JP7140965B2 - 画像処理プログラム、画像処理方法および画像処理装置 - Google Patents
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Description
さらに、1つの案では、上記の画像処理プログラムにしたがった処理と同様の処理を実行する画像処理装置が提供される。
〔第1の実施の形態〕
図1は、第1の実施の形態に係る画像処理装置の構成例および処理例を示す図である。図1に示す画像処理装置1は、カメラ2によって対象物3が撮影された画像に基づき、対象物3についての実スケールの3次元形状を示す情報を生成する。ここで言う実スケールとは、長さの単位が現実空間と同じであることを意味する。
例えば、上記処理では、ユーザは、ステップS4の座標変換処理で必要となる、現実空間におけるマーカ4a,4bの間の距離だけを、事前に用意すればよい。現実空間におけるマーカ4a,4bの距離は、簡単に計測することができる。また、マーカ4a,4bの3次元座標上の位置が計測されてもよいが、処理に必要なのはマーカ4a,4bの距離であるので、計測される位置の情報は絶対位置を示す情報である必要はなく、マーカ4a,4bの相対位置を示す情報であればよい。したがって、例えば、計測用の高価な専用機材も、計測のための特殊な技能も必要にならず、少なくとも絶対位置を計測する場合と比較して、ユーザの作業負荷や必要な機材のコストを軽減できる。
〔第2の実施の形態〕
次に、第2の実施の形態として、上記の画像処理装置1の処理機能を用いて対象物の体積を計測できるようにした計測システムについて説明する。
計測サーバ100は、プロセッサ101によって装置全体が制御されている。プロセッサ101は、例えばCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、またはPLD(Programmable Logic Device)である。また、プロセッサ101は、CPU、MPU、DSP、ASIC、PLDのうちの2以上の要素の組み合わせであってもよい。
RAM102は、計測サーバ100の主記憶装置として使用される。RAM102には、プロセッサ101に実行させるOS(Operating System)プログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、RAM102には、プロセッサ101による処理に必要な各種データが格納される。
以上のようなハードウェア構成によって、計測サーバ100の処理機能を実現することができる。
各マーカセットに関するマーカセット情報111が、計測サーバ100の記憶部110に事前に登録される(ステップS11)。この状態で、ユーザは、マーカセットを対象物10の近傍に配置する(ステップS12)。そして、ユーザは、カメラ210を用いて対象物10の動画像を撮影する(ステップS13)。
図6は、マーカセットの例を示す図である。図6(A)は、マーカの例を示し、図6(B)は、マーカセットに含まれる各マーカの位置関係の例を示す。
図5のステップS12では、マーカセット20は、図7の上側に示す例のように、対象物10の近傍に配置される。このとき、マーカ21aとマーカ21bとを結ぶ直線に対し、マーカ21aとマーカ21cとを結ぶ直線が時計回り方向に90度の角度をなすように、マーカ21a~21cが配置される。
動画像を撮影したユーザは、ユーザ端末200を操作することで、計測サーバ100に対して対象物10の体積計測を依頼する(ステップS14)。このとき、計測サーバ100のユーザインタフェース処理部121の処理によって、ユーザ端末200の表示装置に計測依頼のためのインタフェース画面が表示される。ユーザは、インタフェース画面を介して、撮影された動画像をユーザ端末200から計測サーバ100にアップロードする。また、ユーザは、使用されたマーカセットを示す情報を計測サーバ100に通知する。そして、ユーザは、計測サーバ100に対して対象物10の体積計測を依頼するための操作を行う。
図8は、対象物の配置面が傾いている場合のマーカの配置例を示す図である。この図8の例では、対象物10が配置された配置面31が傾斜しており、マーカ21a~21cが配置面31における対象物10の近傍に配置されている。この場合、マーカ21a~21cの各位置が計測され、計測サーバ100に通知される。
マーカ21の位置を計測する方法としては、例えば、準天頂衛星230を用いたセンチメータ級測位補強サービスを利用する方法が考えられる。このサービスでは、準天頂衛星230から送信される補完信号(L1,L2,L5信号)および補強信号(L6信号)を用いて、マーカの測位を行うことができる。
図11は、計測サーバの処理手順を示すフローチャートの例である。
