CN104574954A - 一种基于自由流系统的车辆稽查方法、控制设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于自由流系统的车辆稽查方法、控制设备及系统，其中方法包括：在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合；及在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。本发明实施例可简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆。

Description

一种基于自由流系统的车辆稽查方法、控制设备及系统

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，更具体地说，涉及一种基于自由流系统的车辆稽查方法、控制设备及系统。

背景技术

自由流系统为智能交通系统的一种，主要包括RSU(Road Side Unit，路侧单元)和OBU(On board Unit，车载单元)，RSU设置于车道上，OBU设置于机动车上；在机动车行驶入车道的OBU交易区域后，RSU将采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术与OBU进行通讯，从而完成不停车收费。

目前在车道上(尤其是车道出入口)通常会设置稽查点对车辆进行稽查，常用的车辆自动稽查方法为在车道上设置稽查区域，当车辆驶入稽查区域时，稽查设备抓拍车辆图像，从而识别车辆图像中承载的车辆车牌，车颜色等车辆信息。

随着技术的普及，在车道上对车辆进行稽查和与车辆所装OBU进行通讯的现象越来越常见，为使得所稽查的车辆信息更为完善，在车道上对车辆进行稽查的一个关键点在于：确定当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆为同一车辆；然而，目前稽查设备所覆盖的区域与OBU交易区域并非完全重合，可能出现OBU交易数据与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息无法完全统一的情况，从而难以确定当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得对车辆的稽查存在较大的难度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于自由流系统的车辆稽查方法、控制设备及系统，以解决现有在车道上对车辆进行稽查时，难以确定当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得车辆的稽查存在较大难度的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于自由流系统的车辆稽查方法，包括：

在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；及在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；

若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

其中，所述方法还包括：

在车辆进入监控区域时，通过监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，根据所述车辆在监控区域的车辆图像确定车辆在监控区域的监控位置集合，所述监控位置集合包括至少一个车辆监控位置，所述监控区域包括OBU交易区域和稽查区域；

所述判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应包括：

判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应；

在所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应时，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

其中，所述监控位置集合由监控摄像头的各监控时间戳和各监控时间戳对应的车辆监控位置组成；所述交易位置集合由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成；车辆稽查位置对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳。

其中，所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应包括：

若在时间t1检测到RSU与OBU的交易数据，则确定时间t1所对应的车辆交易位置，所述时间t1为交易位置集合所对应的各交易时间戳中的任一时间戳；

确定时间t1加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

若所确定的车辆监控位置中具有与时间t1所对应的车辆交易位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应。

其中，所述方法还包括：

存储所述监控位置集合，所述交易位置集合和所述车辆稽查位置；

所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应包括：

在预设时间窗内，从已存储的监控位置集合中搜索在所述时间窗内的监控时间戳和对应的车辆监控位置，及从已存储的交易位置集合中搜索在所述时间窗内的交易时间戳和对应的车辆交易位置；

判断在所述时间窗内的监控时间戳所对应的车辆监控位置形成的轨迹，与在所述时间窗内的交易时间戳所对应的车辆交易位置形成的轨迹是否重合；

若重合，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应。

其中，所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应包括：

若在时间t2检测到稽查设备获取的车辆图像，则确定时间t2所对应的车辆稽查位置，时间t2为稽查设备获取车辆图像的获取时间戳；

确定时间t2加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

若所确定的车辆监控位置中具有与时间t2所对应的车辆稽查位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应。

其中，所述交易区域和所述稽查区域部分重合,所述交易位置集合由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成；车辆稽查位置对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳；所述判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应包括：

通过交易时间戳和获取时间戳判断所述交易位置集合中是否具有与所述车辆稽查位置对应的车辆交易位置；

若有，则确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应。

其中，所述方法还包括：

在确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆后，获取RSU与OBU的交易数据及根据稽查设备获取的车辆图像识别的车辆信息，将所述交易数据和所述车辆信息相统一。

本发明实施例还提供一种控制设备，包括基于自由流系统的车辆稽查装置，所述基于自由流系统的车辆稽查装置包括：

交易位置集合确定模块，用于在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

稽查位置确定模块，用于在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

对应判断模块，用于判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；

对应确定模块，用于若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

本发明实施例还提供一种基于自由流系统的车辆稽查系统，其特征在于，包括：RSU，稽查设备和以上所述的控制设备；

所述RSU，用于在车辆进入OBU交易区域时，与OBU进行交易数据交互；

所述稽查设备，用于在车辆进入稽查区域时，获取车辆在稽查区域的车辆图像。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法，在车辆进入OBU交易区域时可确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，在车辆进入稽查区域时，可确定车辆稽查位置；并在确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应时，可确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆，从而使得判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆的方式更为简便、准确，为后续准确的将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一提供了基础。本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法，可通过车辆进入OBU交易区域时的交易位置集合，和车辆进入稽查区域时的车辆稽查位置进行对应性判断，从而简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得后续将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一的操作更为准确、便捷，使得车辆的稽查结果更为准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的另一流程图；

