CN105336171B

CN105336171B - 一种摄像机位置标定方法及装置

Info

Publication number: CN105336171B
Application number: CN201510672338.6A
Authority: CN
Inventors: 周斌; 王琳
Original assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Priority date: 2015-10-16
Filing date: 2015-10-16
Publication date: 2017-12-29
Anticipated expiration: 2035-10-16
Also published as: CN105336171A

Abstract

本发明提供一种摄像机位置标定方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息；获取预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息；根据各抓拍图片的拍摄时间、拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、多个行驶位置的经纬度信息以及多个行驶位置对应的时间信息，确定预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。应用本发明实施例可以简化信息收集的操作，提高信息收集效率，并避免信息收集过程中对公共安全的影响。

Description

一种摄像机位置标定方法及装置

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种摄像机位置标定方法及装置。

背景技术

在交通及公安系统中已广泛使用基于GIS(Geographic Information System，地理信息系统)电子地图的视频监控技术来跟踪违法违规车辆及处理摄像机周边发生的警情。

而使用电子地图监控，需要事先在电子地图上标定各摄像机(包括卡口摄像机和电警摄像机)的位置。但目前已安置的摄像机一般不具有GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)定位功能，即无法直接获得摄像机的经纬度信息。那么如何获取摄像机位置的问题亟需解决。

目前采用的方案，一般是人工收集各个摄像机点位的经纬度信息，即需要到每个摄像机安装位置，使用定位设备来获取摄像机的经纬度信息，同时记录该摄像机名称。然后统一将各摄像机对应的位置信息导入监控系统，由监控系统根据经纬信息设置各个摄像机在电子地图中位置。

然而实践发现，上述摄像机位置标定方案中，每个摄像机，均需人工拿定位设备来获取摄像机的经纬度信息，且需同时记录该摄像机名称，操作上非常不方便，信息收集效率较低。且在高速公路或城市道路上停车或驻足来定位摄像机位置，容易引起交通拥堵或交通事故，影响公共安全。

发明内容

本发明提供一种摄像机位置标定方法及装置，以解决现有技术中由人工获取摄像机的经纬度信息以实现摄像机位置标定的实现方案操作上非常不方便、信息收集效率较低，且影响公共安全等问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种摄像机位置标定方法，包括：

获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，所述车辆轨迹信息包括所述目标车辆通过定位装置获取到的在所述预定路线上多个行驶位置的经纬度信息，以及所述多个行驶位置对应的时间信息；

获取所述预定路线上设置的摄像机在所述目标车辆行驶过程对所述目标车辆的抓拍信息，所述抓拍信息包括所述目标车辆的抓拍图片、各抓拍图片的拍摄时间以及拍摄各抓拍图片的摄像机的标识；

根据所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、所述多个行驶位置的经纬度信息以及所述多个行驶位置对应的时间信息，确定所述预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种摄像机位置标定装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，所述车辆轨迹信息包括所述目标车辆通过定位装置获取到的在所述预定路线上多个行驶位置的经纬度信息，以及所述多个行驶位置对应的时间信息；

第二获取单元，用于获取所述预定路线上设置的摄像机在所述目标车辆行驶过程对所述目标车辆的抓拍信息，所述抓拍信息包括所述目标车辆的抓拍图片、各抓拍图片的拍摄时间以及拍摄各抓拍图片的摄像机的标识；

确定单元，用于根据所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、所述多个行驶位置的经纬度信息以及所述多个行驶位置对应的时间信息，确定所述预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。

应用本发明实施例，通过获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，以及预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，并根据该车辆轨迹信息以及抓拍信息确定预定路线上各摄像机的经纬度信息，与现有技术中通过人工收集摄像机的经纬度的信息的实现方式相比，简化了信息收集的操作，提高了信息收集效率，并避免了信息收集过程中对公共安全的影响。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种摄像机位置标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种两个摄像机以双向形式安装于同一位置的场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种摄像机位置标定装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种摄像机位置标定装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种摄像机位置标定方法的流程示意图，如图1所示，该摄像机位置标定方法可以包括以下步骤：

