JP2014215039A5 - - Google Patents
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Description
上述の課題を解決するため、本発明は、車体に取り付けられ、それぞれの計測領域の一部が重ね合わされた複数のステレオカメラと、これら複数のステレオカメラにより得られたステレオ画像から障害物の検知を行う画像解析装置とを備え、前記画像解析装置に、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像をマッチングすることで、前記複数のステレオカメラの相対位置を求めるステレオカメラキャリブレーション部を備えたことを特徴とする。
本構成によると、車体に複数のステレオカメラを取り付けるので、広範な領域について障害物の位置を計測できる。また、車体に取り付けられる複数のステレオカメラの計測領域を一部重ね合わせるので、各ステレオカメラにより得られたステレオ画像を利用して簡易な構成で、正確なキャリブレーションを実施することができる。よって、障害物の検知を確実に行うことができ、建設機械を安定に運用することができる。また、本構成によると、画像解析装置にステレオカメラキャリブレーション部を備えたので、建設機械の運用中に複数のステレオカメラのキャリブレーションを随時行うことができ、建設機械の運用を安定的に行うことができる。
Claims (6)
- 車体に取り付けられ、それぞれの計測領域の一部が重ね合わされた複数のステレオカメラと、これら複数のステレオカメラにより得られたステレオ画像から障害物の検知を行う画像解析装置とを備え、
前記画像解析装置に、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像をマッチングすることで、前記複数のステレオカメラの相対位置を求めるステレオカメラキャリブレーション部を備えたことを特徴とする建設機械。 - 請求項１に記載の建設機械において、
前記車体の重心を通り、前記車体の前後進方向に延びる軸線を含む垂直面に対し、前記複数のステレオカメラの中心軸を交叉させたことを特徴とする建設機械。 - 請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の建設機械において、
前記ステレオカメラキャリブレーション部の前段に組み込まれ、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像が、前記ステレオカメラキャリブレーション部により正解値にキャリブレーションしやすいものであるか否かを判別する３次元形状特徴検出部を更に備えたことを特徴とする建設機械。 - 請求項３に記載の建設機械において、
前記３次元形状特徴検出部は、前記複数のステレオカメラの相対位置を求める際に使用する探索候補地点を決定する探索候補地点決定部と、前記探索候補地点決定部により決定された前記探索候補地点について、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像の相関値を演算する３次元形状相関値演算部と、前記３次元形状相関値演算部が算出した前記ステレオ画像の相関値に基づいて、前記ステレオカメラキャリブレーション部によるキャリブレーションを実施するか否かの判断を行う相関値判定部を有することを特徴とする建設機械。 - 請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の建設機械において、
前記ステレオカメラキャリブレーション部の前段に、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像の時系列変化を検出し、前記ステレオカメラキャリブレーション部によるキャリブレーションを実施するか否かの判断を行う時系列変化検出部を更に備えたことを特徴とする建設機械。 - 請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の建設機械において、
前記ステレオカメラキャリブレーション部の前段に、前記複数のステレオカメラにより得られた複数のステレオ画像のノイズを対比し、前記ステレオカメラキャリブレーション部によるキャリブレーションを実施するか否かの判断を行うノイズ検出器を更に備えたことを特徴とする建設機械。
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