图3为本发明实施例提供的OBU交易区域位于稽查区域的前部的车辆稽查示意图；

图4为本发明实施例提供的OBU交易区域位于稽查区域的后部的车辆稽查示意图；

图5为本发明实施例提供的OBU交易区域与稽查区域部分重合的车辆稽查示意图；

图6为本发明实施例提供的OBU交易区域与稽查区域处于不同车道的车辆稽查示意图；

图7为本发明实施例提供的判断监控位置集合中表示的OBU交易区域的车辆监控位置与交易位置集合是否对应的方法流程图；

图8为本发明实施例提供的判断监控位置集合中表示的稽查区域的车辆监控位置与车辆稽查位置是否对应的方法流程图；

图9为本发明实施例提供的判断监控位置集合中表示的OBU交易区域的车辆监控位置与交易位置集合是否对应的另一方法流程图；

图10为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的再一流程图；

图11为本发明实施例提供的OBU交易区域与稽查区域部分重合的另一车辆稽查示意图；

图12为本发明实施例提供的判断重合车辆交易位置与重合车辆稽查位置是否对应的方法流程图；

图13为本发明实施例提供的控制设备的结构框图；

图14为本发明实施例提供的控制设备的另一结构框图；

图15为本发明实施例提供的对应判断模块的结构框图；

图16为本发明实施例提供的第一判断单元的结构框图；

图17为本发明实施例提供的第一判断单元的另一结构框图；

图18为本发明实施例提供的对应判断模块的另一结构框图；

图19为本发明实施例提供的重合对应判断单元的结构框图；

图20为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的流程图，该方法可应用于控制设备，该控制设备可以是具有数据处理能力的处理芯片，单片机，处理器等电子设备，该控制设备可与RSU，稽查设备进行数据交互；参照图1，该方法可以包括：

步骤S100、在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

OBU交易区域是车道上RSU与车辆所装OBU进行交易通信的区域；可选的，在OBU与RSU的交易通信的区域中，RSU可发送多个信息至OBU，并获取OBU反馈的多个信号(如RSU发送多个BST，OBU对于每一个BST均反馈一个VST)；本发明实施例根据OBU反馈的信号的入射角度，相位相息及RSU的天线高度可计算出OBU的位置，该OBU的位置即为本次OBU与RSU的信息通信所对应的车辆交易位置；在车辆进入OBU交易区域时，本发明实施例可通过RSU与OBU的多次通信，计算出多个车辆交易位置，从而组合成交易位置集合；

可选的，交易位置集合还可以是由多个关联的交易时间戳和车辆交易位置组合而成，本发明实施例可记录每次通信对应的交易时间戳(如记录每次所获取的OBU反馈信号所对应的时间)，将每次通信记录的交易时间戳及所确定的车辆交易位置进行关联，则可在车辆进入OBU交易区域后，得到多个关联的交易时间戳和对应的车辆交易位置，从而将该多个关联的交易时间戳和对应的车辆交易位置组合成交易位置集合。

步骤S110、在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置；

可选的，稽查设备可以包括稽查摄像头，通过稽查摄像头可获取车辆在稽查区域的车辆图像；稽查摄像头可由激光器触发也可由地感触发，以激光器触发为例，激光器可在稽查区域进行扫描，当车辆进入稽查区域时，激光器可扫描到进入车辆，从而触发稽查摄像头进行抓拍，获取车辆在稽查区域的车辆图像，从而计算出车辆图像对应的车辆在稽查区域中的位置(本发明实施例称为车辆稽查位置)，得到车辆稽查位置。可选的，本发明实施例可通过激光器或地感线圈进行车辆稽查位置的定位；也可通过图像算法从车辆图像中确定出车辆图像对应的车辆在稽查区域中的位置。

可选的，车辆稽查位置可对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳，即稽查摄像头抓拍车辆的抓拍时间戳；可以理解的，当稽查位置是由激光器进行定位时，稽查位置对应的获取时间戳为激光器检测到车辆的时间戳。

值得注意的是，步骤S100和步骤S110之间没有明显的先后顺序，可先执行步骤S100再执行步骤S110，也可先执行步骤S110再执行步骤S100，也可步骤S100和步骤S110同时执行。

