CN112950726B - 摄像头朝向标定方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种摄像头朝向标定方法及相关产品。该方法包括：获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；依据所述图像序列，得到所述目标对象在所述图像序列的采集过程中的移动方向；确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；依据所述第一朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像的摄像头。

Description

摄像头朝向标定方法及相关产品

技术领域

本申请涉及安防技术领域，尤其涉及一种摄像头朝向标定方法及相关产品。

背景技术

随着科技的发展，成像设备的应用场景越来越多。而成像设备中的摄像头的拍摄角度对拍摄得到高质量的图像至关重要。因此，如何标定摄像头的朝向具有非常重要的意义。

发明内容

本申请提供一种摄像头朝向标定方法及相关产品。

第一方面，提供了一种摄像头朝向标定方法，所述方法包括：

获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；

依据所述图像序列，得到所述目标对象在所述图像序列的采集过程中的移动方向；

确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像的摄像头。

结合本申请任一实施方式，所述第一朝向包括：所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头或所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头，所述依据所述第一朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第二朝向，包括：

在所述第一朝向为所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相反；

在所述第一朝向为所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相同。

结合本申请任一实施方式，所述依据所述图像序列，得到所述目标对象在所述图像序列的采集过程中的移动方向，包括：

获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列中的图像均由所述第一待标定摄像头采集得到；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述目标对象在所述图像序列的像素坐标系下的位置，以及所述图像序列中的图像的采集时间，得到所述目标对象在所述图像序列中的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

依据所述图像序列，确定所述第一轨迹和所述目标道路之间的第一夹角；

依据所述第一夹角和所述目标道路的走向，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，所述第一图像子序列中的图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第二图像子序列中的图像由第二待标定摄像头采集得到；所述目标道路的走向包括第一方向和第二方向；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述第一图像子序列中的图像的采集时间、所述第二图像子序列中的图像的采集时间、所述第一待标定摄像头的位置和所述第二待标定摄像头的位置，得到所述目标对象在真实世界下的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

在确定所述第一轨迹和所述第一方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第一方向；

在确定所述第一轨迹和所述第二方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第二方向。

结合本申请任一实施方式，所述第一图像为所述图像序列中时间戳最大的图像。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像，所述第二图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述方法还包括：

确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

依据所述第二朝向和所述第四朝向，得到所述第一待标定摄像头的第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述依据所述第二朝向和所述第四朝向，得到所述第一待标定摄像头的第五朝向，包括：

获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重，包括：

依据图像集中的至少一张图像确定所述第一待标定摄像头的朝向，得到朝向集，所述图像集包括所述图像序列中除所述第一图像和所述第二图像之外的图像；

确定所述朝向集中的第一目标朝向的数量，得到第一数量，所述第一目标朝向的朝向与所述第二朝向的朝向相同；

确定所述朝向集中的第二目标朝向的数量，得到第二数量，所述第二目标朝向的朝向与所述第四朝向的朝向相同；

依据所述第一数量得到所述第一权重，依据所述第二数量得到所述第二权重，所述第一权重和所述第一数量呈正相关，所述第二权重和所述第二数量呈正相关。

结合本申请任一实施方式，在所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向之前，所述方法还包括：

获取朝向与方向角之间的映射关系；

依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向，包括：

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，包括：

将所述第一角度映射为参考圆上的第一点，所述第一角度与第二夹角相同，所述第二夹角为第一向量与直角坐标系的坐标轴之间的夹角，所述第一向量为所述参考圆的圆心指向所述第一点的向量，所述参考圆在所述直角坐标系中；

将所述第二角度映射为参考圆上的第二点，所述第二角度与第三夹角相同，所述第三夹角为第二向量与所述坐标轴之间的夹角，所述第二向量为所述圆心指向所述第二点的向量；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一点的坐标和所述第二点的坐标进行加权平均，得到第三点；

确定所述第三向量与所述坐标轴之间的夹角，得到所述第三角度，所述第三向量为所述圆心指向所述第三点的向量。

结合本申请任一实施方式，所述第一待标定摄像头包括监控摄像头。

第二方面，提供了一种摄像头朝向标定装置，该装置包括：

获取单元，用于获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；

第一处理单元，用于依据所述图像序列，得到所述目标对象在所述图像序列的采集过程中的移动方向；

第二处理单元，用于确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

第三处理单元，用于依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像的摄像头。

结合本申请任一实施方式，所述第一朝向包括：所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头或所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头，所述第三处理单元，用于：

在所述第一朝向为所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相反；

在所述第一朝向为所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相同。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元，用于：

获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列中的图像均由所述第一待标定摄像头采集得到；

所述第三处理单元，用于：

依据所述目标对象在所述图像序列的像素坐标系下的位置，以及所述图像序列中的图像的采集时间，得到所述目标对象在所述图像序列中的轨迹，作为所述第一轨迹；

依据所述图像序列，确定所述第一轨迹和所述目标道路之间的第一夹角；

依据所述第一夹角和所述目标道路的走向，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，所述第一图像子序列中的图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第二图像子序列中的图像由第二待标定摄像头采集得到；所述目标道路的走向包括第一方向和第二方向；

所述第三处理单元，用于：

依据所述第一图像子序列中的图像的采集时间、所述第二图像子序列中的图像的采集时间、所述第一待标定摄像头的位置和所述第二待标定摄像头的位置，得到所述目标对象在真实世界下的轨迹，作为所述第一轨迹；

在确定所述第一轨迹和所述第一方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第一方向；

在确定所述第一轨迹和所述第二方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第二方向。

结合本申请任一实施方式，所述第一图像为所述图像序列中时间戳最大的图像。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像，所述第二图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第三处理单元还用于：

确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

依据所述第二朝向和所述第四朝向，得到所述第一待标定摄像头的第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元还用于：

获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元还用于：

依据图像集中的至少一张图像确定所述第一待标定摄像头的朝向，得到朝向集，所述图像集包括所述图像序列中除所述第一图像和所述第二图像之外的图像；

确定所述朝向集中的第一目标朝向的数量，得到第一数量，所述第一目标朝向的朝向与所述第二朝向的朝向相同；

确定所述朝向集中的第二目标朝向的数量，得到第二数量，所述第二目标朝向的朝向与所述第四朝向的朝向相同；

依据所述第一数量得到所述第一权重，依据所述第二数量得到所述第二权重，所述第一权重和所述第一数量呈正相关，所述第二权重和所述第二数量呈正相关。

结合本申请任一实施方式，所述获取单元，还用于：在所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向之前，获取朝向与方向角之间的映射关系；

所述第三处理单元还用于：

依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元还用于：

将所述第一角度映射为参考圆上的第一点，所述第一角度与第二夹角相同，所述第二夹角为第一向量与直角坐标系的坐标轴之间的夹角，所述第一向量为所述参考圆的圆心指向所述第一点的向量，所述参考圆在所述直角坐标系中；

将所述第二角度映射为参考圆上的第二点，所述第二角度与第三夹角相同，所述第三夹角为第二向量与所述坐标轴之间的夹角，所述第二向量为所述圆心指向所述第二点的向量；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一点的坐标和所述第二点的坐标进行加权平均，得到第三点；

