JP6985593B2 - 画像処理プログラム、画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
さらに、1つの案では、上記の画像処理プログラムにしたがった処理と同様の処理をコンピュータが実行する画像処理方法が提供される。
〔第1の実施の形態〕
図1は、第1の実施の形態に係る画像処理装置の構成例および処理例を示す図である。図1に示す画像処理装置1は、対象物2を撮影するカメラ3a〜3cのそれぞれの位置姿勢を推定するための装置である。カメラ3a〜3cは、それぞれ位置と向きとが固定されている。また、カメラ3a〜3cの位置や向きは、隣接する2つのカメラ(図1の例では、カメラ3aとカメラ3b、およびカメラ3bとカメラ3c)で撮影される画像の間において、対象物2上の撮影領域がオーバラップするように設定される。なお、推定された位置姿勢は、例えば、その後にカメラ3a〜3cによって撮影された画像を基に対象物2の3次元形状を示す情報を生成する際に、利用される。
次に、第2の実施の形態として、上記の画像処理装置1の処理機能を用いて対象物の体積を計測できるようにした計測システムについて説明する。
図6は、前工程および計測工程を含む全体の作業手順を示す図である。まず、ステップS11〜S13の前工程が行われる。
[ステップS14]定点カメラ211〜220のそれぞれによって、対象物240を写した静止画像(定点画像)が撮影される。撮影された各定点画像はユーザ端末200に送信され、ユーザ端末200から計測サーバ100にアップロードされる。
まず、図7は、計測サーバのハードウェア構成例を示す図である。計測サーバ100は、例えば、図7に示すようなコンピュータとして実現される。
RAM102は、計測サーバ100の主記憶装置として使用される。RAM102には、プロセッサ101に実行させるOS(Operating System)プログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、RAM102には、プロセッサ101による処理に必要な各種データが格納される。
以上のようなハードウェア構成によって、計測サーバ100の処理機能を実現することができる。
順序管理テーブル111は、前工程において定点カメラ211〜220および可搬型カメラ230から得られた画像の画像順を管理する。具体的には、順序管理テーブル111は、各画像のファイル名が登録されるレコードを有し、順序管理テーブル111の先頭から画像順に沿ってファイル名が登録される。
計測基準データ113は、対象物240の体積計算の際に基準となるデータである。具体的には、計測基準データ113には、定点カメラ211〜220のうちの2つの定点カメラ間の距離と、その距離がどの定点カメラかを示す情報とが含まれる。なお、計測基準データ113は、体積算出の前に(例えば、前工程で)あらかじめ記憶部110に登録される。
まず、図9は、前工程で実行される前処理の手順を示すフローチャートの例である。
[ステップS21]画像入力部121は、定点カメラ211〜220によってそれぞれ撮影された定点画像を、ユーザ端末200から受信し、記憶部110に格納する。
なお、このステップS25が2回目以降に実行される際には、その直前に実行されたステップS25において求められた3画像についての情報(対応点の情報、位置姿勢データおよび点群データ)のうち、1枚または2枚の画像についての情報が利用される。
[ステップS31]画像順決定部122は、ステップS21で記憶部110に格納された定点画像のうちの1つを選択する。
[ステップS33]画像順決定部122は、撮影順において隣接する切り出し画像のペアの中から、ステップS31で選択された定点画像との類似性が高い画像ペアを特定する。例えば、画像順決定部122は、画像ペアのそれぞれについて、画像ペアに含まれる各切り出し画像と定点画像との類似度の合算値を算出し、類似度の合算値が最も大きい画像ペアを、定点画像との類似性が高い画像ペアとして特定する。また、例えば、類似度の合算値が大きく、かつ、一方の類似度に対する類似度間の差分の割合が一定割合以下である画像ペアが、定点画像との類似性が高い画像ペアとして特定されてもよい。
[ステップS41]画像入力部121は、定点カメラ211〜220によってそれぞれ撮影された定点画像を、ユーザ端末200から受信し、記憶部110に格納する。なお、格納される定点画像には、例えば、定点カメラ211,212,213,214,215,216,217,218,219,220によってそれぞれ撮影された順に画像順が付与されるものとする。
