RU2015151727A - Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе - Google Patents

Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе Download PDF

Info

Publication number
RU2015151727A
RU2015151727A RU2015151727A RU2015151727A RU2015151727A RU 2015151727 A RU2015151727 A RU 2015151727A RU 2015151727 A RU2015151727 A RU 2015151727A RU 2015151727 A RU2015151727 A RU 2015151727A RU 2015151727 A RU2015151727 A RU 2015151727A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
value
dimensional spatial
spatial position
group
image
Prior art date
Application number
RU2015151727A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2668404C2 (ru
Inventor
Ян-Фризо ЭВЕРС-ЗЕННЕ
Мартин ШТРАТМАНН
Патрик ЦАН
Original Assignee
Тесто АГ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тесто АГ filed Critical Тесто АГ
Publication of RU2015151727A publication Critical patent/RU2015151727A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2668404C2 publication Critical patent/RU2668404C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/579—Depth or shape recovery from multiple images from motion
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/189—Recording image signals; Reproducing recorded image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications

Claims (22)

1. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1), имеющее устройство ввода изображения (2), дальномер (3) и устройство обработки изображения (4), отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для идентификации (33), по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) в серии (8), по меньшей мере, из двух кадров (9, 10), снятых устройством ввода изображения (2), при этом устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления (38), по меньшей мере, одного значения трехмерного пространственного положения (50), по меньшей мере, для одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) по соответствующему положению (59, 60) элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) из группы (29, 30, 31, 32) в кадрах (9, 10) серии (8) и устройство обработки изображения (4) выполнено для масштабирования (46), по меньшей мере, одного вычисленного значения трехмерного пространственного положения (50) с помощью значения расстояния (42), измеренного дальномером (3).
2. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что содержит устройство вывода (5) для вывода, по меньшей мере, одного масштабированного значения трехмерного пространственного положения и/или дальномер (3) выполнен в виде лазерного дальномера.
3. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления (38) положения устройства ввода изображения (2) для съемки по соответствующим положениям (59, 60) элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) и/или что устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления других значений трехмерного пространственного положения (48, 49) по уже вычисленным значениям трехмерного пространственного положения (50) и положениям для съемки (15, 16, 17), в частности, способом формирования стереоизображения, и/или по граничной плоскости, вычисленной методом множества уровня.
4. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для идентификации (33), по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) с помощью анализа признаков (23) и/или устройство обработки изображения (4) выполнено для деления на сегменты (55) кадров (9, 10).
5. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления значения расстояния, относящегося, по меньшей мере, к одной группе (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) методом экстра- и/или интерполяции (47) по значению измеренного расстояния (42) и значению трехмерного пространственного положения (50) и/или дальномер (3) выполнен для изменения ориентации направления измерения и/или измерительного луча (52).
6. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что содержит устройство наведения (56) для ориентации направления измерения дальномера (3), выполненное с обеспечением отнесения значения измеренного расстояния (42) к сегменту кадра, и/или дальномер (3) выполнен для формирования измерительного луча (52) в спектральной области, определяемой с помощью устройства ввода изображения (2).
7. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что содержит датчик движения и/или ускорения (58) для регистрации движения устройства ввода изображения (2) и/или устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления трехмерного пространственного представления, по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), по меньшей мере, по одному масштабированному значению трехмерного пространственного положения.
8. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по п. 1, отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для соотнесения геометрического объекта (51), по меньшей мере, с одним масштабированным значением трехмерного пространственного положения.
9. Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе (1) по одному из пп. 1-8, отличающееся тем, что устройство обработки изображения (4) выполнено для вычисления, по меньшей мере, одной длины, площади и/или объема пространства по преимущественно масштабированным значениям трехмерного пространственного положения и/или устройство вывода (5) выполнено для вывода в графической форме, по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) в точке изображения, соответствующей преимущественно масштабированному значению трехмерного пространственного положения (48, 49, 50).