[ステップS21]ユーザインタフェース処理部121は、動画アップロード画面201をユーザ端末200に表示させ、動画像のアップロートを受け付ける。
1a 入力部
1b 演算部
2 カメラ
3 対象物
4a,4b マーカ
5,6 3次元形状
A,B 距離
S1~S4 ステップ
Claims (5)
- コンピュータに、
対象物と3以上のマーカとが撮影された動画像に基づいて、前記対象物および前記3以上のマーカの3次元形状を示す第1の3次元座標を算出し、
前記第1の3次元座標に基づいて前記3以上のマーカの位置を検出し、
前記3以上のマーカの位置の検出結果に基づく前記3以上のマーカの間の距離と、現実空間における前記3以上のマーカの間の距離との比率に基づいて、前記第1の3次元座標を、長さの単位が前記現実空間と同じ座標空間における第2の3次元座標に変換し、
前記3以上のマーカの高さを示す高さ情報に基づいて、前記第2の3次元座標を、前記3以上のマーカの高さが0になるように前記第2の3次元座標に基づく3次元形状を回転させたときの当該3次元形状を示す第3の3次元座標に変換し、
前記第3の3次元座標に基づいて前記対象物の体積を計測する、
処理を実行させる画像処理プログラム。 - 前記現実空間における前記3以上のマーカの間の相対位置があらかじめ決められており、前記相対位置を示す位置情報が記憶部に記憶され、
前記第2の3次元座標への変換では、前記位置情報に基づいて前記現実空間における前記3以上のマーカの間の距離を算出する、
請求項1記載の画像処理プログラム。 - 前記第2の3次元座標への変換では、
前記3以上のマーカの位置の検出結果に基づいて、前記3以上のマーカを組み合わせて得られる複数のマーカペアの中から、マーカ間距離が最大のマーカペアを抽出し、
抽出されたマーカペアについてのマーカ間距離と、前記現実空間における前記抽出されたマーカペアについてのマーカ間距離との比率に基づいて、前記第1の3次元座標を前記第2の3次元座標に変換する、
請求項1記載の画像処理プログラム。 - コンピュータが、
対象物と3以上のマーカとが撮影された動画像に基づいて、前記対象物および前記3以上のマーカの3次元形状を示す第1の3次元座標を算出し、
前記第1の3次元座標に基づいて前記3以上のマーカの位置を検出し、
前記3以上のマーカの位置の検出結果に基づく前記3以上のマーカの間の距離と、現実空間における前記3以上のマーカの間の距離との比率に基づいて、前記第1の3次元座標を、長さの単位が前記現実空間と同じ座標空間における第2の3次元座標に変換し、
前記3以上のマーカの高さを示す高さ情報に基づいて、前記第2の3次元座標を、前記3以上のマーカの高さが0になるように前記第2の3次元座標に基づく3次元形状を回転させたときの当該3次元形状を示す第3の3次元座標に変換し、
前記第3の3次元座標に基づいて前記対象物の体積を計測する、
画像処理方法。 - 対象物と3以上のマーカとが撮影された動画像に基づいて、前記対象物および前記3以上のマーカの3次元形状を示す第1の3次元座標を算出し、
前記第1の3次元座標に基づいて前記3以上のマーカの位置を検出し、
前記3以上のマーカの位置の検出結果に基づく前記3以上のマーカの間の距離と、現実空間における前記3以上のマーカの間の距離との比率に基づいて、前記第1の3次元座標を、長さの単位が前記現実空間と同じ座標空間における第2の3次元座標に変換し、
前記3以上のマーカの高さを示す高さ情報に基づいて、前記第2の3次元座標を、前記3以上のマーカの高さが0になるように前記第2の3次元座標に基づく3次元形状を回転させたときの当該3次元形状を示す第3の3次元座標に変換し、
前記第3の3次元座標に基づいて前記対象物の体積を計測する、演算部、
を有する画像処理装置。
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JP2018102246A JP7140965B2 (ja) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 画像処理プログラム、画像処理方法および画像処理装置 |
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JP2019207531A JP2019207531A (ja) | 2019-12-05 |
JP7140965B2 true JP7140965B2 (ja) | 2022-09-22 |
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Family Applications (1)
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