步骤101、获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，该车辆轨迹信息包括目标车辆通过定位装置获取到的在该预定路线上多个行驶位置的经纬度信息，以及该多个行驶位置对应的时间信息。

本发明实施例中，上述方法可以应用于智能交通系统中后台服务器，例如，视频监控后台服务器或其它专用于摄像机位置标定的后台服务器。为便于描述，以下以上述方法的执行主体为服务器进行说明。

本发明实施例中，考虑人工收集摄像机的经纬度信息来实现电子地图中摄像机位置的标定，需要耗费较大的工作量，且操作非常不方便，甚至可能会影响公共安全，因而，可以通过一辆具有清晰车牌和携带定位装置(如GPS定位装置)的车辆(即目标车辆)在需要进行摄像机位置标定的路线(即预定路线)上行驶。

其中，目标车辆在预定路线上行驶时，可以以较慢且稳定的速度行驶，例如，在高速公路上行驶速度可以为60-70码，城市道路上可以为30-40码；目标车辆在行驶过程中，可以通过定位装置进行周期性地定位，以记录目标车辆的车辆轨迹信息，该车辆轨迹信息可以包括但不限于在预定路线上多个行驶位置的经纬度信息，以及该多个行驶位置对应的时间信息，其中，目标车辆的行驶轨迹信息可以如表1所示：

表1

经纬度信息	时间信息
		经度Lo1，纬度La1	2015/9/16 10:00:00:000
经度Lo2，纬度La2	2015/9/16 10:00:00:1000/N
		经度Lo3，纬度La3	2015/9/16 10:00:00:2000/N

其中，N为目标车辆的定位装置的定位频率，即定位周期1000/N(毫秒)。

目标车辆行驶完预定路线后，可以将上述行驶轨迹信息发送给服务器。

其中，目标车辆通过定位装置进行定位的定位周期可以根据定位装置的型号和性能等参数确定，如1秒、200毫秒等，本发明实施例对此不做限定。

步骤102、获取预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，该抓拍信息包括目标车辆的抓拍图片、各抓拍图片的拍摄时间以及拍摄各抓拍图片的摄像机的标识。

本发明实施例中，当目标车辆在预定路线上行驶，经过摄像机(包括卡口摄像机、电警摄像机等)时，摄像机会对该目标车辆进行抓拍，以得到目标车辆的抓拍图片，进而，摄像机可以将包括抓拍图片、抓拍图片的拍摄时间以及拍摄该抓拍图片的摄像机的标识(如摄像机名称)等信息的目标车辆的抓拍信息上传给服务器。

其中，服务器接收到摄像机上传的目标车辆的抓拍信息之后，可以分析抓拍图片以获得目标车辆的车牌信息，并将该车牌信息、抓拍图片的拍摄时间以及拍摄各抓拍图片的摄像机的标识记录到数据库中，其记录格式可以如表2所示：

表2

车牌信息	拍摄时间	摄像机名称
			浙A12345	2015/9/16 10:01:00:120	摄像机A
浙A12345	2015/9/16 10:05:33:230	摄像机B

作为一种可选的实施方式，上述步骤102中，获取预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，可以包括：

根据目标车辆的车牌信息搜索车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间对应的时间段内该目标车辆的抓拍信息。

在该实施方式中，服务器获取到目标车辆在预定路线上的行驶时的车辆轨迹信息之后，可以根据该车辆轨迹信息中包括的各行驶位置对应的时间信息确定车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间，并根据目标车辆的车牌信息搜索该起始时间和结束时间对应的时间段内的目标车辆的抓拍信息。

步骤103、根据获取到的各抓拍图片的拍摄时间、拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、多个行驶位置的经纬度信息以及多个行驶位置对应的时间信息，确定预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。