步骤S120、判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应，若是，执行步骤S130，若否，执行步骤S140；

可选的，交易位置集合与车辆稽查位置对应是指：当交易区域和稽查区域存在重合时，交易位置集合在该重合区域所对应的车辆交易位置中存在与车辆稽查位置一致的交易位置(可选的，由于数据通信的延迟等原因，本发明实施例可允许在重合区域中，同一时间戳对应的车辆稽查位置和车辆交易位置具有设定值的误差)。

步骤S130、确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆；

可选的，在所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应时，本发明实施例可确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置分别为同一辆车在车道的OBU交易区域的行驶位置集合和在车道的稽查区域的行驶位置，即所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆；从而可确定当前进行OBU交易的车辆与稽查摄像头抓拍的车辆为同一车辆，可将所获取的OBU交易数据与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一，使得对车辆的稽查更为简便、准确。

步骤S140、结束流程。

本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法，在车辆进入OBU交易区域时可确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，在车辆进入稽查区域时，可确定车辆稽查位置；并在确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应时，可确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆，从而使得判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆的方式更为简便、准确，为后续准确的将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一提供了基础。

本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法，可通过车辆进入OBU交易区域时的交易位置集合，和车辆进入稽查区域时的车辆稽查位置进行对应性判断，从而简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得后续将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一的操作更为准确、便捷，使得车辆的稽查结果更为准确。

可选的，本发明实施例可对车辆在车道上的行驶位置进行监控，从而通过所监控的位置，将所述交易位置集合与所述车辆稽查位置进行关联，实现所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性判断；具体的，本发明实施例可在车道上设置监控区域和监控摄像头，该监控区域包括OBU交易区域和稽查区域，当车辆进入监控区域时，本发明实施例可通过监控摄像头监控车辆的行驶，确定车辆在监控区域的行驶位置；从而在进行所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性判断时，本发明实施例可通过监控摄像头所监控的车辆在OBU交易区域的行驶位置与所述交易位置集合的对应性，及通过监控摄像头所监控的车辆在稽查区域的行驶位置与所述车辆稽查位置的对应性，判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应。

图2为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的另一流程图，该方法可应用于控制设备，该控制设备可与RSU，稽查设备和监控摄像头进行数据交互；参照图2，该方法可以包括：

步骤S200、在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

步骤S210、在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

步骤S220、在车辆进入监控区域时，通过监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，根据所述车辆在监控区域的车辆图像确定车辆在监控区域的监控位置集合，所述监控位置集合包括至少一个车辆监控位置，所述监控区域包括OBU交易区域和稽查区域；

本发明实施例可在监控区域设置激光器，当有车辆进行监控区域时，激光器可触发监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，从而实现车辆在监控区域的全程监控；对于监控摄像头所获取的每一帧车辆图像，本发明实施例可计算每帧车辆图像所对应的车辆位置(通过监控摄像头获取的车辆图像确定的车辆位置，本发明实施例称为车辆监控位置)，从而得到多个车辆监控位置，将该多个车辆监控位置组合得到监控位置集合；也可以是监控摄像头不间断的获取监控区域的图像，再通过如运动检查的方式触发对车辆的定位得到多个车辆监控位置，将该多个车辆监控位置组合得到监控位置集合；

可选的，监控位置集合也可以是多个关联的监控时间戳和车辆监控位置，监控摄像头可在每个监控时间戳获取一帧车辆图像，将各个监控时间戳及通过对应的车辆图像所计算的车辆监控位置进行关联，可得到多个关联的监控时间戳和车辆监控位置，该多个关联的监控时间戳和车辆监控位置可组合得到监控位置集合。

值得注意的是，步骤S200、步骤S210和步骤S220之间可没有明显的先后顺序。

可选的，本发明实施例可根据图像算法，如背景差分法，轮廓提取，形态学处理，质心获取等图像处理算法确定出监控摄像头所获取的各帧车辆图像对应的车辆位置(如二维位置)。在通过车辆图像计算出车辆位置后，本发明实施例可跟踪视频流中出现的车辆的轨迹(如通过卡尔曼滤波方法，mean-shift方法等)，确定出监控位置集合。

可选的，对于稽查设备而言，摄像头所识别的区域一般为3～8米的区间；监控摄像头可选为广角摄像头，其监控区域可以为0～25米以上的区域，可以覆盖OBU交易的无线通信区域(即OBU交易区域)以及稽查设备进行图像抓拍的稽查区域。

步骤S230、判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应，若是，执行步骤S240，若否，执行步骤S250；

步骤S230的判断结果为是，表示所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应；若上述两个判断结果中，任一判断结果为否，则步骤S230的判断结果为否。