确定所述第三向量与所述坐标轴之间的夹角，得到所述第三角度，所述第三向量为所述圆心指向所述第三点的向量。

结合本申请任一实施方式，所述第一待标定摄像头包括监控摄像头。

第三方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第四方面，提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，在所述计算机程序或指令在计算机上运行的情况下，使得所述计算机执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式的方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种目标轴示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种目标轴示意图；

图3为本申请实施例提供的一种像素坐标系示意图；

图4为本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种方向坐标系示意图；

图6为本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上，“至少两个(项)”是指两个或三个及三个以上，“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”可表示前后关联对象是一种“或”的关系，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。字符“/”还可表示数学运算中的除号，例如，a/b＝a除以b；6/3＝2。“以下至少一项(个)”或其类似表达。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

随着科技的发展，成像设备的应用场景越来越多。而成像设备中的摄像头的拍摄角度对拍摄得到高质量的图像至关重要。因此，如何标定摄像头的朝向具有非常重要的意义。

传统方法通过人工标定的方式，确定摄像头的朝向。在第一待标定摄像头的数量较大的情况下，这种方法需要耗费巨大的人力成本和时间成本。基于此，本申请实施例提供了一种摄像头朝向标定技术方案，以在不需要人工介入的情况下，完成摄像头朝向的标定。

在进行接下来的阐述之前，先对本文中的一些概念进行定义。

1、目标轴：从目标对象的正面看，目标对象的对称轴。例如，如图1所示，假设目标对象的人体，目标轴为人体的垂直轴。又例如，如图2所示，假设目标对象为车辆，目标轴为从车辆正面看，车辆的对称轴。

2、图像中的目标对象的朝向：采集图像的成像设备的拍摄方向与目标轴的夹角(下文将称为参考夹角)，且从目标对象的上方从上往下看，顺时针方向为参考夹角的正方向。

3、图像中的位置均指图像的像素坐标下的位置。本申请实施例中的像素坐标系的横坐标用于表示像素点所在的列数，像素坐标系下的纵坐标用于表示像素点所在的行数。例如，在图3所示的图像中，以图像的左上角为坐标原点O、平行于图像的行的方向为X轴的方向、平行于图像的列的方向为Y轴的方向，构建像素坐标系为XOY。横坐标和纵坐标的单位均为像素点。例如，图3中的像素点A₁₁的坐标为(1，1)，像素点A₂₃的坐标为(3，2)，像素点 A₄₂的坐标为(2，4)，像素点A₃₄的坐标为(4，3)。

为表述方便，下文将用[a，b]表示大于或等于a且小于或等于b的取值区间，用(c，d] 表示大于c且小于或等于d的取值区间，用[e，f)表示大于或等于e且小于f的取值区间。

本申请实施例的执行主体为摄像头朝向标定装置，其中，摄像头朝向标定装置可以是任意一种可执行本申请方法实施例所公开的技术方案的电子设备。可选的，摄像头朝向标定装置可以是以下中的一种：手机、计算机、平板电脑、可穿戴智能设备。

应理解，本申请方法实施例还可以通过处理器执行计算机程序代码的方式实现。下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定方法的流程示意图。

401、获取目标对象的图像序列，上述图像序列包括第一图像。

本申请实施例中，目标对象可以是任意物体。在一种可能实现的方式中，目标对象包括以下中的一个：人体、人脸、车辆。

本申请实施例中，第一待标定摄像头可以是任意成像设备。例如，第一待标定摄像头可以是终端上的摄像头。又例如，第一待标定摄像头可以是监控摄像头。

本申请实施中，图像序列包括至少一张图像，且图像序列中的图像均包括目标对象，且图像序列中的图像均有第一待标定摄像头采集得到。

图像序列中的至少一张图像按采集时间的先后顺序排列。例如，图像序列包括图像a、图像b和图像c，其中，图像a的采集时间早于图像c的采集时间，图像c的采集时间早于图像b的采集时间。那么，图像序列中图像a、图像b和图像c的排列顺序为：图像a、图像c、图像b。

本步骤中，可以是图像序列中的所有图像均由第一待标注摄像头采集得到，也可以是图像序列中的部分图像由第一待标注摄像头采集得到。

例如，图像序列包括图像a、图像b和图像c。在图像序列中的所有图像均由第一待标注摄像头采集得到的情况下，图像a、图像b和图像c可以均由第一待标注摄像头采集得到；在图像序列中的部分图像由第一待标注摄像头采集得到的情况下，可以是图像a和图像b由第一待标注摄像头采集得到，图像c由摄像头A采集得到。

可选的，第一待标定摄像头采集图像序列中的图像时的位置是固定的。例如，图像序列包括图像a和图像b，且图像a和图像b均由第一待标注摄像头采集得到。那么第一待标定摄像头采集图像a时的位置与第一待标定摄像头采集图像b时的位置相同。

本申请实施例中，第一图像为图像序列中的任意一张图像。例如，图像序列包括图像a 和图像b，那么第一图像可以是图像a，第一图像也可以是图像b。

在一种获取目标对象的图像序列的实现方式中，摄像头朝向标定装置接收用户通过输入组件输入的目标对象的图像序列获取目标对象的图像序列。上述输入组件包括：键盘、鼠标、触控屏、触控板和音频输入器等。

在另一种获取目标对象的图像序列的实现方式中，摄像头朝向标定装置接收终端发送的目标对象的图像序列获取目标对象的图像序列。上述终端可以是以下任意一种：手机、计算机、平板电脑、服务器。

在又一种获取目标对象的图像序列的实现方式中，第一待标定摄像头属于摄像头朝向标定装置。摄像头朝向标定装置通过第一待标定摄像头采集包含目标对象的视频流获取目标对象的图像序列。

在又一种获取目标对象的图像序列的实现方式中，摄像头朝向标定装置或第一待标定摄像头采集到的待处理视频流。摄像头朝向标定装置通过对待处理视频流中的图像进行目标对象检测处理，确定待处理视频流中包含目标对象的图像，得到目标对象的图像序列。

在又一种获取目标对象的图像序列的实现方式中，第一待标定摄像头属于摄像头朝向标定装置。摄像头朝向标定装置使用第一待标定摄像头采集得到待处理视频流。摄像头朝向标定装置通过对待处理视频流中的图像进行目标对象检测处理，确定待处理视频流中包含目标对象的图像，得到目标对象的图像序列。

402、依据上述图像序列，得到上述目标对象在上述图像序列的采集过程中的移动方向。

本申请实施例中，目标对象在图像序列的采集过程中的移动方向为，目标对象在真实世界下的移动方向。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置在执行步骤302之前，获取参考图像序列，其中，参考图像序列中的图像均由参考摄像头采集得到，参考摄像头的在采集参考图像序列时的位置是固定的。将由参考图像序列和第一待标定摄像头采集到的图像序列构成的图像序列称为目标图像序列。摄像头朝向标定装置依据参考摄像头的位置、第一待标定摄像头的位置、参考摄像头采集参考图像序列的时间以及第一待标定摄像头采集图像序列的时间，得到在采集目标图像序列的过程中目标对象的轨迹。进而得到在采集目标图像序列的过程中目标对象的移动方向，作为在第一待标定摄像头采集图像序列的过程中目标对象的移动方向。