本发明实施例中，服务器获取到目标车辆的在预定路线上多个行驶位置的经纬度信息、多个行驶位置对应的时间信息以及目标车辆的抓拍信息之后，可以根据获取到的各抓拍图片的拍摄时间、拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、多个行驶位置的经纬度信息以及多个行驶位置对应的时间信息，确定预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。

作为一种可选的实施方式，上述步骤103中，根据获取到的各抓拍图片的拍摄时间、拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、多个行驶位置的经纬度信息以及多个行驶位置对应的时间信息，确定预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息，可以包括以下步骤：

11)、确定目标车辆在上述预定路线上的行驶速度；

12)、根据该行驶速度、上述各抓拍图片的拍摄时间、拍摄各抓拍图片的摄像机的标识以及拍摄各抓拍图片的摄像机的拍摄距离，确定拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间；

13)、比较拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和上述多个行驶位置对应的时间信息；

14)、若摄像机的定位时间和行驶位置对应的时间信息一致，将该行驶位置对应的经纬度信息确定为该摄像机的经纬度信息。

在该实施方式中，考虑到摄像机对车辆进行抓拍时，通常摄像机与车辆之间会有一定的距离(以下称为拍摄距离)，因此，摄像机对车辆进行抓拍时车辆所在的经纬度信息并不是摄像机所在的经纬度信息；而通常摄像机安置的方向与车辆行驶的方向相反，因此，摄像机对车辆进行抓拍之后，车辆再行驶拍摄距离时达到摄像机所在位置。

相应地，摄像机的定位时间Tc可以通过以下公式确定：

Tc＝Ts+Tm

Tm＝K/v

其中，Ts为摄像机抓拍到目标车辆的时间(即该摄像机对目标车辆的抓拍图片的拍摄时间)，Tm为目标车辆行驶过拍摄距离的时间，K为摄像机的拍摄距离，v为目标车辆的行驶速度。

可选地，在该实施方式中，摄像机的拍摄距离可以根据摄像机的安装高度和安置角度确定，服务器可以根据各摄像机的安装高度及安置角度计算各摄像机的拍摄距离，并将其记录于数据库中；或者，为了便于计算，在该实施方式中，可以假设各摄像机的拍摄距离均相同。

可选地，在该实施方式中，车辆的行驶速度可以根据预定路线的长度以及目标车辆在预定路线上的行驶时间确定；或者，可以在目标车辆上设置速度感应器，目标车辆通过定位装置获取行驶位置时，还可以通过速度感应器获取目标车辆当前的行驶速度。

相应地，作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，根据预定路线的长度以及目标车辆在预定路线上的行驶时间确定目标车辆的行驶速度，可以包括：

1)、确定车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间的差值；

2)、统计车辆轨迹中连续的且相同的经纬度信息对应的时间段；

3)、根据预定路线的长度、起始时间和结束时间的差值以及上述时间段，确定目标车辆在预定路线上的行驶速度。

在该实施方式中，可以将目标车辆的车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间的差值确定为目标车辆在预定路线上的总的行驶时间；考虑到目标车辆在行驶过程中，可能会遇到红灯或其它原因需要停车，而目标车辆停车时，定位装置获取到的目标车辆的经纬度信息相同，因此，目标车辆的车辆轨迹信息中连续且相同的经纬度信息所对应的时间段即为停车等待时间，进而，目标车辆的行驶速度v可以通过以下公式计算得到：

v＝L/(T-Tx)

其中，L为预定路线的长度，T为上述起始时间和结束时间的时间差，Tx为上述时间段(停车等待时间)。

本发明实施例中，服务器确定各摄像机的定位时间后，可以比较各摄像机的定位时间和获取到的多个行驶位置对应的时间信息。

举例来说，服务器可以按时间从早到晚的顺序对各摄像机的定位时间，以及多个行驶位置对应的时间信息进行排序，并依次根据各摄像机的定位时间查询多个行驶位置对应的时间信息，确定是否存在对应的时间信息与摄像机的定位时间一致的行驶位置。