由于监控区域包括OBU交易区域和稽查区域，因此监控位置集合中可包含车辆在OBU交易区域的车辆监控位置，和车辆在稽查区域的车辆监控位置；监控位置集合表示的是同一辆车在监控区域的行驶轨迹，因此若监控位置集合中所包含的车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与步骤S200所确定的所述交易位置集合对应，且监控位置集合中所包含的车辆在稽查区域的车辆监控位置与步骤S210所确定的所述车辆稽查位置对应，则可认为所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆，否则，则认为所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

步骤S240、确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆；

步骤S250、确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应，结束流程。

可选的，图2所示方法可适用于OBU交易区域和稽查区域部分重合，完全重合，不重合的情况；OBU交易区域和稽查区域不重合包括OBU交易区域位于稽查区域的前部，或OBU交易区域位于稽查区域的后部，或，OBU交易区域与稽查区域位于不同的车道(如稽查区域位于第一车道，OBU交易区域位于第二车道，且第一车道与第二车道不同)；

OBU交易区域与稽查区域位于不同的车道可发生在车辆变道的情况下，如车辆先在第一车道进行的稽查，后转入第二车道进行OBU交易，或者车辆先在第二车道进行OBU交易，后转入第一车道进行的稽查；通过监控位置集合确定所述交易监控位置与所述交易位置集合是否对应，可更为直观、准确的确定出车辆在稽查和进行OBU交易期间是否发生变道，使得车辆的稽查结果更为准确。

下面以图2所示方法为基础，对OBU交易区域位于稽查区域前部，OBU交易区域位于稽查区域的后部，OBU交易区域与稽查区域部分重合，及OBU交易区域与稽查区域处于不同车道这四种场景下的车辆稽查情况，通过示意图进行介绍。

图3示出了OBU交易区域位于稽查区域前部情况下的车辆稽查示意图，参照图3，图中方形表示的是监控位置集合中的车辆监控位置，圆点表示的是交易位置集合中的车辆交易位置，菱形表示的是车辆稽查位置；通过监控位置集合可确定出一条车辆在监控区域的行驶轨迹，通过交易位置集合也可确定出一条车辆在监控区域的行驶轨迹，图3中监控位置集合在OBU交易区域对应的行驶轨迹和交易位置集合对应的行驶轨迹相重合(可以是监控位置集合和交易位置集合中同一时间段对应的位置连线相重合，或者是同一时间戳的位置的差值小于设定值)，则可确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合相对应；同时，所述监控位置集合在稽查区域对应的行驶轨迹中具有所述车辆稽查位置(可以是监控位置集合和车辆稽查位置中同一时间戳的位置重合，或者是同一时间戳的位置的差值小于设定值)，则可确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置相对应；因此可确定出所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

图4示出了OBU交易区域位于所述稽查区域的后部情况下的车辆稽查示意图，可依据图3解释进行参照。

图5示出了OBU交易区域与稽查区域部分重合情况下的车辆稽查示意图，参照图5，所述监控位置集合在OBU交易区域与稽查区域的重合区域对应的行驶轨迹，与交易位置集合在OBU交易区域与稽查区域的重合区域对应的行驶轨迹，及车辆稽查位置相重合，可确定出所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

图6示出了OBU交易区域与稽查区域处于不同车道的情况下车辆稽查示意图，参照图6，稽查区域位于第一车道，OBU交易区域位于第二车道，车辆先在第一车道进行稽查后，再在第二车道进行OBU交易；其中，监控位置集合在稽查区域对应的监控位置集合中具有与所述车辆稽查位置相重合或误差小于设定值的位置，其中重合及误差小于设定值的位置包含时间戳，可确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置相对应；监控位置集合在OBU交易区域对应的行驶轨迹和交易位置集合对应的行驶轨迹在相同时间段内相重合，可确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合相对应；因此可确定出所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

通过图6所示可以看出，本发明实施例能够实现车辆在稽查期间和OBU交易期间发生变道情况下的车辆行驶轨迹的跟踪，确定出车辆变道情况下，车辆稽查期间对应的车辆信息和OBU交易期间对应的交易数据，使得在车辆变道情况下能够更为简便、准确的确定出车辆稽查结果。

可选的，本发明实施例判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应的方式可以是实时检测判断；即在获取了一个RSU与OBU的交易数据，确定出了一个对应的车辆交易位置后，可进行所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合的对应性判断。图7示出了本发明实施例提供的判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应的方法流程图，参照图7，该方法可以包括：