403、确定上述第一图像中上述目标对象的第一朝向。

本申请实施中，摄像头朝向标定装置通过对第一图像进行处理，得到目标对象的朝向，作为第一朝向。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置使用朝向模型对第一图像进行处理，得到第一朝向。朝向模型通过将已标注图像集作为训练数据，对神经网络进行训练得到，其中，已标注图像集中图像(下文将称为训练图像)均包含目标对象，训练图像的标签包括目标对象的朝向。

在神经网络的训练过程中，神经网络对训练图像进行处理，得到训练图像中的目标对象的朝向。依据该朝向和训练图像的标签得到第一训练损失。依据第一训练损失更新神经网络的参数，得到朝向模型。

404、依据上述第一朝向和上述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，上述第一待标定摄像头为采集上述第一图像的摄像头。

本实施例中，第一图像由第一待标定摄像头采集得到。第一朝向即为目标对象的移动方向与第一待标定摄像头的拍摄方向之间的夹角。第二朝向为第一待标定摄像头的拍摄方向。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置依据第一朝向，得到第一待标定摄像头的拍摄方向与目标对象的移动方向的夹角(下文将称为目标夹角)。依据目标夹角与移动方向，得到第二朝向。

例如，假设第一朝向为60度，目标对象的移动方向为东偏南30度。那么第一待标定摄像头的拍摄方向与目标对象的移动方向的夹角为180度-60度＝120度。第二朝向为正北方向，即第一待标定摄像头的拍摄方向为正北方向。

本申请实施例中，摄像头朝向标定装置依据目标对象在图像序列中的轨迹，得到目标对象的移动方向。进而依据目标对象在第一图像中的第一朝向和该移动方向，得到第一待标定摄像头的朝向。从而在不需要人力介入的情况下，完成对第一待标定摄像头的朝向的标定，由此减少人力成本和时间成本。

作为一种可选的实施方式，上述第一朝向包括：上述目标对象的正面朝向上述第一待标定摄像头或上述目标对象的背面朝向上述第一待标定摄像头。

在本实施方式中，在第一朝向所对应的参考夹角处于[0°，90°]内的情况下，目标对象朝向为正面朝向第一待标定摄像头；在第一朝向所对应的参考夹角处于[270°，360°)内的情况下，目标对象朝向为正面朝向第一待标定摄像头；在第一朝向所对应的参考夹角处于 (90°，2700°)内的情况下，目标对象朝向为背面朝向第一待标定摄像头。

在本实施方式中，摄像头朝向标定装置在执行步骤404的过程中执行以下步骤：

1、在上述第一朝向为上述目标对象的正面朝向上述第一待标定摄像头的情况下，确定上述第二朝向与上述移动方向相反。

第一朝向为目标对象的正面朝向第一待标定摄像头，说明目标对象朝摄像头移动。因此，摄像头朝向标定装置确定第一待标定摄像头的朝向与移动方向相反，即第二朝向与移动方向相反。

2、在上述第一朝向为上述目标对象的背面朝向上述第一待标定摄像头的情况下，确定上述第二朝向与上述移动方向相同。

第一朝向为目标对象的背面朝向第一待标定摄像头，说明目标对象背朝摄像头移动。因此，摄像头朝向标定装置确定第一待标定摄像头的朝向与移动方向相同，即第二朝向与移动方向相同。

在该种实施方式中，第一朝向包括两种情况下，摄像头朝向标定装置依据第一朝向的参考夹角确定第一朝向，从而可在依据第一朝向和移动方向确定第一待标定摄像头的朝向时，减少数据处理量。

作为一种可选的实施方式，上述图像序列中的图像均包含时间戳。摄像头朝向标定装置在执行步骤402的过程中执行以下步骤：

3、获取地图数据，上述地图数据包括目标道路，上述目标道路为上述目标对象移动时所在的道路。即在第一待标定摄像头采集图像序列的过程中，目标对象在目标对象上移动。

本申请实施例中，目标道路为目标对象移动时所在的道路。在地图数据包括目标道路的情况下，摄像头朝向标定装置依据地图数据，可得到目标道路的信息。如，目标道路的信息包括以下中的一种或大于一种：目标道路的宽度、目标道路的长度、目标道路的位置、目标道路的走向。其中，目标道路的走向包括至少两个方向。例如，假设目标道路的走向为南北走向，那么该走向包括：从南到北和从北到南两个方向。又例如，假设目标道路的走向为北偏西30度与东偏南30度的走向，那么该走向包括：北偏西30度和东偏南30度两个方向。

在一种获取地图数据的实现方式中，摄像头朝向标定装置接收用户通过输入组件输入的地图数据获取地图数据。

在另一种获取地图数据的实现方式中，摄像头朝向标定装置接收终端发送的地图数据获取地图数据。

4、依据上述图像序列，得到上述目标对象的第一轨迹。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置依据目标对象在图像序列中的位置，以及图像序列的采集时间，得到目标对象在图像序列中的轨迹。

例如，图像序列包括图像a和图像b，其中，图像a的采集时间为t1，图像b的采集时间为t2，且t1早于t2。在图像a中，目标对象的位置为(3，4)。在图像b中，目标对象的位置为(5，4)。那么目标对象在图像序列中的轨迹为，t1时刻目标对象位于(3，4)处，t2 时刻目标对象位于(5，4)处。

在另一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置在执行步骤4之前，获取参考图像序列，其中，参考图像序列中的图像均由参考摄像头采集得到，参考摄像头的在采集参考图像序列时的位置是固定的。将由参考图像序列和第一待标定摄像头采集到的图像序列构成的图像序列称为目标图像序列。摄像头朝向标定装置依据参考摄像头的位置、第一待标定摄像头的位置、参考摄像头采集参考图像序列的时间以及第一待标定摄像头采集图像序列的时间，得到在采集目标图像序列的过程中目标对象的轨迹，作为在第一待标定摄像头在采集图像序列的过程中目标对象的轨迹。

5、依据上述第一轨迹和上述目标道路，得到上述目标对象的移动方向。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置依据轨迹，可得到目标对象在图像序列中的移动方向(下文将称为参考移动方向)。确定参考移动方向和目标道路的走向之间的夹角，并依据该夹角和目标道路的走向，得到目标对象的移动方向。

例如，在步骤4中的示例中，摄像头朝向标定装置依据轨迹，可确定目标对象在图像序列中的移动方向为像素坐标系的横轴正方向。

假设目标道路的走向为南北方向，即目标道路的走向包括从正南到正北的方向(下文称为方向一)和从正北到正南的方向(下文称为方向二)。若确定在图像序列中，目标道路的走向与参考移动方向之间的夹角为，参考移动方向逆时针旋转60度与方向一重合。即在真实世界中，目标对象的移动方向逆时针旋转60度与目标道路的走向重合。假设目标道路的走向为南北方向，摄像头朝向标定装置，可确定目标对象的移动方向为北偏东60度。