若存在摄像机的定位时间和行驶位置对应的时间信息一致，则可以将该行驶位置对应的经纬度信息确定为摄像机的经纬度信息。

举例来说，假设摄像机A的定位时间为2015/9/16 10:00:01:000，获取到的多个行驶位置对应的时间信息中也包括2015/9/16 10:00:01:000这一时间(假设为行驶位置a对应的时间)，则服务器可以将该行驶位置a的经纬度信息确定为摄像机A的经纬度信息。

进一步地，在本发明实施例中，上述比较拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和上述多个行驶位置对应的时间信息之后，还可以包括以下步骤：

21)、若不存在对应的时间信息与摄像机的定位时间一致的行驶位置，根据该摄像机的定位时间确定对应的时间信息与该摄像机的定位时间最接近的两个目标行驶位置；该两个行驶位置中一个对应的时间信息早于该摄像机的定位时间，另一个晚于该摄像机的定位时间；

22)、根据该两个目标行驶位置的经纬度信息确定该摄像机的经纬度信息。

在该实施方式中，当服务器根据某摄像机的定位时间未匹配到对应的时间信息与该摄像机的定位时间一致的行驶位置时，服务器可以将对应的时间信息与该摄像机的定位时间最接近的两个行驶位置确定为目标行驶位置，并根据该两个目标行驶位置确定该摄像机的经纬度信息。

其中，当目标车辆的多个行驶位置是通过定位装置周期性定位确定的时，任意相邻两个行驶位置对应的时间差均相同，因此，对应的时间信息与摄像机的定位时间最接近的两个目标行驶位置中，一个对应的时间信息早于该摄像机的定位时间，另一个晚于该摄像机的定位时间。

在一种可选的实施方式中，上述根据两个目标行驶位置的经纬度信息确定该摄像机的经纬度信息可以通过以下公式实现：

其中，Loc和Lac分别为该摄像机的经度和纬度，Tp1和Tp2分别为上述两个目标行驶位置(第一目标行驶位置和第二目标行驶位置)对应的时间信息，Tc为该摄像机的定位时间，其中，Tp2＞Tc＞Tp1；第一目标行驶位置的对应的经纬度信息为(Lop1，Lap1)，第二目标位置对应的经纬度信息为(Lop2，Lap2)。

在另一种可选的实施方式中，考虑到当目标车辆的定位装置的定位周期较短(如小于预设周期阈值，该预设周期阈值可以根据具体场景设定，如1秒、500毫秒等)时，若摄像机的定位时间处于相邻两个行驶位置对应的时间信息之间时，将会非常接近该两个相邻行驶位置对应的时间信息中的一个，因此，可以考虑直接将该相邻的两个行驶位置对应的经纬度信息中的一个或二者的平均值确定为该摄像机的经纬度信息。

进一步地，在本发明实施例中，当两个摄像机的定位时间之差与所述行驶速度的乘积小于或等于该两个摄像机的拍摄距离以及预设调整参数三者之和时，将该两个摄像机中定位时间较早的摄像机的经纬度信息确定为该两个摄像机的经纬度信息。

在该实施方式中，考虑到有些路段，摄像机是以双向形式在同一位置安装的，安装方式可以如图2所示。其中，摄像机2先于摄像机1拍摄到目标车辆，例如，目标车辆距离摄像机2有K2米的时候被摄像机2拍摄到，拍摄时间为Ts2，目标车辆已经过摄像机1有K1米的时候被摄像机1拍摄到，拍摄时间为Ts1，即Ts1>Ts2，两者的拍摄距离为K2+K1米。因此，当Ts1、Ts2、K1和K2满足以下条件时，可以认为该两个摄像机位置一致：

(Ts1-Ts2)*v<＝K1+K2+ΔC

其中，v为目标车辆的行驶速度，△C为预设调整参数。

在该情况下，可以将该两个摄像机中定位时间较早的摄像机的经纬度信息确定为该两个摄像机的经纬度信息。其中，摄像机的经纬度的信息的确定可以参见上述流程中的描述，在此不再赘述。