步骤S300、若在时间t1检测到RSU与OBU的交易数据，则确定时间t1所对应的车辆交易位置；

时间t1可以是当前时刻，且可以为交易位置集合所对应的各交易时间戳中的任一时间戳。

步骤S310、确定时间t1加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置；

所述时间范围可以具有至少一个监控时间戳，即在该时间范围内监控摄像头可获取至少一个车辆图像。

步骤S320、若所确定的车辆监控位置中具有与时间t1所对应的车辆交易位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应。

由于本发明实施例是通过无线定位的方式进行位置的确定，同一辆车在同一时间被RSU检测到数据的时间，和监控摄像头抓拍得到图像帧的时间可能存在时间误差，因此本发明实施例允许设定时间段值T内的时间误差；同时，同一辆车在同一时间所对应的车辆监控位置和车辆交易位置也可能存在误差，因此本发明实施例允许设定值的位置误差。

对应的，图8示出了本发明实施例提供的判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应的方法流程图，参照图8，该方法可以包括：

步骤S400、若在时间t2检测到稽查设备获取的车辆图像，则确定时间t2所对应的车辆稽查位置；

时间t2可以是当前时刻，可以为稽查设备获取车辆图像的获取时间戳，即稽查摄像头抓拍车辆的抓拍时间戳。

步骤S410、确定时间t2加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置；

所述时间范围可以具有至少一个监控时间戳，即在该时间范围内监控摄像头获取有至少一个车辆图像。

步骤S420、若所确定的车辆监控位置中具有与时间t2所对应的车辆稽查位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置不对应。

图7和图8方法通过实时获取的OBU交易数据，车辆监控图像，车辆稽查图像进行所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合的实时匹配，和所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置的实时匹配，可实时的确定出所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性。

显然，本发明实施例也可在检测到监控摄像头抓拍的车辆图像，确定出当前时刻的车辆监控位置时，即可实时搜索当前时刻加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内的车辆交易位置，若车辆交易位置与车辆监控位置的差值小于设定值，则认为搜索到的车辆交易位置与车辆监控位置相对应。显然，对于判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置的对应性的方式也可与此类似。

可选的，本发明实施例也可进行所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性的线下匹配；本发明实施例可在确定出监控位置集合(由监控摄像头的各监控时间戳和各监控时间戳对应的车辆监控位置组成)，交易位置集合(由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成)和车辆稽查位置(车辆稽查位置对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳)后，将所述监控位置集合，所述交易位置集合和所述车辆稽查位置进行存储；同时，设置预设时间窗，在该时间窗内搜索车辆监控位置，车辆交易位置和车辆稽查位置，通过该时间窗内的车辆监控位置和车辆交易位置的比对，车辆监控位置和车辆稽查位置的比对，实现所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性的线下匹配。可选的，图9示出了判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应的另一方法流程图，参照图9，该方法可以包括：

步骤S500、在预设时间窗内，从已存储的监控位置集合中搜索在所述时间窗内的监控时间戳和对应的车辆监控位置，及从已存储的交易位置集合中搜索在所述时间窗内的交易时间戳和对应的车辆交易位置；

步骤S510、判断在所述时间窗内的监控时间戳所对应的车辆监控位置形成的轨迹，在所述时间窗内的交易时间戳所对应的车辆交易位置形成的轨迹是否重合；

轨迹重合可以是对应的车辆监控位置的连线，与对应的车辆交易位置形成的连线相重合；也可以是对应的车辆监控位置连线和对应的车辆交易位置的连线误差小于设定值。

步骤S520、若重合，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应。

本发明实施例可在计算机存储器中存储监控位置集合中的每一个车辆监控位置(如坐标)与对应监控时间戳(也可以是存储视频图像及对应的时间，在需要对应时间的位置坐标时再进行计算)，交易位置集合中的每一个车辆交易位置与对应交易时间戳，车辆稽查位置及对应的获取时间戳；从而设定时间窗(i.e.T＝100ms)，在时间窗内搜索监控位置集合，交易位置集合和车辆稽查位置中的重合位置，实现所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性判断。

可选的，本发明实施例可根据监控位置集合或交易位置集合中的相邻一个或多个位置与时间戳来计算车速，若车速高，则时间窗值较小，若车速低，则时间窗值较大。

需要说明的是，若交易区域和稽查区域部分重合，则本发明实施例可仅通过交易位置集合与所述车辆稽查位置，判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应，而不需要进行监控位置集合的确定。图10示出了本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法的再一流程图，参照图10，该方法可以包括：