以上説明した第2の実施の形態によれば、計測工程において必要となる、定点カメラ211〜220のそれぞれの位置姿勢を、測量作業を行わずに、撮影された画像から計算によって取得することができる。このため、位置姿勢取得のための前工程の作業効率を向上させることができる。しかも、前工程では、定点カメラ211〜220からの定点画像だけでなく、可搬型カメラ230から得られた多数の切り出し画像が用いられることで、位置姿勢の算出精度を高めることができる。したがって、限られた台数の定点カメラ211〜220を用いながらも、簡易な作業によって、対象物240の3次元モデルや体積を高精度に算出できる。
1a 入力部
1b 記憶部
1c 演算部
2 対象物
3a〜3c,4 カメラ
5a〜5c,6a〜6j 画像
Claims (7)
- コンピュータに、
位置と向きが固定された複数の第1カメラによって対象物がそれぞれ撮影された複数の第1画像と、可搬型の第2カメラによって前記対象物がそれぞれ撮像され、第1の画像順が付与された複数の第2画像とを取得し、
前記複数の第1画像と前記複数の第2画像との類似度と、前記第1の画像順とに基づいて、前記複数の第1画像および前記複数の第2画像の全体における順序を示す第2の画像順を決定し、
前記複数の第1画像および前記複数の第2画像と前記第2の画像順とに基づいて、前記複数の第1カメラのそれぞれの位置姿勢を推定する、
処理を実行させる画像処理プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記位置姿勢の推定後に、前記複数の第1カメラによって前記対象物がそれぞれ撮影された複数の第3画像を取得し、
前記複数の第3画像と前記位置姿勢とに基づいて、前記複数の第3画像に写る前記対象物の3次元形状を示す情報を生成する、
処理をさらに実行させる請求項1記載の画像処理プログラム。 - 前記第2の画像順の決定では、前記複数の第1画像のうち一の画像と、前記複数の第2画像のそれぞれとの間の類似度に基づいて、前記複数の第2画像のうち前記第1の画像順においてそれぞれ隣接する複数の画像ペアの中から、一の画像ペアを特定し、前記一の画像ペアに含まれる画像間の位置に前記一の画像を挿入する、
請求項1または2記載の画像処理プログラム。 - 前記位置姿勢を推定する処理は、前記複数の第1画像および前記複数の第2画像のうち前記第2の画像順において隣接する複数の画像間での、特徴点のマッチング処理を含む、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像処理プログラム。 - 前記複数の第2画像は、前記第2カメラによって撮影された動画像から切り出された静止画像であり、前記第1の画像順は、前記複数の第2画像の撮影順を示す、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像処理プログラム。 - 位置と向きが固定された複数の第1カメラによって対象物がそれぞれ撮影された複数の第1画像と、可搬型の第2カメラによって前記対象物がそれぞれ撮像され、第1の画像順が付与された複数の第2画像とが入力される入力部と、
前記複数の第1画像と前記複数の第2画像との類似度と、前記第1の画像順とに基づいて、前記複数の第1画像および前記複数の第2画像の全体における順序を示す第2の画像順を決定し、前記複数の第1画像および前記複数の第2画像と前記第2の画像順とに基づいて、前記複数の第1カメラのそれぞれの位置姿勢を推定する演算部と、
を有する画像処理装置。 - コンピュータが、
位置と向きが固定された複数の第1カメラによって対象物がそれぞれ撮影された複数の第1画像と、可搬型の第2カメラによって前記対象物がそれぞれ撮像され、第1の画像順が付与された複数の第2画像とを取得し、
前記複数の第1画像と前記複数の第2画像との類似度と、前記第1の画像順とに基づいて、前記複数の第1画像および前記複数の第2画像の全体における順序を示す第2の画像順を決定し、
前記複数の第1画像および前記複数の第2画像と前記第2の画像順とに基づいて、前記複数の第1カメラのそれぞれの位置姿勢を推定する、
画像処理方法。
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