本发明实施例中，在确定了预定路线上各摄像机的经纬度信息之后，服务器可以根据各摄像机的经纬度信息将各摄像机标定到电子地图上，其具体实现在此不再赘述。

值得说明的是，在本发明实施例中，为了保证服务器、目标车辆的定位装置以及各摄像机的时间同步性，各摄像机和目标车辆的定位装置均可以以一定的周期(可以根据具体场景设定，如半个小时)与服务器进行时间同步(具体同步方式可以根据具体场景设定，如采用NTP(Network Time Protocol，网络时间协议)时间同步)。

此外，各摄像机和目标车辆的定位装置与服务器之间可以采用私有协议或其它方式进行信令交互，本发明实施例对此不做限定。

可见，在图1所描述的方法流程中，通过获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，以及预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，并根据该车辆轨迹信息以及抓拍信息确定预定路线上各摄像机的经纬度信息，与现有技术中通过人工收集摄像机的经纬度的信息的实现方式相比，简化了信息收集的操作，提高了信息收集效率，并避免了信息收集过程中对公共安全的影响。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明实施例提供的技术方案，下面结合具体的应用场景对本发明实施例提供的技术方案进行描述。

在该实施例中，假设预定路线的总路径长度L为9000米，目标车辆(车牌为浙A12345)行驶完预定路线花了900000毫秒(即15分钟)，即车辆行驶的行驶速度v为0.01米/毫秒，预定路线中摄像机的拍摄距离K＝10米。目标车辆在行驶过程中，通过GPS定位装置以1秒为周期进行定位，得到的车辆轨迹信息如表3所示：

表3

经纬度信息	时间信息
		经度Lo1，纬度La1	2015/9/16 10:00:00:000
经度Lo2，纬度La2	2015/9/16 10:00:01:000
		经度Lo3，纬度La3	2015/9/16 10:00:02:000
……	……
		经度Lo61，纬度La61	2015/9/16 10:01:01:000
经度Lo62，纬度La62	2015/9/16 10:01:02:000
		……	……

服务器根据目标车辆的车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间，获取到的目标车辆在预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程中对目标车辆的抓拍信息，假设按对目标车辆进行抓拍的时间从早到晚的顺序依次为：摄像机A、摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机E等，具体抓拍信息可以如表4所示：

表4

车牌信息	经纬度信息	摄像机名称
			浙A12345	2015/9/16 10:01:00:120	摄像机A
浙A12345	2015/9/16 10:05:33:230	摄像机B
			……	……	……

基于上述假设，以下以对摄像机A进行位置标定为例进行说明。

根据上述假设可知，摄像机A的拍摄时间Ts为2015/9/16 10:01:00:120，则摄像机A的定位时间Tc为2015/9/16 10:01:01:120(Tc＝Ts+K/v＝Ts+1秒)。

将摄像机A的定位时间与车辆轨迹信息中的各行驶位置对应的时间信息进行比较，发现车辆轨迹信息中所有行驶位置对应的时间信息与Tc均不一致，故取车辆轨迹信息中对应的时间信息与Tc最接近的两个行驶位置作为目标行驶位置(第一目标行驶位置和第二目标行驶位置)，其中，第一目标行驶位置对应的时间信息为Tp1(2015/9/16 10:01:01:000)，第二目标行驶位置对应的时间信息为Tp2(2015/9/16 10:01:02:000)。

从而，通过图1所示的流程中所描述的经纬度计算公式可以得出：

摄像机A所处位置的经度为：(0.02*Lo62+0.98*Lo61)；

摄像机A所处位置的纬度为：(0.02*La62+0.98*La61)。

在另一实施例中，假设目标车辆的GPS定位装置的定位周期为200毫秒(预设周期阈值为500毫秒)，目标车辆在上述预定路线上车辆轨迹信息如表5所示：

表5

经纬度信息	时间信息
		经度Lo1，纬度La1	2015/9/16 10:00:00:000
经度Lo2，纬度La2	2015/9/16 10:00:00:200
		经度Lo3，纬度La3	2015/9/16 10:00:00:400
……	……
		经度Lo306，纬度La306	2015/9/16 10:01:01:000
经度Lo307，纬度La307	2015/9/16 10:01:01:200
		……	……