步骤S600、在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

步骤S610、在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

步骤S620、判断所述交易位置集合中是否具有与所述车辆稽查位置对应的车辆交易位置；

步骤S630、若有，则确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应。

图11示出了交易区域和稽查区域部分重合场景下的另一车辆稽查示意图，可进行参照。图11中，圆点表示的是交易位置集合中的车辆交易位置，菱形表示的是车辆稽查位置；可以看出，交易位置集合在OBU交易区域与稽查区域的重合区域对应的行驶轨迹具有所述车辆稽查位置，可确定出所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

可选的，本发明实施例可先存储交易位置集合(由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成)，和所述车辆稽查位置及对应的获取时间戳；通过线下匹配的方式进行重合车辆交易位置与重合车辆稽查位置的对应性判断。图12示出了本发明实施例提供的判断重合车辆交易位置与重合车辆稽查位置是否对应的方法流程图，重合车辆交易位置为交易位置集合在OBU交易区域和稽查区域的重合区域对应的车辆交易位置，重合车辆稽查位置为在OBU交易区域和稽查区域的重合区域对应车辆稽查位置，参照图12，该方法可以包括：

步骤S700、确定所述交易位置集合所对应的交易时间戳中，与所述车辆稽查位置所对应的获取时间戳相同或间隔小于设定值的交易时间戳；

本发明实施例可确定相同或间隔小于设定值的交易时间戳和获取时间戳，该交易时间戳和获取时间戳即为OBU交易区域和稽查区域的重合区域所对应的交易时间戳和获取时间戳，通过该时间戳对应的车辆交易位置和车辆稽查位置的一致，可确定所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置相对应；可选的，由于数据延迟，及获取间隔等其他原因，本发明实施例可允许相同的时间戳对应的车辆交易位置和车辆稽查位置的误差可以小于设定值。

步骤S710、判断上述的交易时间戳对应的车辆交易位置，与获取时间戳对应的车辆稽查位置的误差是否小于设定值；

步骤S720、若误差小于设定值，则确定所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置对应，否则，确定所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置不对应。

可选的，在确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆后，本发明实施例可将获取的RSU与OBU的交易数据及根据稽查设备抓拍的车辆图像识别的车辆信息进行统一，使得稽查结果更为准确、完善。

本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查方法，可通过车辆进入OBU交易区域时的交易位置集合，和车辆进入稽查区域时的车辆稽查位置进行对应性判断，从而简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得后续将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一的操作更为准确、便捷，使得车辆的稽查结果更为准确。

下面对本发明实施例提供的控制设备进行介绍，下文描述的控制设备结构可与上文描述的基于自由流系统的车辆稽查方法相对应参照。下文描述的控制设备结构可以认为是安装于控制设备内的基于自由流系统的车辆稽查装置的功能模块架构。

图13为本发明实施例提供的控制设备的结构框图，该控制设备可以包括基于自由流系统的车辆稽查装置，参照图13，该基于自由流系统的车辆稽查装置可以包括：

交易位置集合确定模块100，用于在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

稽查位置确定模块200，用于在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

对应判断模块300，用于判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；

对应确定模块400，用于若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

可选的，图14示出了本发明实施例提供的控制设备的另一结构框图，结合图13和图14所示，该控制设备内包括的基于自由流系统的车辆稽查装置还可以包括：

监控位置集合确定模块500，用于在车辆进入监控区域时，通过监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，根据所述车辆在监控区域的车辆图像确定车辆在监控区域的监控位置集合，所述监控位置集合包括至少一个车辆监控位置，所述监控区域包括OBU交易区域和稽查区域。

对应的，图15示出了本发明实施例提供的对应判断模块300的一种可选结构，参照图15，对应判断模块300可以包括：

第一判断单元310，用于判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应；

第一结果确定单元311，用于在所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应时，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

可选的，图16示出了第一判断单元310的一种可选结构，参照图16，第一判断单元310可以包括：

第一车辆交易位置确定子单元3101，用于若在时间t1检测到RSU与OBU的交易数据，则确定时间t1所对应的车辆交易位置，其中，所述交易位置集合由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成，所述时间t1为交易位置集合所对应的各交易时间戳中的任一时间戳；

第一车辆监控位置确定子单元3102，用于确定时间t1加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述监控位置集合由监控摄像头的各监控时间戳和各监控时间戳对应的车辆监控位置组成，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

第一结果确定子单元3103，用于若所确定的车辆监控位置中具有与时间t1所对应(与时间t1所对应包含t1和减去设定时间段值T)的车辆交易位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应；

第二车辆交易位置确定子单元3111，用于若在时间t2检测到稽查设备获取的车辆图像，则确定时间t2所对应的车辆稽查位置，时间t2为稽查设备获取车辆图像的获取时间戳；