10. Способ формирования 3D-изображения, отличающийся тем, что с помощью устройства ввода изображения (2) снимают серию, по меньшей мере, двух кадров (9, 10) сцены (11) и на снятых кадрах (9, 10) идентифицируют, по меньшей мере, одну группу (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), в устройстве обработки данных (4) вычисляют, по меньшей мере, одно значение трехмерного пространственного положения (50), по меньшей мере, для одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), с помощью дальномера (3) измеряют, по меньшей мере, одно значение расстояния (42) до сцены (11) и выполняют масштабирование (46) значения трехмерного пространственного положения с помощью измеренного значения расстояния (42).
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что по соответствующему положению (59, 60) элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) в кадрах (9, 10) серии (8) вычисляют, по меньшей мере, одно положение для съемки (15, 16, 17) устройства ввода изображения (2) в момент съемки и/или перед или после масштабирования вычисляют другие значения трехмерного пространственного положения (48, 49) для других элементов кадра.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что другие значения трехмерного пространственного положения (48, 49) вычисляют в способе создания стереоизображения и/или другие значения трехмерного пространственного положения (48, 49) выводят на основании граничной плоскости, вычисленной методом множества уровня.
13. Способ по п. 10, отличающийся тем, что идентифицируют, по меньшей мере, одну группу (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадров (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28) с помощью анализа признаков (23) и/или снятые кадры (9, 10) делят на сегменты с помощью устройства обработки изображения (4).
14. Способ по п. 10, отличающийся тем, что автоматически измеряют значение расстояния (42) до элемента сцены (34, 35, 36, 37), который соответствует, по меньшей мере, одной группе (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), и/или значение расстояния, относящееся, по меньшей мере, к одной группе (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), вычисляют методом экстра- или интерполяции (47) на основании измеренного значения расстояния (42) и значения трехмерного пространственного положения (48, 49, 50).
15. Способ по п. 10, отличающийся тем, что масштабирование (46) определяют по значению расстояния (42), относящемуся, по меньшей мере, к одной группе (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), и/или для каждого сегмента кадра (9, 10) измеряют значение расстояния.
16. Способ по п. 10, отличающийся тем, что значение расстояния (42) измеряют с помощью измерительного луча (52), находящегося в спектральной области, в которой ведет съемку устройство ввода изображения (2), и/или вычисляют движение устройства ввода изображения (2) между двумя отдельными съемками с помощью выходного сигнала датчика движения и/или ускорения (58).
17. Способ по п. 10, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одно значение трехмерного пространственного положения (48, 49, 50) вычисляют методом одновременной локализации и картирования или методом определения структуры объекта по отображению движения и/или вычисляют трехмерное пространственное изображение, по меньшей мере, одной группы (29, 30, 31, 32) соответствующих друг другу элементов кадра (18, 19, 20, 21, 25, 26, 27, 28), по меньшей мере, на основании одного масштабированного значения трехмерного пространственного положения.
18. Способ по п. 11, отличающийся тем, что идентифицируют область пространства (61), в которой следует вычислить другие значения трехмерного пространственного положения (48, 49), а дальномер (3) наводят таким образом, что измеряют значение расстояния (42) для области пространства (61), и/или для наведения дальномера (3) вычисляют или оценивают реальное положение для съемки (17) по заранее вычисленным положениям для съемки (15, 16).
19. Способ по одному из пп. 10-18, отличающийся тем, что, по меньшей мере, с одним значением трехмерного пространственного положения (48, 49, 50) соотносят геометрический объект (51).
20. Способ по одному из пп. 10-18, отличающийся тем, что вычисляют, по меньшей мере, одну длину, площадь и/или объем пространства по преимущественно масштабированным значениям трехмерного пространственного положения и/или с помощью устройства вывода (5) выводят, по меньшей мере, одну группу (29, 30, 31, 32) в точке кадра, соответствующей, по меньшей мере, одному значению трехмерного пространственного положения (48, 49, 50).
21. Способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе, отличающийся тем, что дальномер (3) соединяют с устройством ввода изображения (2), снимают серию, по меньшей мере, одного кадра (9, 10) сцены (11), для каждого кадра (9, 10) измеряют, по меньшей мере, одно значение расстояния (42), для каждого измеренного значения расстояния (42) определяют положение изображения в соответствующем кадре (9, 10), к которому относится это значение расстояния (42), и по значениям измеренного расстояния (42) и определенным положениям изображения вычисляют, по меньшей мере, один параметр, который описывает ориентацию дальномера (3) относительно устройства ввода изображения (2).
22. Способ по п. 21, отличающийся тем, что известную и/или искусственно созданную сцену проецируют с помощью измерительного луча (52) дальномера (3).
RU2015151727A 2013-06-04 2014-06-02 Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе RU2668404C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013009288.4 2013-06-04
DE102013009288.4A DE102013009288B4 (de) 2013-06-04 2013-06-04 3D-Aufnahmevorrichtung, Verfahren zur Erstellung eines 3D-Bildes und Verfahren zur Einrichtung einer 3D-Aufnahmevorrichtung
PCT/EP2014/001474 WO2014195000A1 (de) 2013-06-04 2014-06-02 3d-aufnahmevorrichtung, verfahren zur erstellung eines 3d-bildes und verfahren zur einrichtung einer 3d-aufnahmevorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015151727A true RU2015151727A (ru) 2017-07-14
RU2668404C2 RU2668404C2 (ru) 2018-09-28