作为一种可选的实施方式，图像序列中的图像均由第一待标定摄像头采集得到。在该种实施方式中，摄像头朝向标定装置在执行步骤4的过程中执行以下步骤：

6、依据上述目标对象在上述图像序列的像素坐标系下的位置，以及上述图像序列中的图像的采集时间，得到上述目标对象在上述图像序列中的轨迹，作为上述第一轨迹。

本步骤中，第一待标定摄像头在采集图像序列时的位置是固定的。此时，图像序列的像素坐标系为图像序列中任意一张图像的像素坐标系。

摄像头朝向标定装置通过执行步骤6，可得到目标对象在图像序列中的轨迹，即目标对象在图像序列的像素坐标系下的轨迹，即第二轨迹。摄像头并将第二轨迹作为第一轨迹，即第一轨迹为目标对象在图像序列的像素坐标系下的轨迹。

例如，图像序列包括图像a和图像b，其中，图像a的采集时间为t1，图像b的采集时间为t2，且t1早于t2。在图像a中，目标对象的位置为(3，4)。在图像b中，目标对象的位置为(5，4)。那么目标对象在图像序列中的轨迹(即第二轨迹)为，t1时刻目标对象位于 (3，4)处，t2时刻目标对象位于(5，4)处。

在执行步骤6的基础上，摄像头朝向标定装置在执行步骤5的过程中执行以下步骤：

7、依据上述图像序列，确定上述第一轨迹和上述目标道路之间的第一夹角。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置对图像序列进行道路检测处理，确定目标道路在图像序列的像素坐标系下的位置。依据第一轨迹与目标道路的位置，得到第一轨迹和目标道路之间的夹角(即第二轨迹和目标道路之间的夹角)，即第一夹角。

8、依据上述第一夹角和上述目标道路的走向，得到上述目标对象的移动方向。

摄像头朝向标定装置依据地图数据，可确定目标道路的走向。依据第一夹角，可从目标道路的走向的方向中确定与第一轨迹匹配的方向，作为目标对象的移动方向。

例如，假设目标道路的走向为南北走向，此时，目标道路的走向包括从南到北和从北到南两个方向。假设第一方向为从南到北，第二方向为从北到南。摄像头朝向标定装置通过执行步骤7，确定在图像序列的像素坐标系下，第一轨迹和第一方向之间的夹角为第一夹角。若第一夹角处于[0°，90°]之间，摄像头朝向标定装置确定第一轨迹与第一方向匹配，从而确定目标对象的移动方向为南到北；若第一夹角处于(90°，180°)之间，摄像头朝向标定装置确定第一轨迹与第二方向匹配，从而确定目标对象的移动方向为北到南。

在一种可能的应用场景下，A地区包括100个监控摄像头，这100个监控摄像头均与摄像头管理中心的服务器之间具有通信连接，服务器通过该通信连接可获取这100个监控摄像头的采集到的视频流。

现A地区的工作人员想要标定100个监控摄像头中的B监控摄像头的朝向。那么，工作人员可通过服务器获取B监控摄像头采集到的图像序列C，其中，该图像序列C包含目标对象(如图像序列C包含张三)。服务器进而依据该种实施方式所提供的技术方案，对图像序列C进行处理，即将待处理图像序列C作为该种实施方式中的图像序列、将B监控摄像头作为第一待标注摄像头，得到B监控摄像头的朝向。

作为一种可选的实施方式，图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，第一图像子序列中的图像均由第一待标定摄像头采集得到，第二图像子序列中的图像均由第二待标定摄像头采集得到。

第一待标定摄像头与第二待标定摄像头不同，且第二待标定摄像头在采集第二图像子序列时的位置与第一待标定摄像头采集第一图像子序列时的位置不同。其中，第一待标定摄像头的位置为，第一待标定摄像头在真实世界下的位置。第二待标定摄像头的位置为，第二待标定摄像头在真实世界下的位置。

例如，图像序列包括图像a、图像b、图像c和图像d，其中，图像a和图像b属于第一图像子序列，图像c和图像d属于第二图像子序列。此时，图像a和图像b均由第一待标定摄像头采集得到，图像c和图像d均由第二待标定摄像头采集得到。

若第一待标定摄像头采集图像a时的位置和第一待标定摄像头采集图像b时的位置均为位置1，第二待标定摄像头采集图像c时的位置和第二待标定摄像头采集图像d时的位置均为位置2。那么，位置1和位置2不同。

如步骤3上述，目标道路的走向包括两个方向。在该种实施方式中，目标道路的走向包括第一方向和第二方向。摄像头在执行步骤4的过程中执行以下步骤：

9、依据上述第一图像子序列中的图像的采集时间、上述第二图像子序列中的图像的采集时间、上述第一待标定摄像头的位置和上述第二待标定摄像头的位置，得到上述目标对象在真实世界下的轨迹，作为上述第一轨迹。

摄像头朝向标定装置依据第一图像子序列中的图像的采集时间和第二图像子序列中的图像的采集时间，可确定采集第一图像子序列和采集第二图像子序列的先后顺序，进而可确定目标对象经过第一待标定摄像头所在的位置和经过第二待标定摄像头所在的位置的先后顺序。这样，摄像头朝向标定装置可依据第一待标定摄像头的位置和第二待标定摄像头的位置，得到目标对象在真实世界下的轨迹，即第三轨迹。在步骤9中，摄像头朝向标定装置将第三轨迹作为第一轨迹，即第一轨迹为目标对象在真实世界下的轨迹。

例如，假设第一待标定摄像头的位置为位置1，第二待标定摄像头的位置为位置2，第一图像子序列中的最晚图像的采集时间为t1，第二图像子序列中的最晚图像的采集时间为t2，其中，最晚图像为图像子序列中采集时间最晚的图像。若t1早于t2，摄像头朝向标定装置得到第三轨迹，其中，第三轨迹包括目标对象在t1出现在位置1，并经过移动，在t2出现在位置2。

应理解，本实施方式中的第一待标定摄像头和第二待标定摄像头仅为示例，不应理解为图像序列中的图像仅通过两个摄像头采集得到。在实际应用中，图像序列中除由第一标定摄像头采集的图像之外，还包括由一个摄像头采集的图像或由大于一个摄像头采集的图像。

例如，图像序列包括图像a、图像b、图像c、图像d、图像e和图像f，其中，图像a和图像b由第一待标定摄像头采集得到，图像c和图像d由第二待标定摄像头采集得到，图像 e和图像f由第三待标定摄像头采集得到。

在图像序列中除由第一标定摄像头采集的图像之外，还包括由一个摄像头采集的图像或由大于一个摄像头采集的图像的情况下，将采集图像序列中的图像的摄像头称为目标摄像头群，摄像头朝向标定装置可依据目标摄像头群中每个摄像头的位置和每个摄像头采集图像的时间，得到第三轨迹。此时，目标摄像头群中的每个摄像头在采集图像序列中的图像时的位置均为固定的，且任意两个摄像头的位置均不同。

例如，图像序列包括图像a、图像b、图像c、图像d、图像e和图像f，其中，图像a和图像b属于第一图像子序列，图像c和图像d属于第二图像子序列，图像e和图像f属于第三图像子序列。第一图像子序列由第一待标定摄像头采集得到，第二图像子序列由第二待标定摄像头采集得到，第三图像子序列由第三待标定摄像头采集得到。

假设第一待标定摄像头采集第一图像子序列时的位置为位置1，第二待标定摄像头采集第二图像子序列时的位置为位置2，第三待标定摄像头采集第三图像子序列时的位置为位置3，且，位置1和位置2不同、位置2和位置3不同、位置1和位置3不同。