第二车辆监控位置确定子单元3112，用于确定时间t2加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

第二结果确定子单元3113，用于若所确定的车辆监控位置中具有与时间t2所对应(与时间t2所对应包含t1和减去设定时间段值T)的车辆稽查位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置不对应。

可选的，本发明实施例在确定所述监控位置集合，所述交易位置集合和所述车辆稽查位置后，还可存储所述监控位置集合，所述交易位置集合和所述车辆稽查位置，从而进行所述交易位置集合与所述车辆稽查位置的对应性的线下匹配。图17示出了第一判断单元310的另一种可选结构，参照图17，第一判断单元310可以包括：

第一搜索子单元3121，用于在具有若干连续时间戳的时间窗内，从已存储的监控位置集合中搜索与所述若干连续时间戳对应的监控时间戳和对应的车辆监控位置，及从已存储的交易位置集合中搜索与所述若干连续时间戳对应的交易时间戳和对应的车辆交易位置；

第一搜索判断子单元3122，用于判断搜索到的各监控时间戳和各交易时间戳中，时间戳属于时间窗内对应的车辆监控位置形成的轨迹，时间戳属于时间窗内对应的车辆交易位置形成的轨迹是否重合；

第一搜索判断结果确定子单元3123，用于若重合，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应

第二搜索判断子单元3132，用于搜索并判断各监控时间戳和各获取时间戳中，与车辆稽查位置的时间戳相同或间隔小于设定值的的车辆监控位置的误差是否小于设定值；；

第二搜索判断结果确定子单元3133，用于若误差小于设定值，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置不对应。

可选的，若交易区域和稽查区域部分重合，则本发明实施例可仅通过交易位置集合与所述车辆稽查位置，判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；如可判断所述交易位置集合中是否具有与所述车辆稽查位置对应的车辆交易位置，若有，则确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应。图18示出了本发明实施例提供的对应判断模块300的另一种可选结构，参照图18，对应判断模块300可以包括：

重合对应判断单元320，用于判断所述交易位置集合在所述交易区域和所述稽查区域的重合区域的重合车辆交易位置，与所述车辆稽查位置在所述交易区域和所述稽查区域的重合区域的重合车辆稽查位置是否对应；

重合结果确定单元321，用于若所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置对应，则确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

可选的，本发明实施例可在存储所述交易位置集合和所述车辆稽查位置后，进行所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置的对应性的线下匹配；图19示出了本发明实施例提供的重合对应判断单元320的一种可选结构，参照图19，重合对应判断单元320可以包括：

相同时间戳确定子单元3201，用于确定所述交易位置集合所对应的交易时间戳，与所述车辆稽查位置所对应的获取时间戳中，时间相同或间隔小于设定值的交易时间戳和获取时间戳；

位置判断子单元3202，用于判断上述时间戳对应的车辆交易位置，与车辆稽查位置的误差是否小于设定值；

位置结果确定子单元3203，用于若误差小于设定值，则确定所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置对应，否则，确定所述重合车辆交易位置与所述重合车辆稽查位置不对应。

可选的，本发明实施例可在确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆后，获取RSU与OBU的交易数据及根据稽查设备抓拍的车辆图像识别的车辆信息，将OBU交易数据与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一。

本发明实施例提供的控制设备，可通过车辆进入OBU交易区域时的交易位置集合，和车辆进入稽查区域时的车辆稽查位置进行对应性判断，从而简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得后续将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一的操作更为准确、便捷，使得车辆的稽查结果更为准确。

本发明实施例还提供一种基于自由流系统的车辆稽查系统，下文对其进行介绍；下文描述的基于自由流系统的车辆稽查系统可与上文描述的基于自由流系统的车辆稽查方法和控制设备功能相对应参照。

图20为本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查系统的结构框图，参照图20，该系统可以包括：RSU1，稽查设备2和控制设备3；其中控制设备3可与RSU1和稽查设备2进行数据交互，控制设备3可获取RSU1与OBU的交易信息，可获取稽查设备2所拍摄的车辆图像；

其中，RSU1，用于在车辆进入OBU交易区域时，与OBU进行交易数据交互；

稽查设备2，用于在车辆进入稽查区域时，获取车辆在稽查区域的车辆图像；

控制设备3，用于在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；及在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置；判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

本发明实施例还可提供的基于自由流系统的车辆稽查系统还可包括监控摄像头，该监控摄像头可在车辆进入监控区域时，获取车辆在监控区域的车辆图像；

对应的，控制设备3还可用于在车辆进入监控区域时，通过监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，根据所述车辆在监控区域的车辆图像确定车辆在监控区域的监控位置集合，所述监控位置集合包括至少一个车辆监控位置，所述监控区域包括OBU交易区域和稽查区域。

