灯柱、道路标识、建筑物等各种对象。

此外，在上述实施方式中,虽然“第一拍摄手段”以及“第二拍摄手段”都是使用相同的行车记录仪2，但只要是具有相同的畸变特性，也可以不一定要使用相同的拍摄手段。在这时，虽然理想的情况是“第一拍摄手段”与“第二拍摄手段”的畸变特性具有完全一致性，但例如只要具有双方均为鱼眼透镜这一程度的一致性，也同样能够获得本发明的效果，这种情况也包含在本发明的“相同的畸变特性”中。

在上述实施方式中，虽然第一刻度板4以及第二刻度板7上分别设置有网格状的第一刻度41以及第二刻度71，但并不局限于网格状，只要是能够用于测定的标记即可。另外，由于第一刻度41与第二刻度71只要能够识别出远近即可，因此既可以是不同的尺寸，也可以是不同的标记。

在上述实施方式中，虽然是在图1中的S12中配置第一刻度板4，并在S13中对第一刻度板4进行拍摄，但也可以是预先准备相当于对在第一距离X上与行车记录仪2对向配置的第一刻度板4进行拍摄后获取的图像，将该图像作为第一刻度板图像42来利用，在本发明中也包含有此情况。

另外，本发明也同样能够运用相当于控制部83所进行处理的程序、以及可运用于记忆有该程序的记忆媒体中。记忆媒体可以是安装有该程序后的计算机等硬件。记忆有该程序的记忆媒体可以是非临时性的媒体。作为非临时性的记忆媒体，可以例举的有CD-ROM等，但又不仅限于此。

符号说明

1 车辆

2 行车记录仪

3 对象图像

4 第一刻度板

5 车牌

7 第二刻度板

8 位置信息确定装置

10 对向车辆

81 输入部

82 记忆部

83 控制部

Claims (7)

1.一种位置信息确定方法，其特征在于，包括：

对具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像进行获取的步骤；

对相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像进行获取的步骤，其中，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；

将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合的步骤；

使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定的步骤；

通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度的步骤；以及

基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方的步骤。

2.根据权利要求1所述的位置信息确定方法，其特征在于，进一步包括：

从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，来计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的位置信息确定方法，其特征在于，进一步包括：

将具有第二刻度的第二刻度板在与所述第一刻度板隔开第二距离后对向配置的步骤；

在通过所述第二拍摄手段对所述第一刻度板以及所述第二刻度板进行拍摄后，获取第二刻度板图像的步骤；以及

根据所述第二刻度板图像上的第一刻度、所述第二刻度板图像上的第二刻度、以及所述第二距离，计算出所述第一距离的步骤。

4.一种位置信息确定装置，其特征在于，包括：

获取部，获取具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像；

记忆部，记忆有：相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；以及与位于设定高度上的对象物有关的对象物信息；

重合部，将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合；

确定部，在参照所述对象物信息后确定出在所述对象图像上显示的所述对象物；

测定部，使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定；以及

计算部，通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度后，基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差、以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方。

5.根据权利要求4所述的位置信息确定装置，其特征在于：

所述计算部从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，进一步计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度。

6.一种位置信息确定程序，被安装于记忆有：具有与已拍摄图像中产生的畸变有关的规定畸变特性的第一拍摄手段所拍摄的对象图像；相当于通过第二拍摄手段对第一刻度板进行拍摄后取得的图像的第一刻度板图像，所述第一刻度板具有第一刻度，并且在与具有所述规定畸变特性的所述第二拍摄手段隔开第一距离后对向配置；以及与位于设定高度上的对象物有关的对象物信息的计算机中，其特征在与，包括：

将所述第一刻度板图像与所述对象图像重合的步骤；

在参照所述对象物信息后确定出位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物的步骤；

使用所述第一刻度板图像上的第一刻度，对从位于所述对象图像上显示的设定高度上的对象物直至所述对象图像中心的在图像上的高度进行测定的步骤；

通过所述图像上的高度与所述第一距离，计算出由水平面、连接所述第一拍摄手段与所述对象物的直线所构成的角度的步骤；以及

基于所述第一拍摄手段与所述对象物的高低差、以及所述角度，计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离以及水平面上的距离中的至少一方的步骤。

7.根据权利要求6所述的位置信息确定程序，其特征在于：

在所述计算步骤中，进一步从在相隔规定时间后拍摄的两张对象图像中分别计算出从所述第一拍摄手段直至所述对象物的对象距离或者水平面上的距离，并通过将所述计算出的两个对象距离或者水平面上的距离之间的差除以所述规定时间，来计算出所述第一拍摄手段与所述对象物之间的相对速度。