Family

ID=50928050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015151727A RU2668404C2 (ru) 2013-06-04 2014-06-02 Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10157474B2 (ru)
EP (1) EP3005292B1 (ru)
JP (1) JP2016527478A (ru)
CN (1) CN105378794A (ru)
DE (1) DE102013009288B4 (ru)
RU (1) RU2668404C2 (ru)
WO (1) WO2014195000A1 (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014019053A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Testo Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Abmessung eines Objektes
JP6282377B2 (ja) * 2015-02-24 2018-02-21 株式会社日立製作所 ３次元形状計測システムおよびその計測方法
US10183732B2 (en) * 2015-04-09 2019-01-22 University of New Hamphire Pose detection and control of unmanned underwater vehicles (UUVs) utilizing an optical detector array
JP6464281B2 (ja) * 2015-11-06 2019-02-06 富士フイルム株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
EP3182157B1 (en) 2015-12-14 2020-04-15 Leica Geosystems AG Method for creating a spatial model with a hand-held distance measuring device
WO2017134882A1 (ja) 2016-02-04 2017-08-10 富士フイルム株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
CN108603744B (zh) * 2016-02-04 2020-06-16 富士胶片株式会社 信息处理装置、信息处理方法及程序
CN108603745B (zh) * 2016-02-04 2020-04-28 富士胶片株式会社 信息处理装置、信息处理方法及程序
JP6291519B2 (ja) * 2016-04-14 2018-03-14 有限会社ネットライズ 三次元点群データに実寸法を付与する方法とそれを用いた管路等の位置測定
US10488195B2 (en) * 2016-10-25 2019-11-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Curated photogrammetry
DE102017107336A1 (de) * 2017-04-05 2018-10-11 Testo SE & Co. KGaA Messgerät und korrespondierendes Messverfahren
US10583710B2 (en) * 2017-05-05 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for calibrating vehicle sensing devices
CN108692661A (zh) * 2018-05-08 2018-10-23 深圳大学 基于惯性测量单元的便携式三维测量系统及其测量方法
JP7140965B2 (ja) * 2018-05-29 2022-09-22 富士通株式会社 画像処理プログラム、画像処理方法および画像処理装置
US20210268659A1 (en) * 2018-09-25 2021-09-02 Visual Robotics Systems Inc. Spatially-Aware Camera and Method Thereof
AT523547B1 (de) * 2020-02-28 2021-10-15 Ait Austrian Inst Tech Gmbh Anordnung zur Erstellung eines Modells einer Szene
CN114485572A (zh) * 2022-02-25 2022-05-13 黎仁梯 一种降误差的无人机测绘系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07318315A (ja) * 1994-05-27 1995-12-08 Minolta Co Ltd 測定器の姿勢検出装置
WO2003014766A2 (en) * 2001-08-07 2003-02-20 Southwest Research Institute Apparatus and methods of generation of textures with depth buffers
FR2836215B1 (fr) * 2002-02-21 2004-11-05 Yodea Systeme et procede de modelisation et de restitution tridimensionnelle d'un objet
US7583275B2 (en) * 2002-10-15 2009-09-01 University Of Southern California Modeling and video projection for augmented virtual environments
CA2577840C (en) * 2004-08-30 2015-03-10 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation A method for automated 3d imaging
US20080246759A1 (en) * 2005-02-23 2008-10-09 Craig Summers Automatic Scene Modeling for the 3D Camera and 3D Video
EP2069713A4 (en) * 2006-05-26 2012-12-26 Corp Spg Data3D PHOTOGRAMMETRIC SYSTEM AND TECHNIQUES FOR 3D ACQUISITION
JP4958497B2 (ja) * 2006-08-07 2012-06-20 キヤノン株式会社 位置姿勢測定装置及び位置姿勢測定方法、複合現実感提示システム、コンピュータプログラム及び記憶媒体