第一图像子序列中的最晚图像的采集时间为t1，第二图像子序列中的最晚图像的采集时间为t2，第三图像子序列中的最晚图像的采集时间为t3，其中，最晚图像为图像子序列中采集时间最晚的图像。若t1早于t2，t2早于t3，摄像头朝向标定装置得到第三轨迹，其中，第三轨迹包括目标对象在t1出现在位置1，并经过移动，在t2出现在位置2，经过移动，在t3 出现在位置3。

同理，在目标摄像头群包括4个摄像头、5个摄像头、…、m个摄像头的情况下，摄像头朝向标定装置可依据目标摄像头群中每个摄像头的位置和每个摄像头采集图像的时间，得到第三轨迹，其中，m为大于5的正整数。

摄像头朝向标定装置在执行步骤9的基础上，在执行步骤5的过程中执行以下步骤：

10、在确定上述第一轨迹和上述第一方向匹配的情况下，确定上述移动方向为上述第一方向。

11、在确定上述第一轨迹和上述第二方向匹配的情况下，确定上述移动方向为上述第二方向。

在步骤10和步骤11中，第一轨迹和第一方向匹配指第一轨迹方向与第一方向匹配，第一轨迹和第二方向匹配指第一轨迹方向与第二方向匹配。

在一种可能实现的方式中，目标道路的走向包括：南北走向和东西走向，其中，南北走向包括：从南到北的方向和从北到南的方向，东西走向包括：从东到西的方向和从西到东的方向。在目标道路的走向为南北走向时，第一方向可以是从南到北的方向，第二方向则是从北到南的方向；在目标道路的走向为南北走向时，第一方向也可以是从北到南的方向，第二方向则是从南到北的方向。

在目标道路的走向为南北走向，且第一轨迹方向朝南(此时的朝南包括：正南、东偏南、西偏南)的情况下，确定第一轨迹与从北到南的方向匹配，摄像头朝向标定装置确定目标对象的移动方向为正南；在目标道路的走向为南北走向，且第一轨迹方向朝北(此时的朝南包括：正北、东偏北、西偏北)的情况下，确定第一轨迹与从南到北的方向匹配，摄像头朝向标定装置确定目标对象的移动方向为正北；在目标道路的走向为东西走向，且第一轨迹方向朝东(此时的朝南包括：正东、北偏东、南偏东)的情况下，确定第一轨迹与从西到东的方向匹配，摄像头朝向标定装置确定目标对象的移动方向为正东；在目标道路的走向为东西走向，且第一轨迹方向朝西(此时的朝南包括：正西、北偏西、南偏西)的情况下，确定第一轨迹与从东到西的方向匹配，摄像头朝向标定装置确定目标对象的移动方向为正西。

摄像头朝向标定装置通过步骤10和步骤11确定目标对象的移动方向，可减少数据处理量，提高处理速度。

在一种可能的应用场景下，A地区包括100个监控摄像头，这100个监控摄像头均与摄像头管理中心的服务器之间具有通信连接，服务器通过该通信连接可获取这100个监控摄像头的采集到的视频流。

现A地区的工作人员想要标定100个监控摄像头中的B监控摄像头的朝向。那么，工作人员可通过服务器获取B监控摄像头采集到的图像序列C和100监控摄像头中的D监控摄像头采集到的图像序列E，其中，该图像序列C和图像序列E均包含目标对象(如图像序列C和图像序列E均包含张三)。

服务器将图像序列C作为第一图像子序列、将图像序列E作为第二图像子序列，得到图像序列F。服务器进而依据该种实施方式所提供的技术方案，对图像序列F进行处理，即将待处理图像序列F作为该种实施方式中的图像序列、将B监控摄像头作为第一待标注摄像头，得到B监控摄像头的朝向。

作为一种可选的实施方式，上述第一图像为上述图像序列中时间戳最大的图像。

由于目标对象在离开第一待标定摄像头所拍摄的范围时的朝向与目标对象的移动方向的匹配度最高，而第一待标定摄像头的朝向依据第一朝向和目标对象的移动方向得到，摄像头朝向标定装置通过从图像序列中选取时间戳最大的图像作为第一图像，可提高第一朝向与目标对象的匹配度，从而提高第一待标定摄像头的朝向的准确度。

作为一种可选的实施方式，上述图像序列还包括不同于上述第一图像的第二图像，第二图像由第一待标定摄像头采集得到。摄像头朝向标定装置还执行以下步骤：

12、确定上述第二图像中的上述目标对象的第三朝向。

本步骤的实现方式可参见步骤1，其中，第一图像与第二图像对应，第一朝向与第三朝向对应。

13、依据上述第三朝向和上述移动方向，得到上述第一待标定摄像头的第四朝向。

本步骤的实现方式可参见步骤404，其中，第一朝向与第三朝向对应，第二朝向与第四朝向对应。即第二朝向为摄像头朝向标定装置依据第一图像确定的第一待标定摄像头的朝向，第四朝向为摄像头朝向标定装置依据第二图像确定的第一待标定摄像头的朝向。

14、依据上述第二朝向和上述第四朝向，得到上述第一待标定摄像头的第五朝向。

由于在图像序列的不同时刻，目标对象的移动方向和朝向均可能不同，本步骤中，摄像头朝向标定装置依据第二朝向和第四朝向，得到第一待标定摄像头的第五朝向，可提高第一待标定摄像头的朝向的准确度。

在一种可能实现的方式中，摄像头朝向标定装置对第二朝向和第四朝向进行平均，得到第五朝向。

在步骤12～步骤14中，摄像头朝向标定装置首先依据第二图像确定第四朝向，再依据第二朝向和第四朝向得到第五朝向，可提高第一待标定摄像头的朝向的准确度。

作为一种可选的实施方式，摄像头朝向标定装置在执行步骤14的过程中执行以下步骤：

15、获取上述第二朝向的第一权重和上述第四朝向的第二权重。

在一种可能实现的方式中，第一图像的时间戳越大，第一权重的值就越大；第二图像的时间戳越大，第二权重的值就越大。

由于目标对象在离开第一待标定摄像头所拍摄的范围时的朝向与目标对象的移动方向的匹配度最高，依据图像序列中时间戳越大的图像得到的第一待标定摄像头的准确度越高。因此，在该种实现方式中，摄像头朝向标定装置依据图像的时间戳，确定图像所对应的朝向的权重，可在依据朝向和朝向的权重得到第一待标定摄像头的朝向，可提高第一待标定摄像头的权重。

16、依据上述第一权重和上述第二权重，对上述第二朝向和上述第四朝向进行加权平均，得到上述第五朝向。

应理解，在实际处理中，摄像头朝向标定装置可分别依据图像序列中的每张图像确定一个朝向，并分别为每个朝向确定一个权重。通过对所有朝向进行加权平均得到第一待标定摄像头的朝向。

