JP2015230621A5 - 装置、装置の制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

上記の目的を達成する本発明に係る装置は、
作業者に関するデータを保持する保持手段と、
前記作業者を認識するための計測データを取得する取得手段と、
前記作業者に関するデータと、前記計測データとに基づいて、前記作業者を認識する認識手段と、
前記認識された作業者の身体的特徴に基づいて、前記認識された作業者に対応する、前記作業者とロボットとが対象物体に対して協調して行う作業に関する作業情報を決定する決定手段と、
前記作業情報に基づいて、前記作業者と前記ロボットとが協同して前記対象物体に作業を行う際に前記作業者の姿勢の変化が少なくなるように、前記ロボットを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。

Claims (18)

1. 作業者に関するデータを保持する保持手段と、
   前記作業者を認識するための計測データを取得する取得手段と、
   前記作業者に関するデータと、前記計測データとに基づいて、前記作業者を認識する認識手段と、
   前記認識された作業者の身体的特徴に基づいて、前記認識された作業者に対応する、前記作業者とロボットとが対象物体に対して協調して行う作業に関する作業情報を決定する決定手段と、
   前記作業情報に基づいて、前記作業者と前記ロボットとが協同して前記対象物体に作業を行う際に前記作業者の姿勢の変化が少なくなるように、前記ロボットを制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする装置。
2. 前記制御手段は、前記作業情報に基づいて、前記ロボットの駆動速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記制御手段は、前記作業情報に基づいて、前記ロボットの位置、姿勢、または軌道の少なくとも１つを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の装置。
4. 前記制御手段は、更に、前記作業情報に基づいて、前記作業者の位置の変化が少なくなるように、前記ロボットの位置または姿勢の少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の装置。
5. 前記制御手段は、前記作業情報に基づいて、所定の領域で作業する予定の作業者でない人物が前記所定の領域に侵入した場合に前記ロボットの減速または停止の少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記認識手段による作業者の認識状態を示す情報を提示する提示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記提示手段は、前記作業情報に基づいて、所定の領域で作業する予定の作業者でない人物が前記所定の領域に侵入した場合に警告情報を提示することを特徴とする請求項６に記載の装置。
8. 前記制御手段は、前記作業情報に基づいて、作業で用いる道具又は部品の少なくとも一つを運搬及び配置するようにロボットを制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の装置。
9. 前記作業者に関する情報、前記作業情報の少なくとも１つを更新あるいは追加する更新手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記更新手段は、前記認識手段により認識された作業者が実施した作業履歴を前記作業者の個人情報に追加することを特徴とする請求項９に記載の装置。
11. 前記取得手段は、前記作業者の顔を含む画像を取得し、
    前記認識手段は、前記取得した顔画像と、予め保持される情報とに基づいて、前記作業者を認識することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記認識手段は、更に、前記認識された作業者の属性情報を取得し、
    前記決定手段は、前記属性情報に基づいて、前記作業者とロボットとが協調して行う作業情報を決定することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記認識された作業者の属性情報は、前記作業者の身体的特徴、前記作業者の作業への熟練度、前記作業者の作業の作業軌跡のうちの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
14. 前記作業情報は、前記ロボットの駆動速度であることを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の装置。
15. 前記作業は、前記作業者と前記ロボットとの間で、前記対象物体を受け渡す作業であることを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記認識された作業者の前記身体的特徴は、身長及び利き手に関する情報のうちの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の装置。
17. 作業者に関するデータを保持する保持手段を備える装置の制御方法であって、
    前記作業者を認識するための計測データを取得する取得工程と、
    前記作業者に関するデータと、前記計測データとに基づいて、前記作業者を認識する認識工程と、
    前記認識された作業者の身体的特徴に基づいて、前記認識された作業者に対応する、前記作業者とロボットとが対象物体に対して協同して行う作業に関する作業情報を決定する決定工程と、
    前記作業情報に基づいて、前記作業者と前記ロボットとが協調して前記対象物体に作業を行う際に前記作業者の姿勢の変化が少なくなるように、前記ロボットを制御する制御工程と、
    を有することを特徴とする装置の制御方法。
18. コンピュータを、
    作業者に関するデータを保持する保持手段、
    前記作業者を認識するための計測データを取得する取得手段、
    前記作業者に関するデータと、前記計測データとに基づいて、前記作業者を認識する認識手段、
    前記認識された作業者の身体的特徴に基づいて、前記認識された作業者に対応する、前記作業者とロボットとが対象物体に対して協調して行う作業に関する作業情報を決定する決定手段、及び、
    前記作業情報に基づいて、前記作業者と前記ロボットとが協同して前記対象物体に作業を行う際に前記作業者の姿勢の変化が少なくなるように、前記ロボットを制御する制御手段、
    として機能させるためのプログラム。