JP5073256B2 (ja) * 2006-09-22 2012-11-14 株式会社トプコン 位置測定装置及び位置測定方法及び位置測定プログラム
DE102007055262A1 (de) 2007-11-20 2009-05-28 Robert Bosch Gmbh Hochdruckkraftstoffpumpe mit Flansch
CN101630406B (zh) * 2008-07-14 2011-12-28 华为终端有限公司 摄像机的标定方法及摄像机标定装置
US8044781B2 (en) * 2008-11-10 2011-10-25 Volkswagen Ag System and method for displaying a 3D vehicle surrounding with adjustable point of view including a distance sensor
DE102008054453A1 (de) * 2008-12-10 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Messsystem zur Vermessung von Räumen und/oder von Objekten
EP2236980B1 (en) * 2009-03-31 2018-05-02 Alcatel Lucent A method for determining the relative position of a first and a second imaging device and devices therefore
US9582889B2 (en) * 2009-07-30 2017-02-28 Apple Inc. Depth mapping based on pattern matching and stereoscopic information
DE102009049849B4 (de) * 2009-10-19 2020-09-24 Apple Inc. Verfahren zur Bestimmung der Pose einer Kamera, Verfahren zur Erkennung eines Objekts einer realen Umgebung und Verfahren zur Erstellung eines Datenmodells
JP5580164B2 (ja) * 2010-10-18 2014-08-27 株式会社トプコン 光学情報処理装置、光学情報処理方法、光学情報処理システム、光学情報処理プログラム
DE102010042649A1 (de) * 2010-10-20 2012-04-26 Robert Bosch Gmbh Optisches Abtastsystem
US9046364B2 (en) * 2011-06-14 2015-06-02 Nissan Motor Co., Ltd. Distance measurement device and environment map generation apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
US20160189362A1 (en) 2016-06-30
EP3005292B1 (de) 2019-01-02
WO2014195000A1 (de) 2014-12-11
CN105378794A (zh) 2016-03-02
JP2016527478A (ja) 2016-09-08
US10157474B2 (en) 2018-12-18
DE102013009288B4 (de) 2016-02-04
RU2668404C2 (ru) 2018-09-28
EP3005292A1 (de) 2016-04-13
DE102013009288A1 (de) 2014-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015151727A (ru) Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе
GB2564794B (en) Image-stitching for dimensioning
US9965870B2 (en) Camera calibration method using a calibration target
KR102345886B1 (ko) 알려진 이동 중에 이동하는 물체의 3차원 측정을 위한 방법
JP2011175477A5 (ja) ３次元計測装置、処理方法、プログラム及び記憶媒体
JP2016153775A5 (ru)
JP2018142164A5 (ja) 画像処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2018049591A5 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
WO2015065660A1 (en) Mapping damaged regions on objects
JP2013011856A5 (ja) 撮像システムおよび撮像方法
JP6164679B2 (ja) カメラのキャリブレーション方法及びカメラのキャリブレーション装置
JP2010085240A (ja) 車両用画像処理装置
MX2018010282A (es) Sistema de generacion de datos de forma tridimensional e informacion de textura, programa de control de formacion de imagenes y metodo de generacion de datos de forma tridimensional e informacion de textura.
JP2017129508A5 (ru)
JP2016220198A5 (ru)
JP2017103688A5 (ru)
JP2019185281A5 (ru)
US11259000B2 (en) Spatiotemporal calibration of RGB-D and displacement sensors
RU2014138324A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP2020076711A5 (ru)
JP2016217944A5 (ru)
JP6409769B2 (ja) ３次元形状計測装置、３次元形状計測方法及び３次元形状計測プログラム
JP2019101967A (ja) 動画像距離算出装置および動画像距離算出用プログラム
KR101392222B1 (ko) 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법
JP2012160063A (ja) 球体の検出方法