JP2015125760A5 - - Google Patents

Description

また本発明は、上記発明において、前記所定の物体の特徴部情報を記憶した特徴記憶部を備え、前記物体判定部は、前記特徴記憶部に記憶させた特徴部情報と、前記画像局所特徴検出部にて検出した前記局所的な特徴部情報とに基づいて、前記画像情報中に検出された物体が、前記所定の物体か否かを判定することを特徴としている。

また本発明は、上記発明において、前記所定の物体は車両であり、前記画像情報中の前記車両が走行可能な領域を検出する走行領域検出部と、前記走行領域検出部にて検出した走行可能領域中の、前記車両が存在する可能性のある領域を算出する車両存在可能領域算出部と、を備え、前記検出対象特定部は、前記車両存在可能領域算出部にて算出した存在可能領域から、前記画像情報中の前記検出対象群を特定することを特徴としている。

Claims (5)

1. 三次元の画像情報が検出可能な画像検出部と、
   前記画像検出部にて検出した画像情報から、予め定めた所定の物体の局所的な特徴部を検出する画像局所特徴検出部と、
   前記画像局所特徴検出部にて検出した前記局所的な特徴部情報に基づいて、前記画像情報中に検出された物体が、前記所定の物体か否かを判定する物体判定部と、
   前記物体判定部にて前記所定の物体と判定された場合に、前記画像情報に基づいて、前記画像情報中に検出された前記物体までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
   を備えたことを特徴とする鉱山用作業機械。
2. 請求項１の鉱山用作業機械において、
   前記画像情報中の前記所定の物体の少なくとも一部に相当する検出対象群を特定する検出対象特定部を備え、
   前記画像局所特徴検出部は、前記検出対象特定部にて特定された検出対象群中から、前記所定の物体の局所的な特徴部を検出する
   ことを特徴とする鉱山用作業機械。
3. 請求項２の鉱山用作業機械において、
   前記所定の物体の特徴部情報を記憶した特徴記憶部を備え、
   前記物体判定部は、前記特徴記憶部に記憶させた特徴部情報と、前記画像局所特徴検出部にて検出した前記局所的な特徴部情報とに基づいて、前記画像情報中に検出された物体が、前記所定の物体か否かを判定する
   ことを特徴とする鉱山用作業機械。
4. 請求項２の鉱山用作業機械において、
   前記所定の物体は車両であり、
   前記画像情報中の前記車両が走行可能な領域を検出する走行領域検出部と、
   前記走行領域検出部にて検出した走行可能領域中の、前記車両が存在する可能性のある領域を算出する車両存在可能領域算出部と、を備え、
   前記検出対象特定部は、前記車両存在可能領域算出部にて算出した存在可能領域から、前記画像情報中の前記検出対象群を特定する
   ことを特徴とする鉱山用作業機械。
5. 請求項１の鉱山用作業機械において、
   前記物体判定部にて前記画像情報中に検出された物体が前記所定の物体と判定された場合に、前記画像情報中の前記所定の物体と判定された領域の特徴情報を保存する物体特徴保存部を備え、
   前記物体判定部は、前記物体特徴保存部に保存された前記特徴情報と、前記距離情報取得部にて取得した距離情報と、前記画像局所特徴検出部にて検出した前記局所的な特徴部情報とに基づいて、前記画像情報中に検出された物体が、前記所定の物体か否かを判定する
   ことを特徴とする鉱山用作業機械。