作为一种可选的实施方式，摄像头朝向标定装置在执行步骤15的过程中执行以下步骤：

17、依据图像集中的至少一张图像确定上述第一待标定摄像头的朝向，得到朝向集，上述图像集包括上述图像序列中除上述第一图像和上述第二图像之外的图像。

例如，图像序列包括第一图像、第二图像、第三图像、第四图像。图像集可以包括第三图像，图像集也可以包括第四图像，图像集还可以包括第三图像和第四图像。

在图像集包括第三图像的情况下，摄像头朝向标定装置依据第三图像得到第一待标定摄像头的第六朝向，此时朝向集包括第六朝向；在图像集包括第四图像的情况下，摄像头朝向标定装置依据第四图像得到第一待标定摄像头的第七朝向，此时朝向集包括第七朝向；在图像集包括第三图像和第四图像的情况下，摄像头朝向标定装置依据第三图像得到第一待标定摄像头的第六朝向，并依据第四图像得到第一待标定摄像头的第七朝向，此时朝向集包括第六朝向和第七朝向。

18、确定上述朝向集中的第一目标朝向的数量，得到第一数量，上述第一目标朝向的朝向与上述第二朝向的朝向相同。

本步骤中，在朝向为角度的情况下，第一目标朝向的角度与第二朝向的角度相同。例如，第二朝向为东偏南60度，那么第一目标朝向为东偏南60度。

在朝向为以下中的一个的情况下：正东、正南、正北、正西，第一目标朝向的朝向与第二朝向的朝向相同。例如，若第二朝向为正东，那么第一目标朝向为正东；若第二朝向为正北，那么第一目标朝向为正北。

19、确定上述朝向集中的第二目标朝向的数量，得到第二数量，上述第二目标朝向的朝向与上述第四朝向的朝向相同。

本步骤中，在朝向为角度的情况下，第二目标朝向的角度与第四朝向的角度相同。例如，第四朝向为东偏南60度，那么第二目标朝向为东偏南60度。

在朝向为以下中的一个的情况下：正东、正南、正北、正西，第二目标朝向的朝向与第四朝向的朝向相同。例如，若第四朝向为正东，那么第二目标朝向为正东；若第四朝向为正北，那么第二目标朝向为正北。

20、依据上述第一数量得到上述第一权重，依据上述第二数量得到上述第二权重，上述第一权重和上述第一数量呈正相关，上述第二权重和上述第二数量呈正相关。

本步骤中，将第一数量与第一权重的比值称为第一比值，将第二数量与第二权重称为第二比值，第一比值与第二比值相同。

假设第一数量为N₁，第二数量为N₂，第一权重为W₁，第二权重为W₂，在一种可能实现的方式中，N₁，N₂，W₁，W₂满足下式：

。

其中，k为正数。可选的，k＝1。

在另一种可能实现的方式中，N₁，N₂，W₁，W₂满足下式：

。

其中，k为正数，c为非负数。可选的，k＝1，c＝0。

作为一种可选的实施方式，摄像头朝向标定装置在执行步骤16之前，还执行以下步骤：

21、获取朝向与方向角之间的映射关系。

本步骤中，方向角指与方向坐标系中的正北方向之间的夹角，其中，方向坐标系可参见图5。

在一种可能实现的方式中，朝向包括正南、正北、正东、正西。在上述映射关系中，正北与0度之间具有映射关系，正西与90度之间具有映射关系，正南与180度之间具有映射关系，正东与270度之间具有映射关系。

22、依据上述映射关系确定与上述第二朝向之间具有映射关系的第一角度。

23、依据上述映射关系确定与上述第四朝向之间具有映射关系的第二角度。

在得到第一角度和第二角度后，摄像头朝向标定装置在执行步骤16的过程中执行以下步骤：

24、依据上述第一权重和上述第二权重，对上述第一角度和上述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为上述第五朝向。

例如，假设第一权重为10，第一角度为90度，第二权重为15，第二角度为180度。那么第三角度＝(10×90°+15×180°)/(10+15)＝144°。

在该种实施方式中，摄像头朝向标定装置依据映射关系，将第二朝向和第四朝向分别映射为第一角度和第二角度。通过对第一角度和第二角度进行加权平均，得到第三角度，并将第三角度作为第五朝向，以提高待标注摄像头的朝向的精度。

具体的，若依据图像序列中的图像得到的待标注摄像头的朝向为正南、正北、正东、正西中的一个，但通过执行步骤21～步骤24，可将待标注摄像头的朝向精确到其他角度。如在步骤24的示例中，第二朝向为正西，第四朝向为正南，得到的第五朝向为144°。

作为一种可选的实施方式，在步骤24中，摄像头朝向标定装置通过执行以下步骤得到第三角度：

25、将上述第一角度映射为参考圆上的第一点，上述第一角度与第二夹角相同，上述第二夹角为第一向量与直角坐标系的坐标轴之间的夹角，上述第一向量为上述参考圆的圆心指向上述第一点的向量，上述参考圆在上述直角坐标系中。

本步骤中，坐标轴可以是直角坐标系的横轴，坐标轴也可以是直角坐标系的纵轴。假设第一角度为θ，在一种可能实现的方式中，坐标轴为直角坐标系的横轴，参考圆的圆心为0，半径为1。第一点的坐标为(sinθ，cosθ)。

26、将上述第二角度映射为参考圆上的第二点，上述第二角度与第三夹角相同，上述第三夹角为第二向量与上述坐标轴之间的夹角，上述第二向量为上述圆心指向上述第二点的向量。

27、依据上述第一权重和上述第二权重，对上述第一点的坐标和上述第二点的坐标进行加权平均，得到第三点。

摄像头朝向标定装置通过执行步骤27，可得到参考圆上的第三点。例如，假设第一角度为90度，第二角度为180度，那么第一点的坐标为(1，0)，第二点的坐标为(0，1)。若第一权重为10，第二权重为15，那么第三点的坐标为(10/25，15/25)＝(0.4，0.6)。

28、确定第三向量与坐标轴之间的夹角，得到上述第三角度，上述第三向量为上述圆心指向上述第三点的向量。

例如，在步骤27的示例中，第三向量为(0.4，0.6)。若坐标轴为直角坐标系的横轴，第三角度为α，那么α满足下式：(sin^-10.4，cos^-10.6)。

由于0°和360°相同，若直接对角度进行加权平均，易导致较大的误差。例如，假设第一角度为0°，第二角度为359°，第一权重和第二权重均为1。对第一角度和第二角度进行加权平均得到的第三角度为179.5°。即第三角度的朝向接近正南，但第一角度的朝向和第二角度的朝向均接近正北，这显然存在较大的误差。摄像头朝向标定装置通过执行步骤25～步骤28，可减少因上述误差出现的概率。

基于本申请实施例提供的技师方案，本申请实施例还提供了一种可能的应用场景。

目前，为了增强工作、生活或者社会环境中的安全性，会在各个区域场所内安装监控摄像头，以便根据监控摄像头采集到的视频流信息进行安全防护，如从视频流确定目标人物的行踪。

为提高根据视频流进行安全防护的效果，可确定监控摄像头的朝向。随着公共场所内摄像头数量的快速增长，如何高效、准确的确定大量监控摄像头的朝向具有非常重要的意义。

例如，A地的管理人员希望标定A地区的监控摄像头。但由于A地区的监控摄像头的数量较多，若通过人工标定的方式标定监控摄像头的朝向，会带来较大的人工成本，且标定效率较低。基于本申请实施例提供的技术方案，可降低标定监控摄像头的朝向所耗费的人工成本，提高标定效率。