对应的，控制设备3可判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应，在所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应时，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

本发明实施例提供的基于自由流系统的车辆稽查系统，可简便、准确的判断当前进行OBU交易的车辆与稽查设备抓拍的车辆是否为同一车辆，使得后续将所获取的OBU交易信息与通过稽查设备抓拍识别的车辆信息进行统一的操作更为准确、便捷，使得车辆的稽查结果更为准确。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，包括：

在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；及在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；

若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

2.根据权利要求1所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆进入监控区域时，通过监控摄像头获取车辆在监控区域的车辆图像，根据所述车辆在监控区域的车辆图像确定车辆在监控区域的监控位置集合，所述监控位置集合包括至少一个车辆监控位置，所述监控区域包括OBU交易区域和稽查区域；

所述判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应包括：

判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应；

在所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，且所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应时，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应，否则，确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置不对应。

3.根据权利要求2所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述监控位置集合由监控摄像头的各监控时间戳和各监控时间戳对应的车辆监控位置组成；所述交易位置集合由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成；车辆稽查位置对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳。

4.根据权利要求3所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应包括：

若在时间t1检测到RSU与OBU的交易数据，则确定时间t1所对应的车辆交易位置，所述时间t1为交易位置集合所对应的各交易时间戳中的任一时间戳；

确定时间t1加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

若所确定的车辆监控位置中具有与时间t1所对应的车辆交易位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应。

5.根据权利要求3所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述监控位置集合，所述交易位置集合和所述车辆稽查位置；

所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合是否对应包括：

在预设时间窗内，从已存储的监控位置集合中搜索在所述时间窗内的监控时间戳和对应的车辆监控位置，及从已存储的交易位置集合中搜索在所述时间窗内的交易时间戳和对应的车辆交易位置；

判断在所述时间窗内的监控时间戳所对应的车辆监控位置形成的轨迹，与在所述时间窗内的交易时间戳所对应的车辆交易位置形成的轨迹是否重合；

若重合，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合对应，否则，确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在OBU交易区域的车辆监控位置与所述交易位置集合不对应。

6.根据权利要求3-5任一项所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述判断所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置是否对应包括：

若在时间t2检测到稽查设备获取的车辆图像，则确定时间t2所对应的车辆稽查位置，时间t2为稽查设备获取车辆图像的获取时间戳；

确定时间t2加上和减去设定时间段值T所对应的时间范围内，通过监控摄像头所获取的车辆图像确定的车辆监控位置，其中，所述时间范围具有至少一个监控时间戳；

若所确定的车辆监控位置中具有与时间t2所对应的车辆稽查位置的误差小于设定值的位置，则确定所述监控位置集合中表示的所述车辆在稽查区域的车辆监控位置与所述车辆稽查位置对应。

7.根据权利要求1所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述交易区域和所述稽查区域部分重合；所述交易位置集合由RSU与OBU的各交易时间戳，及各交易时间戳对应的车辆交易位置组成；车辆稽查位置对应有稽查设备获取车辆图像的获取时间戳，所述判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应包括：

通过交易时间戳和获取时间戳判断所述交易位置集合中是否具有与所述车辆稽查位置对应的车辆交易位置；

若有，则确定所述交易位置集合与所述车辆稽查位置对应。

8.根据权利要求1-5任一项所述的基于自由流系统的车辆稽查方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆后，获取RSU与OBU的交易数据及根据稽查设备获取的车辆图像识别的车辆信息，将所述交易数据和所述车辆信息相统一。

9.一种控制设备，其特征在于，包括基于自由流系统的车辆稽查装置，所述基于自由流系统的车辆稽查装置包括：

交易位置集合确定模块，用于在车辆进入OBU交易区域时，通过RSU与OBU的交易数据确定车辆在OBU交易区域的交易位置集合，所述交易位置集合包括至少一个车辆交易位置；

稽查位置确定模块，用于在车辆进入稽查区域时，通过稽查设备获取车辆在稽查区域的车辆图像，并确定车辆稽查位置，所述稽查设备包括稽查摄像头；

对应判断模块，用于判断所述交易位置集合与所述车辆稽查位置是否对应；

对应确定模块，用于若所述交易位置集合与所述车辆稽查位置相对应，则确定所述车辆稽查位置表示的车辆与所述交易位置集合表示的车辆为同一车辆。

10.一种基于自由流系统的车辆稽查系统，其特征在于，包括：RSU，稽查设备和如权利要求9所述的控制设备；

所述RSU，用于在车辆进入OBU交易区域时，与OBU进行交易数据交互；

所述稽查设备，用于在车辆进入稽查区域时，获取车辆在稽查区域的车辆图像。