JP2013184278A5 - - Google Patents

Description

ステップＳ４０４では、ロボット制御部１２２は、ロボット作業指示部１２１からの指示信号に従ってロボット１００を制御し、該指示信号が示す位置姿勢にハンド部を移動させる。ロボット１００が把持候補物体１０３’を把持する場合は、ロボット制御部１２２がロボット１００に対して把持候補物体１０３’を把持する制御を行う。ロボット１００が把持候補物体１０３’を吸着する場合は、ロボット制御部１２２がロボット１００に対して把持候補物体１０３’を吸着する制御を行う。

ステップＳ１２０４では、ロボット制御部１２２は、ロボット作業指示部１２１からの指示信号に従ってロボット１００を制御し、把持対象物体を把持して組み付け対象物体１０７に対して組み付けさせる。

［第７の実施形態］
第１乃至６の実施形態では、返還領域を境界線に囲まれた領域とした。これは返還領域を撮影画像の画素ごとに返還領域＝１、非返還領域＝０と２値で表現していることと同じである。変形例として、撮影画像の画素ごとに０から１までの連続的な値を持たせて表現してもよい。例えば２次元画像特徴や３次元情報を信頼度付きで計測し、信頼度を用いて返還領域を表現してもよい。返還指示を行う際は最も信頼度の低い位置にロボットにより把持している対象物体を返還してもよい。

また、上記のセンサ部１０２は、ロボットによる把持状態の計測もしくは組み付け状態の計測を行うためのものであればどのようなものであってもよい。例としては、第１の実施形態のロボットに装着したセンサであってもよいし、第６の実施形態の固定的に配置されたセンサであってもよい。また、第７の実施形態に示したように、ロボットの制御パラメータを利用して組み付け状態を計測してもよい。

Claims (16)

1. 第１のセンサを用いて、ロボットが有する把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算手段と、
   前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御手段と、
   前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の把持状態を求める第２の計算手段と、
   前記第２の計算手段が計算した把持状態に基づいて把持が失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果もしくは前記第２のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記第３の計算手段による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 第１のセンサを用いて、ロボットが有する把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算手段と、
   前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御手段と、
   前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の組み付け状態を求める第２の計算手段と、
   前記第２の計算手段が計算した組み付け状態に基づいて組み付けが失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記第３の計算手段による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
   ことを特徴とする情報処理装置。
3. 前記第１の計算手段は、
   前記第１のセンサから、前記集合の撮影画像を取得し、該撮影画像を用いて、少なくとも前記１以上の対象物体の位置姿勢の情報を含む領域の状態を求め、
   前記第２の計算手段は、
   前記第２のセンサから、前記把持対象物体の撮影画像を取得し、該撮影画像を用いて、前記把持対象物体の位置姿勢を求める
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記第３の計算手段は、
   前記第１の計算手段が求めた位置姿勢によって特定される前記集合の撮影画像中の前記１以上の対象物体の領域、を除く領域に相当する、前記集合が載置されている面上の領域を、前記把持対象物体を配置する領域として求める
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記第３の計算手段は、
   前記集合の撮影画像において規定範囲外の量の２次元画像特徴を有する領域に相当する、前記集合が載置されている面上の領域を、前記把持対象物体を配置する領域として求める
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
6. 前記第３の計算手段は、
   前記集合の撮影画像から生成される距離画像において距離計測状態が不良であることを示す条件を満たす領域に相当する、前記集合が載置されている面上の領域を、前記把持対象物体を配置する領域として求める
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
7. 前記第３の計算手段は、
   前記集合の撮影画像から生成される距離画像において、距離の分散が規定値よりも小さい領域に相当する、前記集合が載置されている面上の領域を、前記把持対象物体を配置する領域として求める
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
8. 前記第３の計算手段は、
   前記集合の撮影画像において、対象物体の集合を収容している容器の枠から規定距離だけ内側の領域に相当する、前記集合が載置されている面上の領域を、前記把持対象物体を配置する領域として求める
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
9. 前記制御手段は、
   前記把持部に、前記把持対象物体を予め定めた姿勢になるように配置させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
10. 前記制御手段は、
    前記把持部に、前記把持対象物体を把持する前の姿勢と異なる姿勢になるよう配置させる
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
11. 前記制御手段は、
    前記把持部に、前記把持対象物体を把持する前に周囲に存在していた対象物体の姿勢と異なる姿勢になるよう配置させる
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
12. 把持部を有するロボットと、
    第１のセンサと、
    第２のセンサと、
    前記第１のセンサを用いて、前記把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算手段と、
    前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御手段と、
    前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、前記第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の把持状態を求める第２の計算手段と、
    前記第２の計算手段が計算した把持状態に基づいて把持が失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果もしくは前記第２のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算手段と
    を備え、
    前記制御手段は、前記第３の計算手段による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
    ことを特徴とする情報処理装置。
13. 把持部を有するロボットと、
    第１のセンサと、
    第２のセンサと、
    前記第１のセンサを用いて、前記把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算手段と、
    前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御手段と、
    前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、前記第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の組み付け状態を求める第２の計算手段と、
    前記第２の計算手段が計算した組み付け状態に基づいて組み付けが失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算手段と
    を備え、
    前記制御手段は、前記第３の計算手段による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
    ことを特徴とする情報処理装置。
14. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置の第１の計算手段が、第１のセンサを用いてロボットが有する把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算工程と、
    前記情報処理装置の制御手段が、前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御工程と、
    前記情報処理装置の第２の計算手段が、前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の把持状態を求める第２の計算工程と、
    前記情報処理装置の第３の計算手段が、前記第２の計算工程で計算した把持状態に基づいて把持が失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果もしくは前記第２のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算工程と
    を備え、
    前記制御工程では、前記第３の計算工程による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
    ことを特徴とする情報処理方法。
15. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置の第１の計算手段が、第１のセンサを用いてロボットが有する把持部が把持可能な１以上の対象物体の集合が存在する領域の状態を求める第１の計算工程と、
    前記情報処理装置の制御手段が、前記ロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうちの１つを前記把持部に把持させる制御工程と、
    前記情報処理装置の第２の計算手段が、前記把持部が把持している対象物体を把持対象物体とし、第２のセンサを用いて前記把持対象物体を計測した結果から、該把持対象物体の組み付け状態を求める第２の計算工程と、
    前記情報処理装置の第３の計算手段が、前記第２の計算工程で計算した組み付け状態に基づいて組み付けが失敗したと判断した場合には、前記第１のセンサによる計測結果を用いて、前記把持対象物体を配置する領域を求める第３の計算工程と
    を備え、
    前記制御工程では、前記第３の計算工程による計算に基づいて、前記ロボットを制御して、前記把持部に前記把持対象物体を前記領域内に配置させる
    ことを特徴とする情報処理方法。
16. コンピュータを、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。