具体的，管理人员在服务器(即上述摄像头朝向标定装置)和A地区所有监控摄像头建立通信连接。通过该通信连接，服务器可与A地区任意一个摄像头进行数据传输。

服务器在第一时间通过该通信连接获取A地区的监控摄像头采集的第一待处理视频流。服务器从第一待处理视频流中确定采集时间为预设时间内的视频流，得到第二待处理视频流。可选的，预设时间为1分钟。

例如，服务器在2021年3月2日9点13分2秒获取到第一待处理视频流，即第一时间为2021年3月2日9点13分2秒。服务器从第一待处理视频流选取采集时间在2021年3月 2日9点12分2秒～2021年3月2日9点13分2秒之间的视频流，作为第二待处理视频流。

服务器对第二待处理视频流进行人体检测处理，从第二待处理视频流中选取包含人体的图像，得到第一待处理图像集。服务器对第一待处理图像集中的图像进行人体聚类处理，以从第一待处理图像集中确定包含相同人体的至少一张图像，得到第二待处理图像集，其中，人体聚类处理指依据图像的人体特征之间的相似度进行聚类。

例如，第一待处理图像集包括：图像a、图像b、图像c、图像d。服务器通过对第一待处理图像集进行人体聚类处理，确定图像a包含的人体和图像b包含的人体相同，图像c包含的人体和图像d包含的人体相同。此时，图像a和图像b组成的图像集为第二待处理图像集，图像c和图像d组成的图像集也为第二待处理图像集。

服务器依据第二待处理图像集，得到第二待处理图像集中的人物(即上述目标对象为人物，下文将第二待处理图像集中的人物称为第一目标人物)的轨迹。例如(例1)，第二待处理图像集包含图像a和图像b，其中，图像a和图像b均包含张三，图像a由第一监控摄像头采集，图像b由第二监控摄像头采集，图像a的采集时间为t1，图像b的采集时间为t2，且t1早于t2。服务器进而可确定张三在t1时刻位于第一监控摄像头的位置，张三在t2时刻位于第二监控摄像头的位置。

又例如(例2)，第二待处理图像集包含图像a、图像b、图像c，其中，图像a、图像b、图像c均包含张三，图像a由第一监控摄像头采集，图像b和图像c由第二监控摄像头采集，图像a的采集时间为t1，图像b的采集时间为t2，图像c的采集时间为t3，且t1早于t2，t2 早于t3。服务器进而可确定张三在t1时刻位于第一监控摄像头的位置，张三在t2时刻和t3 时刻位于第二监控摄像头的位置。

服务器获取地图数据，并依据该地图数据确定第一目标人物所在的第一目标道路的走向。服务器依据第一目标人物的移动方向和第一目标道路的走向，确定第一目标人物的移动方向。例如，假设在例1中，第二监控摄像头位于第一监控摄像头的东北方向。若第一目标道路的走向为南北方向，则张三的移动方向为正北方向。

又例如，假设在例2中，第二监控摄像头位于第一监控摄像头的西南方向。若第一目标道路的走向为南北方向，那么张三的移动方向为正南方向。

应理解，若将第二监控摄像头作为第一待标定摄像头，那么图像序列包括图像b和图像 c。在该示例中，张三在采集图像序列的过程中的移动方向也为正南方向。

服务器确定第二待处理图像集中时间戳最大的图像，得到第一待处理图像。服务器确定在第一待处理图像中第一目标人物的朝向。服务器依据第一目标人物的朝向和第一目标人物的移动方向，得到监控摄像头的第一朝向。

例如，在第一待处理图像中第一目标人物的朝向为正面朝向监控摄像头，第一目标人物的移动方向为正北，那么监控摄像头的第一朝向为正南。

即服务器依据在第一时间获取到的第一待处理视频流，可得到监控摄像头的第一朝向。可选的，服务器依据第二时间获取到的监控摄像头采集到的视频流，可得到监控摄像头的第二朝向，…，服务器依据第n时间获取到的监控摄像头采集到的视频流，可得到监控摄像头的第n朝向。上述第一时间、第二时间，…，第n时间中两两均不同。

服务器依据下表分别确定第一朝向，第二朝向，…，第n朝向所对应的角度。

监控摄像头朝向	角度
		正北	0°
正西	90°
		正南	180°
正东	270°

表1

服务器确定角度为0°的朝向的数量，得到N1。服务器确定角度为90°的朝向的数量，得到N2。服务器确定角度为180°的朝向的数量，得到N3。服务器确定角度为270°的朝向的数量，得到N4。

服务器将0°映射到圆心为坐标原点，半径为1的参考圆上，具体的，假设朝向所对应的角度为θ，θ在参考圆上的坐标为：(sinθ，cosθ)。这样，服务器将0°映射至参考圆上得到的点的坐标为(0，1)，服务器将90°映射至参考圆上得到的点的坐标为(1，0)，服务器将180°映射至参考圆上得到的点的坐标为(0，-1)，服务器将270°映射至参考圆上得到的点的坐标为(-1，0)。

服务器依据下式确定监控摄像头的朝向所对应的角度：

。

服务器依据β和表1，确定监控摄像头的朝向。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定装置的结构示意图，该装置1包括：获取单元11、第一处理单元12、第二处理单元13、第三处理单元14，其中：

获取单元11，用于获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；

第一处理单元12，用于依据所述图像序列，得到所述目标对象在所述图像序列的采集过程中的移动方向；

第二处理单元13，用于确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

第三处理单元14，用于依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像的摄像头。

结合本申请任一实施方式，所述第一朝向包括：所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头或所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头，所述第三处理单元14，用于：

在所述第一朝向为所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相反；

在所述第一朝向为所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相同。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元14，用于：

获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列中的图像均由所述第一待标定摄像头采集得到；

所述第三处理单元14，用于：

依据所述目标对象在所述图像序列的像素坐标系下的位置，以及所述图像序列中的图像的采集时间，得到所述目标对象在所述图像序列中的轨迹，作为所述第一轨迹；

依据所述图像序列，确定所述第一轨迹和所述目标道路之间的第一夹角；

依据所述第一夹角和所述目标道路的走向，得到所述目标对象的移动方向。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，所述第一图像子序列中的图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第二图像子序列中的图像由第二待标定摄像头采集得到；所述目标道路的走向包括第一方向和第二方向；

所述第三处理单元14，用于：

依据所述第一图像子序列中的图像的采集时间、所述第二图像子序列中的图像的采集时间、所述第一待标定摄像头的位置和所述第二待标定摄像头的位置，得到所述目标对象在真实世界下的轨迹，作为所述第一轨迹；

在确定所述第一轨迹和所述第一方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第一方向；

在确定所述第一轨迹和所述第二方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第二方向。

结合本申请任一实施方式，所述第一图像为所述图像序列中时间戳最大的图像。

结合本申请任一实施方式，所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像，所述第二图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第三处理单元14还用于：

确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

依据所述第二朝向和所述第四朝向，得到所述第一待标定摄像头的第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元14还用于：