则在该实施例中，将摄像机A的定位时间Tc与车辆轨迹信息中各行驶位置对应的时间信息进行比较，发现车辆轨迹信息中所有行驶位置对应的时间信息与Tc均不一致，故取车辆轨迹信息中对应的时间信息与Tc最接近的两个行驶位置作为目标行驶位置(第一目标行驶位置和第二目标行驶位置)，其中，第一目标行驶位置对应的时间信息为Tp1(2015/9/16 10:01:01:000)，第二目标行驶位置对应的时间信息为Tp2(2015/9/16 10:01:01:200)。

由于目标车辆的GPS定位装置的定位周期小于预设周期阈值，因此，服务器可以计算比较Tp1和Tp2与Tc的差值的绝对值，发现|Tp1-Tc|>|Tp2-Tc|，即Tp2与Tc更接近，故取第二目标行驶位置的经纬度信息作为摄像机A的所处位置的经纬度信息，即摄像机A所处位置的经纬度信息为经度Lo307，纬度La307。

通过以上描述可以看出，在本发明实施例提供的技术方案中，通过获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，以及预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，并根据该车辆轨迹信息以及抓拍信息确定预定路线上各摄像机的经纬度信息，与现有技术中通过人工收集摄像机的经纬度的信息的实现方式相比，简化了信息收集的操作，提高了信息收集效率，并避免了信息收集过程中对公共安全的影响。

请参见图3，为本发明实施例提供的一种摄像机位置标定装置的结构示意图，其中，该摄像机位置标定装置可以应用于上述方法实施例中的服务器，如图3所示，该摄像机位置标定装置可以包括：

第一获取单元310，用于获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，所述车辆轨迹信息包括所述目标车辆通过定位装置获取到的在所述预定路线上多个行驶位置的经纬度信息，以及所述多个行驶位置对应的时间信息；

第二获取单元320，用于获取所述预定路线上设置的摄像机在所述目标车辆行驶过程对所述目标车辆的抓拍信息，所述抓拍信息包括所述目标车辆的抓拍图片、各抓拍图片的拍摄时间以及拍摄各抓拍图片的摄像机的标识；

确定单元330，用于根据所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、所述多个行驶位置的经纬度信息以及所述多个行驶位置对应的时间信息，确定所述预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息。

在可选实施例中，所述第二获取单元320，可以具体用于根据所述目标车辆的车牌信息搜索所述车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间对应的时间段内该目标车辆的抓拍信息。

请一并参见图4，为本发明实施例提供的另一种摄像机位置标定装置的结构示意图，该实施例在前述图3所示实施例的基础上，所述摄像机位置标定装置中，确定子单元330可以包括：

第一确定子单元331，用于确定目标车辆在所述预定路线上的行驶速度；

第二确定子单元332，用于根据所述行驶速度、所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识以及拍摄各抓拍图片的摄像机的拍摄距离，确定拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间；

比较子单元333，用于比较所述拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和所述多个行驶位置对应的时间信息；

第三确定子单元334，用于若摄像机的定位时间和行驶位置对应的时间信息一致，将该行驶位置对应的经纬度信息确定为该摄像机的经纬度信息。

在可选实施例中，所述第三确定子单元334，还可以用于若不存在对应的时间信息与摄像机的定位时间一致的行驶位置，根据该摄像机的定位时间确定对应的时间信息与该摄像机的定位时间最接近的两个目标行驶位置；该两个行驶位置中一个对应的时间信息早于该摄像机的定位时间，另一个晚于该摄像机的定位时间；根据所述两个目标行驶位置的经纬度信息确定该摄像机的经纬度信息。

