JP2013043271A5 - - Google Patents

Description

上記の目的を達成する本発明に係る情報処理装置は、
被組付け部品の所定位置に組付けられた状態の組付け対象部品を含む領域のセンシングデータを取得する取得手段と、
前記センシングデータと前記組付け対象部品の形状データとに基づいて、ハンド機構により把持される前記組付け対象部品の把持部位候補を設定する設定手段と、
前記把持部位候補を把持可能な前記ハンド機構の位置または姿勢の少なくとも一方を、ハンド位置姿勢候補として算出する算出手段と、
前記把持部位候補と前記ハンド位置姿勢候補とを対応付けて、前記ハンド機構による把持動作のための教示データ候補として生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする。

Claims (14)

1. 被組付け部品の所定位置に組付けられた状態の組付け対象部品を含む領域のセンシングデータを取得する取得手段と、
   前記センシングデータと前記組付け対象部品の形状データとに基づいて、ハンド機構により把持される前記組付け対象部品の把持部位候補を設定する設定手段と、
   前記把持部位候補を把持可能な前記ハンド機構の位置または姿勢の少なくとも一方を、ハンド位置姿勢候補として算出する算出手段と、
   前記把持部位候補と前記ハンド位置姿勢候補とを対応付けて、前記ハンド機構による把持動作のための教示データ候補として生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 更に、前記センシングデータに基づいて、前記組み付け対象部品の位置または姿勢の少なくとも一方を部品位置姿勢として検出する検出手段を備え、
   前記設定手段は、前記部品位置姿勢と前記組付け対象部品の形状データとに基づいて、ハンド機構により把持される前記組付け対象部品の把持部位候補を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記設定手段は、前記センシングデータから抽出可能な部分を、前記把持部位候補として設定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記組付け対象部品の形状データに対応付けて予め定められた把持部位の候補情報を保持する把持部位情報保持手段をさらに備え、
   前記設定手段は、前記検出手段により検出された前記部品位置姿勢と、前記把持部位情報保持手段に保持されている前記候補情報とに基づいて、前記把持部位候補を設定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記算出手段は、前記把持部位候補を把持可能な前記ハンド機構と前記組付け対象部品との相対的な把持姿勢を算出し、
   前記教示データ候補は、前記相対的な把持姿勢の情報をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記教示データ候補は、前記センシングデータを、組み付け目標状態を教示するためのデータとしてさらに含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記ハンド機構および当該ハンド機構と接続されたロボットアームの駆動を制御する制御手段と、
   前記ハンド機構および前記ロボットアームの駆動時に、前記被組付け部品または作業環境との間で干渉が発生したことを検知する干渉検知手段と、
   前記制御手段が前記教示データ候補に基づいて前記ハンド機構および前記ロボットアームの駆動を制御して、前記被組付け部品の所定位置へ組付けられた状態の前記組付け対象部品を把持させる際に、前記干渉検知手段により前記干渉の発生が検知されなかった場合の前記教示データ候補を、教示データとして決定する決定手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記算出手段は、前記ロボットアームおよび前記ハンド機構の形状データ、前記被組付け部品の形状データ、前記組付け対象部品の形状データに基づいて、各形状データに重なりが生じるか否かを判定することにより、組付け時に干渉が生じないハンド位置姿勢候補を算出することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記ハンド位置姿勢候補と合致するように、前記ロボットアームおよび前記ハンド機構を駆動して前記被組付け部品の所定位置へ組付けられた状態の前記組付け対象部品を把持させた後に、前記組付け対象部品を部品供給トレイへ戻すように動作させ、
   前記教示データ候補は、前記組付け対象部品を前記部品供給トレイへ戻す動作における、前記ロボットアームおよび前記ハンド機構の位置姿勢の時系列変化を示す情報をさらに含むことを特徴とする請求項７または８に記載の情報処理装置。
10. ユーザの操作を受け付ける操作受付手段をさらに備え、
    前記制御手段により前記組付け対象部品を前記部品供給トレイへ戻す動作は、前記ユーザの操作により実行されることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
11. 前記センシングデータは、被組付け部品の所定位置に組付けられた状態の組付け対象部品を含む領域の画像データであることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記センシングデータは、被組付け部品の所定位置に組付けられた状態の組付け対象部品を含む領域の距離情報であることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
13. 取得手段と、設定手段と、算出手段と、生成手段とを備える情報処理装置の制御方法であって、
    前記取得手段が、被組付け部品の所定位置に組付けられた状態の組付け対象部品を含む領域のセンシングデータを取得する取得工程と、
    前記設定手段が、前記センシングデータと前記組付け対象部品の形状データとに基づいて、ハンド機構により把持される前記組付け対象部品の把持部位候補を設定する設定工程と、
    前記算出手段が、前記把持部位候補を把持可能な前記ハンド機構の位置または姿勢の少なくとも一方を、ハンド位置姿勢候補として算出する算出工程と、
    前記生成手段が、前記把持部位候補と前記ハンド位置姿勢候補とを対応付けて、前記ハンド機構による把持動作のための教示データ候補として生成する生成工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
14. 請求項１３に記載の情報処理装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。