JP2015519957A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された１以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
   少なくとも１つのプロセッサを有し、
   該プロセッサは、前記１以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
   該プロセッサは、前記１以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、
   ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくとも１つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
   特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、１以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている、
   装置。
2. 前記経路較正機能が、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動する既知の速度に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記経路較正機能が、互いに対する、前記ロードマップイメージの前記部分のローカル相対較正ファクターを決定することによって、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項１に記載の装置。
4. 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの１つまたは複数に関連付けられた既知の物理的寸法に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの２つ以上の間の既知の物理的な距離に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項４に記載の装置。
6. 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの１以上の既知の物理的寸法に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項４に記載の装置。
7. 前記少なくとも１つのプロセッサが、さらに、経路選定機能を有し、該経路選定機能は、前記ロードマップイメージにおける前記管腔内で、ロードマップ経路を選定するように構成されており、
   前記少なくとも１つのプロセッサが、さらに、ロードマップマッピング機能を有し、該ロードマップマッピング機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージの前記少なくとも一部分について、
   前記イメージ内の前記特徴部のうちの３つ以上の配置を、前記ロードマップ経路の少なくとも一部分の形状と比較するように構成されており、かつ、
   前記比較することに基づいて、前記識別された特徴部を、前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングするように構成されており、
   前記経路較正機能が、前記マッピングに基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記経路較正機能が、前記ロードマップ経路のそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定することによって、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項７に記載の装置。
9. 前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該管腔内データ取得デバイスが前記管腔内の開始位置から前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
   前記少なくとも１つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、該重ね合わせは、
   前記ロードマップイメージにおいて、前記管腔内データ取得デバイスの前記開始位置を識別することによって、かつ、
   前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動した速度と、前記管腔内データポイントが取得されたフレームレートと、前記ロードマップイメージの前記それぞれの部分に関連付けられた前記ローカル較正ファクターとに基づいて、それぞれの管腔内データポイントが取得された前記開始位置からの距離を決定することによって
   行われるものであり、
   前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
10. 当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
    前記重ね合わせ機能が、
    前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
    該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている、
    請求項９に記載の装置。
11. 前記管腔内データ取得デバイスが、管腔内光コヒーレンス・トモグラフィーデバイスを含み、該管腔内光コヒーレンス・トモグラフィーデバイスが、光コヒーレンス・トモグラフィーイメージを取得するように構成されており、前記重ね合わせ機能が、それぞれの光コヒーレンス・トモグラフィーイメージを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、請求項９に記載の装置。
12. 前記少なくとも１つのプロセッサが、前記ローカル較正ファクターに基づいて、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記少なくとも１つのプロセッサが、前記管腔外イメージの第二のセットの該管腔外イメージの取得に対してオンラインで、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定するように構成されており、前記出力生成機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔内デバイスの前記決定されたオンラインの位置を示す出力を生成するように構成されている、請求項１２に記載の装置。
14. 前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスが、前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
    前記少なくとも１つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定することに基づいて、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、
    前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている、
    請求項１２に記載の装置。
15. 当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
    前記重ね合わせ機能が、
    前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
    該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている、
    請求項１４に記載の装置。
16. 前記管腔内データ取得デバイスが、管腔内イメージングデバイスを含み、該管腔内イメージングデバイスが、前記管腔内イメージングデバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内イメージを取得するように構成されており、前記重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内イメージを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、請求項１４に記載の装置。
17. 前記管腔内データ取得デバイスが、前記管腔を通って移動している間に前記管腔に関する機能的データを取得するように構成された管腔内データ取得デバイスを含んでおり、
    前記重ね合わせ機能が、それぞれの機能的管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、
    請求項１４に記載の装置。
18. 前記少なくとも１つのプロセッサが、スタック生成機能をさらに有し、該スタック生成機能が、前記重ね合わせに基づいて、管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記スタックにおける管腔内データポイントの相対的な配置が、前記ロードマップイメージに対する、前記管腔内データポイントの相対的な位置に対応している、請求項１４に記載の装置。
19. 前記少なくとも１つのプロセッサが、パラメータ測定機能をさらに有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
    前記出力生成機能が、前記決定されたパラメータに応じて、前記出力を生成するように構成されている、請求項１８に記載の装置。
20. 前記パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分の長さを決定するように構成されている、請求項１９に記載の装置。