在可选实施例中，所述确定单元330，还可以用于当两个摄像机的拍摄时间之差与所述目标车辆的行驶速度的乘积小于或等于该两个摄像机的拍摄距离以及预设调整参数三者之和时，将该两个摄像机中拍摄时间较早的摄像机的经纬度信息确定为该两个摄像机的经纬度信息。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

由上述实施例可见，通过获取目标车辆在预定路线上行驶时的车辆轨迹信息，以及预定路线上设置的摄像机在目标车辆行驶过程对目标车辆的抓拍信息，并根据该车辆轨迹信息以及抓拍信息确定预定路线上各摄像机的经纬度信息，与现有技术中通过人工收集摄像机的经纬度的信息的实现方式相比，简化了信息收集的操作，提高了信息收集效率，并避免了信息收集过程中对公共安全的影响。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种摄像机位置标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预定路线上设置的摄像机在所述目标车辆行驶过程对所述目标车辆的抓拍信息，包括：

根据所述目标车辆的车牌信息搜索所述车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间对应的时间段内该目标车辆的抓拍信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识、所述多个行驶位置的经纬度信息以及所述多个行驶位置对应的时间信息，确定所述预定路线上设置的各摄像机的经纬度信息，包括：

确定目标车辆在所述预定路线上的行驶速度；

根据所述行驶速度、所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识以及拍摄各抓拍图片的摄像机的拍摄距离，确定拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间；

比较所述拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和所述多个行驶位置对应的时间信息；

若摄像机的定位时间和行驶位置对应的时间信息一致，将该行驶位置对应的经纬度信息确定为该摄像机的经纬度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较所述拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和所述多个行驶位置对应的时间信息之后，还包括：

若不存在对应的时间信息与摄像机的定位时间一致的行驶位置，根据该摄像机的定位时间确定对应的时间信息与该摄像机的定位时间最接近的两个目标行驶位置；该两个目标行驶位置中一个对应的时间信息早于该摄像机的定位时间，另一个晚于该摄像机的定位时间；

根据所述两个目标行驶位置的经纬度信息确定该摄像机的经纬度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当两个摄像机的拍摄时间之差与所述目标车辆的行驶速度的乘积小于或等于该两个摄像机的拍摄距离以及预设调整参数三者之和时，将该两个摄像机中拍摄时间较早的摄像机的经纬度信息确定为该两个摄像机的经纬度信息。

6.一种摄像机位置标定装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6的装置，其特征在于，

所述第二获取单元，具体用于根据所述目标车辆的车牌信息搜索所述车辆轨迹信息中携带的起始时间和结束时间对应的时间段内该目标车辆的抓拍信息。

8.根据权利要求6的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

第一确定子单元，用于确定目标车辆在所述预定路线上的行驶速度；

第二确定子单元，用于根据所述行驶速度、所述各抓拍图片的拍摄时间、所述拍摄各抓拍图片的摄像机的标识以及拍摄各抓拍图片的摄像机的拍摄距离，确定拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间；

比较子单元，用于比较所述拍摄各抓拍图片的摄像机的定位时间和所述多个行驶位置对应的时间信息；

第三确定子单元，用于若摄像机的定位时间和行驶位置对应的时间信息一致，将该行驶位置对应的经纬度信息确定为该摄像机的经纬度信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第三确定子单元，还用于若不存在对应的时间信息与摄像机的定位时间一致的行驶位置，根据该摄像机的定位时间确定对应的时间信息与该摄像机的定位时间最接近的两个目标行驶位置；该两个目标行驶位置中一个对应的时间信息早于该摄像机的定位时间，另一个晚于该摄像机的定位时间；根据所述两个目标行驶位置的经纬度信息确定该摄像机的经纬度信息。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，还用于当两个摄像机的拍摄时间之差与所述目标车辆的行驶速度的乘积小于或等于该两个摄像机的拍摄距离以及预设调整参数三者之和时，将该两个摄像机中拍摄时间较早的摄像机的经纬度信息确定为该两个摄像机的经纬度信息。