JP2015132879A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 自車周囲を撮像した画像に映る歩行者までの距離を認識する車両用外界認識装置であって、
   前記画像における歩行者の第一位置情報を検出する第一検出部と、
   前記第一検出部と異なる手法で前記画像における移動体の第二位置情報を検出する第二検出部と、
   前記第一検出部によって検出された前記歩行者の第一位置情報と前記第二検出部によって検出された前記移動体の第二位置情報とに基づいて同一物体対応付けを行い、同一物体としての第一位置情報と第二位置情報とが検出される第一状態と、前記第二検出部のみによって前記移動体の第二位置情報が検出される第二状態とが時系列で発生した際に、前記第一状態における前記移動体の第二位置情報に対する前記歩行者の第一位置情報の相対位置に基づいて前記第二状態における前記歩行者の第一位置情報を補間する第一位置情報補間情報を算出する第一検出位置補間部と、
   前記第一位置情報と前記第一位置情報補間情報とに基づいて前記歩行者までの距離を計測する距離計測部と、を備えることを特徴とする車両用外界認識装置。
2. 前記第一位置情報は、前記歩行者の前記画像における接地座標を含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
3. 前記第一検出位置補間部は、前記第二状態が発生した後に前記第一状態が発生した際に、前記第一状態における前記移動体の第二位置情報に対する前記歩行者の第一位置情報の相対位置に基づいて前記第二状態における前記歩行者の第一位置情報を補間する第一位置情報補間情報を算出し、
   前記距離計測部は、前記第一位置情報補間情報を用いて前記第二状態における前記歩行者までの距離を再計算することを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
4. 前記第一検出位置補間部は、前記第一状態が発生した後に前記第二状態が発生した際に、前記第一状態における前記移動体の第二位置情報に対する前記歩行者の第一位置情報の相対位置に基づいて前記第二状態における前記歩行者の第一位置情報を補間する第一位置情報補間情報を算出し、
   前記距離測定部は、前記第一位置情報補間情報を用いて前記第二状態における前記歩行者までの距離を計測することを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
5. 前記距離計測部は、前記第二状態が発生した場合であって前記第一状態と前記第二状態とが時系列で発生しなかった場合に、前記第二位置情報に基づいて前記歩行者までの距離を計測することを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
6. 前記第一検出部は、パターンマッチ処理を用いて前記画像における前記歩行者の前記第一位置情報を検出し、前記第二検出部は、オプティカルフローを用いて前記画像における前記移動体の前記第二位置情報を検出することを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
7. 前記第一検出部で設定される前記画像中の第一検出領域は、前記第二検出部で設定される前記画像中の第二検出領域よりも小さいことを特徴とする、請求項６に記載の車両用外界認識装置。
8. 前記第一検出部は、歩行者の脚部形状に基づくパターンマッチ処理を用いて前記画像における前記歩行者の前記第一位置情報を検出し、前記第二検出部は、歩行者の頭部形状に基づくパターンマッチ処理を用いて前記画像における前記移動体の前記第二位置情報を検出することを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。
9. 前記車両用外界認識装置は、前記距離計測部により計測された距離のうち、これまでに前記第一検出部及び前記第二検出部によって第一位置情報及び第二位置情報が検出された前記歩行者までの距離を選択して出力する選択出力部を更に備えることを特徴とする、請求項１に記載の車両用外界認識装置。