获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元14还用于：

依据图像集中的至少一张图像确定所述第一待标定摄像头的朝向，得到朝向集，所述图像集包括所述图像序列中除所述第一图像和所述第二图像之外的图像；

确定所述朝向集中的第一目标朝向的数量，得到第一数量，所述第一目标朝向的朝向与所述第二朝向的朝向相同；

确定所述朝向集中的第二目标朝向的数量，得到第二数量，所述第二目标朝向的朝向与所述第四朝向的朝向相同；

依据所述第一数量得到所述第一权重，依据所述第二数量得到所述第二权重，所述第一权重和所述第一数量呈正相关，所述第二权重和所述第二数量呈正相关。

结合本申请任一实施方式，所述获取单元11，还用于：在所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第二朝向和所述第四朝向进行加权平均，得到所述第五朝向之前，获取朝向与方向角之间的映射关系；

所述第三处理单元14还用于：

依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为所述第五朝向。

结合本申请任一实施方式，所述第三处理单元14还用于：

将所述第一角度映射为参考圆上的第一点，所述第一角度与第二夹角相同，所述第二夹角为第一向量与直角坐标系的坐标轴之间的夹角，所述第一向量为所述参考圆的圆心指向所述第一点的向量，所述参考圆在所述直角坐标系中；

将所述第二角度映射为参考圆上的第二点，所述第二角度与第三夹角相同，所述第三夹角为第二向量与所述坐标轴之间的夹角，所述第二向量为所述圆心指向所述第二点的向量；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一点的坐标和所述第二点的坐标进行加权平均，得到第三点；

确定所述第三向量与所述坐标轴之间的夹角，得到所述第三角度，所述第三向量为所述圆心指向所述第三点的向量。

结合本申请任一实施方式，所述第一待标定摄像头包括监控摄像头。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种摄像头朝向标定装置的硬件结构示意图。该摄像头朝向标定装置2包括处理器21，存储器22，输入装置23，输出装置24。该处理器21、存储器22、输入装置23和输出装置24通过连接器相耦合，该连接器包括各类接口、传输线或总线等等，本申请实施例对此不作限定。应当理解，本申请的各个实施例中，耦合是指通过特定方式的相互联系，包括直接相连或者通过其他设备间接相连，例如可以通过各类接口、传输线、总线等相连。

处理器21可以是一个或多个图形处理器(graphics processing unit，GPU)，在处理器21 是一个GPU的情况下，该GPU可以是单核GPU，也可以是多核GPU。可选的，处理器21可以是多个GPU构成的处理器组，多个处理器之间通过一个或多个总线彼此耦合。可选的，该处理器还可以为其他类型的处理器等等，本申请实施例不作限定。

存储器22可用于存储计算机程序指令，以及用于执行本申请方案的程序代码在内的各类计算机程序代码。可选地，存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random accessmemory， RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammable read only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于相关指令及数据。

输入装置23用于输入数据和/或信号，以及输出装置24用于输出数据和/或信号。输入装置23和输出装置24可以是独立的器件，也可以是一个整体的器件。

可理解，本申请实施例中，存储器22不仅可用于存储相关指令，还可用于存储相关数据，如该存储器22可用于存储通过输入装置23获取的图像序列，又或者该存储器22还可用于存储通过处理器21得到的第二朝向等等，本申请实施例对于该存储器中具体所存储的数据不作限定。

可以理解的是，图7仅仅示出了一种摄像头朝向标定装置的简化设计。在实际应用中，摄像头朝向标定装置还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出装置、处理器、存储器等，而所有可以实现本申请实施例的摄像头朝向标定装置都在本申请的保护范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。所属领域的技术人员还可以清楚地了解到，本申请各个实施例描述各有侧重，为描述的方便和简洁，相同或类似的部分在不同实施例中可能没有赘述，因此，在某一实施例未描述或未详细描述的部分可以参见其他实施例的记载。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL)) 或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital versatiledisc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：只读存储器(read-only memory，ROM)或随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (11)

1.一种摄像头朝向标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像；

获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向；

确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像和所述第二图像的摄像头；

确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

获取朝向与方向角之间的映射关系；所述方向角指与方向坐标系中的正北方向之间的夹角；

依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为第五朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一朝向包括：所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头或所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头，所述依据所述第一朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第二朝向，包括：

在所述第一朝向为所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相反；

在所述第一朝向为所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像序列中的图像均由所述第一待标定摄像头采集得到；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述目标对象在所述图像序列的像素坐标系下的位置，以及所述图像序列中的图像的采集时间，得到所述目标对象在所述图像序列中的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

依据所述图像序列，确定所述第一轨迹和所述目标道路之间的第一夹角；

依据所述第一夹角和所述目标道路的走向，得到所述目标对象的移动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，所述第一图像子序列中的图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第二图像子序列中的图像由第二待标定摄像头采集得到；所述目标道路的走向包括第一方向和第二方向；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述第一图像子序列中的图像的采集时间、所述第二图像子序列中的图像的采集时间、所述第一待标定摄像头的位置和所述第二待标定摄像头的位置，得到所述目标对象在真实世界下的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

在确定所述第一轨迹和所述第一方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第一方向；

在确定所述第一轨迹和所述第二方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第二方向。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述图像序列中时间戳最大的图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重，包括：

依据图像集中的至少一张图像确定所述第一待标定摄像头的朝向，得到朝向集，所述图像集包括所述图像序列中除所述第一图像和所述第二图像之外的图像；

确定所述朝向集中的第一目标朝向的数量，得到第一数量，所述第一目标朝向的朝向与所述第二朝向的朝向相同；

确定所述朝向集中的第二目标朝向的数量，得到第二数量，所述第二目标朝向的朝向与所述第四朝向的朝向相同；

依据所述第一数量得到所述第一权重，依据所述第二数量得到所述第二权重，所述第一权重和所述第一数量呈正相关，所述第二权重和所述第二数量呈正相关。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，包括：

将所述第一角度映射为参考圆上的第一点，所述第一角度与第二夹角相同，所述第二夹角为第一向量与直角坐标系的坐标轴之间的夹角，所述第一向量为所述参考圆的圆心指向所述第一点的向量，所述参考圆在所述直角坐标系中；

将所述第二角度映射为参考圆上的第二点，所述第二角度与第三夹角相同，所述第三夹角为第二向量与所述坐标轴之间的夹角，所述第二向量为所述圆心指向所述第二点的向量；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一点的坐标和所述第二点的坐标进行加权平均，得到第三点；

确定第三向量与所述坐标轴之间的夹角，得到所述第三角度，所述第三向量为所述圆心指向所述第三点的向量。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一待标定摄像头包括监控摄像头。

9.一种摄像头朝向标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像；

第一处理单元，用于获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

所述第一处理单元，还用于依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

所述第一处理单元，还用于依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向；

第二处理单元，用于确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

第三处理单元，用于依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像和所述第二图像的摄像头；

所述第三处理单元，还用于确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

所述第三处理单元，还用于依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

所述第三处理单元，还用于获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

所述获取单元，还用于获取朝向与方向角之间的映射关系；所述方向角指与方向坐标系中的正北方向之间的夹角；

所述第三处理单元，还用于依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

所述第三处理单元，还用于依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

所述第三处理单元，还用于依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为第五朝向。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

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