JP2015066603A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、多関節アームを有するロボット本体に対する指令値を校正するロボット校正装置において、校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に、視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて、校正関数を算出し、前記視覚センサにより対象物の位置姿勢を計測した計測値を取得し、前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成し、前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する制御部を有することを特徴とする。
また、本発明は、多関節アームを有するロボット本体に対する指令値を校正するロボット校正方法において、制御部が、校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に、視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて、指令値を校正する校正関数を算出する校正関数算出工程と、前記視覚センサにより対象物の位置姿勢を計測した計測値を取得する計測値取得工程と、前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成する仮の指令値生成工程と、前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する校正工程と、を実行することを特徴とする。
また、本発明のロボット装置は、多関節アームを有するロボット本体と、視覚センサと、指令値を演算して前記ロボット本体の位置姿勢を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に前記視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて校正関数を算出し、前記視覚センサにより対象物を計測した計測値を取得し、前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成し、前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成し、前記校正後指令値により前記ロボット本体の位置姿勢を制御することを特徴とする。
また、本発明は、多関節アームを有するロボット本体と、視覚センサと、指令値を演算して前記ロボット本体の位置姿勢を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法において、前記制御部が、前記視覚センサにより対象物を計測した計測値を取得する計測値取得工程と、前記計測値に基づき仮の指令値を生成する仮の指令値生成工程と、校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に前記視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて算出される校正関数により、前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する校正工程と、前記校正後指令値により前記ロボット本体の位置姿勢を制御する位置姿勢制御工程と、を実行することを特徴とする。
本発明では、校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づくロボット本体の第一の位置姿勢と、その指令値に対応するロボット本体の第二の位置姿勢との差分に基づいて、校正関数を算出する。そして、本発明では、校正関数に基づいて仮の指令値を校正し、得られた校正後指令値によりロボット本体の位置姿勢を制御している。従って、本発明によれば、従来のハンドアイキャリブレーション方法と異なり、ロボット本体の動作誤差や固有の誤差を打ち消すことができるので、ロボット本体の位置姿勢の制御において精度向上を図ることができる。
図1に示すように、ロボットシステム1は、ロボット装置1aと、ロボット校正部(制御部)47とを備えている。ロボット装置1aは、多関節アーム20及びハンド21を有するロボット本体2と、該ロボット本体2に設けられた単眼のカメラ(視覚センサ)3と、ロボット本体2の位置姿勢を制御する制御装置(ロボット校正装置)4と、を備えている。
CPU40は、上述のロボット制御部44と、カメラ制御部45と、ワーク位置姿勢計算部46とを備えている。尚、本実施形態では、制御装置4はロボット校正装置と共用されており、制御装置4のCPU40はロボット校正装置の制御部であるロボット校正部47を含んで構成されている。
本発明の特徴部であるロボット校正部47は、本発明のロボット校正装置及びその制御部に相当する。ロボット校正部47は、ロボット制御部40から取得した手先座標系Tにおけるハンド21の位置姿勢の指令値RHTと、ワーク位置姿勢計算部46から取得したワーク座標系Wにおけるワーク6の位置姿勢VHWとに基づき、校正値を算出する。更に、ロボット校正部47は、校正用の指令値RHT comに基づくロボット本体2の第一の位置姿勢(以下、理想位置姿勢という)と、それに相当する校正用の計測値RHT’ measに基づくロボット本体2の第二の位置姿勢(以下、実位置姿勢という)と、の差分に基づいて、指令値を校正する校正関数Fを算出する。
また、第1実施形態及び第2実施形態のロボットシステム1,101では、ロボット校正装置はロボット校正部47として制御装置4のCPU40により実現された場合について説明したが、これには限られない。例えば、図9に示すように、ロボット校正装置104を制御装置4とは別個に設けるようにしてもよい。この場合、ロボット校正装置104は、内蔵のCPU等にロボット校正部(制御部)147を備えており、制御装置4の入出力インターフェース回路43を介してCPU40に接続されている。そして、ロボット校正装置104において生成された校正値及び校正関数Fは、ロボット制御部44に入力され、ロボット本体2の制御に利用される。これによれば、制御装置4にロボット校正装置104を外付けすることができるので、ロボット校正部47を有しない既存の制御装置4であっても、第1実施形態及び第2実施形態と同様に校正関数Fを利用することができる。
1,101…ロボットシステム、1a,101a…ロボット装置、2,102…ロボット本体、3,103…カメラ(視覚センサ)、4…制御装置(ロボット校正装置)、5…架台(ロボット本体の基端部)、10…校正プレート(校正用基準物)、20…多関節アーム、21…ハンド(ロボット本体の先端部)、41…ROM(記憶媒体)、44…ロボット制御部(制御部)、47,147…ロボット校正部(制御部)、50…上側支持台(ロボット本体の基端部)、104…ロボット校正装置
Claims (22)
- 多関節アームを有するロボット本体に対する指令値を校正するロボット校正装置において、
校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に、視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて、校正関数を算出し、
前記視覚センサにより対象物の位置姿勢を計測した計測値を取得し、前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成し、前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する制御部を有する、
ことを特徴とするロボット校正装置。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の先端部に固定されたカメラであり、
前記制御部は、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされた校正用基準物を前記カメラで計測することで得られる前記校正用の計測値と、前記ロボット本体の先端部及び前記カメラの位置姿勢関係と、前記ロボット本体の基端部及び前記校正用基準物の位置姿勢関係と、に基づいて前記第二の位置姿勢を算出する、
ことを特徴とする請求項1記載のロボット校正装置。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされたカメラであり、
前記制御部は、前記ロボット本体の先端部に対して相対的に位置決めされた校正用基準物を前記カメラにより計測することで得られる前記校正用の計測値と、前記ロボット本体の基端部及び前記カメラの位置姿勢関係と、前記ロボット本体の先端部及び前記校正用基準物の位置姿勢関係と、に基づいて前記第二の位置姿勢を算出する、
ことを特徴とする請求項1記載のロボット校正装置。 - 多関節アームを有するロボット本体と、
視覚センサと、
指令値を演算して前記ロボット本体の位置姿勢を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に前記視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて校正関数を算出し、
前記視覚センサにより対象物を計測した計測値を取得し、前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成し、前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成し、
前記校正後指令値により前記ロボット本体の位置姿勢を制御する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の先端部に固定されたカメラであり、
前記制御部は、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされた前記対象物を前記カメラにより計測し、前記仮の指令値を生成する際に、前記ロボット本体の先端部及び前記カメラの位置姿勢関係に基づいて演算を実行する、
ことを特徴とする請求項4記載のロボット装置。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされたカメラであり、
前記制御部は、前記ロボット本体の先端部に対して相対的に位置決めされた前記対象物を前記カメラにより計測し、前記仮の指令値を生成する際に、前記ロボット本体の基端部及び前記カメラの位置姿勢関係に基づいて演算を実行する、
ことを特徴とする請求項4記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記ロボット本体が所定の基準位置姿勢にある際の指令値である基準指令値を設定し、前記仮の指令値を前記基準指令値との相対的な値に変換し、変換した前記仮の指令値を前記校正関数により校正して前記校正後指令値を生成する、
ことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 請求項1記載のロボット校正装置と、請求項4記載のロボット装置とを備える、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 多関節アームを有するロボット本体に対する指令値を校正するロボット校正方法において、
制御部が、
校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に、視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて、指令値を校正する校正関数を算出する校正関数算出工程と、
前記視覚センサにより対象物の位置姿勢を計測した計測値を取得する計測値取得工程と、
前記計測値に基づき前記ロボット本体に対する仮の指令値を生成する仮の指令値生成工程と、
前記校正関数により前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する校正工程と、を実行する、
ことを特徴とするロボット校正方法。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の先端部に固定されたカメラであり、
前記制御部が、前記校正関数算出工程において、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされた校正用基準物を前記カメラで計測することで得られる前記校正用の計測値と、前記ロボット本体の先端部及び前記カメラの位置姿勢関係と、前記ロボット本体の基端部及び前記校正用基準物の位置姿勢関係と、に基づいて前記第二の位置姿勢を算出する、
ことを特徴とする請求項9記載のロボット校正方法。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされたカメラであり、
前記制御部が、前記校正関数算出工程において、前記ロボット本体の先端部に対して相対的に位置決めされた校正用基準物を前記カメラにより計測することで得られる前記校正用の計測値と、前記ロボット本体の基端部及び前記カメラの位置姿勢関係と、前記ロボット本体の先端部及び前記校正用基準物の位置姿勢関係と、に基づいて前記第二の位置姿勢を算出する、
ことを特徴とする請求項9記載のロボット校正方法。 - 請求項9乃至11のいずれか1項に記載のロボット校正方法の前記校正関数算出工程をコンピュータに実行させるためのロボット校正プログラム。
- 請求項12に記載のロボット校正方法の前記校正関数算出工程をコンピュータに実行させるためのロボット校正プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
- 多関節アームを有するロボット本体と、
視覚センサと、
指令値を演算して前記ロボット本体の位置姿勢を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法において、
前記制御部が、
前記視覚センサにより対象物を計測した計測値を取得する計測値取得工程と、
前記計測値に基づき仮の指令値を生成する仮の指令値生成工程と、
校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の第一の位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に前記視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の第二の位置姿勢と、の差分に基づいて算出される校正関数により、前記仮の指令値を校正して校正後指令値を生成する校正工程と、
前記校正後指令値により前記ロボット本体の位置姿勢を制御する位置姿勢制御工程と、を実行する、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の先端部に固定されたカメラであり、
前記制御部が、前記計測値取得工程において、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされた前記対象物を前記カメラにより計測し、
前記制御部が、前記仮の指令値生成工程において、前記仮の指令値を生成する際に、前記ロボット本体の先端部及び前記カメラの位置姿勢関係に基づいて演算を実行する、
ことを特徴とする請求項14記載のロボット装置の制御方法。 - 前記視覚センサは、前記ロボット本体の基端部に対して相対的に位置決めされたカメラであり、
前記制御部が、前記計測値取得工程において、前記ロボット本体の先端部に対して相対的に位置決めされた前記対象物を前記カメラにより計測し、
前記制御部が、前記仮の指令値生成工程において、前記仮の指令値を生成する際に、前記ロボット本体の基端部及び前記カメラの位置姿勢関係に基づいて演算を実行する、
ことを特徴とする請求項14記載のロボット装置の制御方法。 - 前記制御部が、前記ロボット本体が所定の基準位置姿勢にある際の指令値である基準指令値を設定し、前記仮の指令値を前記基準指令値との相対的な値に変換する相対化工程を備え、
前記制御部が、前記校正工程において、変換した前記仮の指令値を前記校正関数により校正して前記校正後指令値を生成する、
ことを特徴とする請求項14乃至16のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法。 - 請求項14乃至17のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット装置の制御プログラム。
- 請求項18に記載のロボット装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット装置の制御プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
- 請求項9記載のロボット校正方法の前記校正関数算出工程と、請求項14記載のロボット装置の制御方法の各工程と、を備える、
ことを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 請求項20記載のロボットシステムの制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボットシステムの制御プログラム。
- 請求項21に記載のロボットシステムの制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボットシステムの制御プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
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