JP2013186088A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 第１の位置姿勢を有する第１のセンサによる計測結果から、対象物体の位置姿勢を求める第１の計算手段と、
   前記第１の位置姿勢とは異なる第２の位置姿勢に第２のセンサを移動させ、該第２のセンサによる計測結果から、前記対象物体の位置姿勢を求める第２の計算手段と、
   前記第１の計算手段が計算した位置姿勢と前記第２の計算手段が計算した位置姿勢とが規定の条件を満たしている場合に、前記第２の計算手段が計算した位置姿勢、若しくは前記第１の計算手段が計算した位置姿勢及び前記第２の計算手段が計算した位置姿勢から計算される位置姿勢、を出力する出力手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記第１の計算手段は、
   前記第１のセンサから、前記対象物体の撮影画像および／または該対象物体までの距離を表す距離データを、第１の測定データとして取得し、
   前記対象物体又は該対象物体を模した仮想物体を複数の視点から見た画像群、若しくは該仮想物体を対象物体情報とし、該対象物体情報と、前記第１の測定データと、を用いて前記対象物体の位置姿勢を求める
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２の計算手段は、
   前記第２の位置姿勢に前記第２のセンサを移動させ、該第２のセンサから、前記対象物体の撮影画像および／または該対象物体までの距離を表す距離データを第２の測定データとして取得し、
   前記対象物体情報と、前記第２の測定データと、を用いて前記対象物体の位置姿勢を求める
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記第２の計算手段は、
   前記第１の計算手段が求めた位置と前記第１のセンサの位置とを通る直線と規定の角度以上をなす直線上の位置に前記第２のセンサを移動させ、該第２のセンサから前記第２の測定データを取得する
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記第２の計算手段は、
   前記第２のセンサの位置姿勢を制御可能なコントローラに対して前記第２の位置姿勢を前記第２のセンサの移動先として指示することで、前記コントローラに、前記第２のセンサを前記第２の位置姿勢に移動させることを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記出力手段は、
   前記第１の計算手段が計算した位置姿勢と前記第２の計算手段が計算した位置姿勢とが規定の条件を満たさなかったたびに、現在の前記第２のセンサの位置姿勢とは異なる位置姿勢を求め、該求めた位置姿勢に前記第２のセンサを移動させることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記第２の計算手段は、
   前記第２のセンサが移動するたびに、該第２のセンサから取得した前記対象物体の撮影画像および／または該対象物体までの距離を表す距離データと、前記対象物体情報と、を用いて前記対象物体の位置姿勢を求め、
   前記出力手段は、
   前記第２の計算手段がこれまでに計算したそれぞれの位置姿勢のうち、前記第１の計算手段が計算した位置姿勢との差異が規定量よりも小さい位置姿勢もしくはその平均を対象物体の位置姿勢とする
   ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記第２の計算手段は、
   前記第２のセンサが移動するたびに、該第２のセンサから取得した前記対象物体の撮影画像および／または該対象物体までの距離を表す距離データと、前記対象物体情報と、を用いて前記対象物体の位置姿勢を求め、
   前記出力手段は、
   前記第２の計算手段がこれまでに計算したそれぞれの位置姿勢と前記第１の計算手段が計算した位置姿勢との中で差異が規定量よりも小さい少なくとも２つの位置姿勢の組を求め、その１つもしくは平均を対象物体の位置姿勢とする
   ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
9. 前記規定の条件は、前記第１の計算手段が計算した位置姿勢と前記第２の計算手段が計算した位置姿勢との差異が規定量よりも小さいこと、であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記規定の条件は、前記第１の計算手段が計算した位置姿勢に基づく幾何特徴群と、前記第２の計算手段が計算した位置姿勢に基づく幾何特徴群と、の差異が規定量よりも小さいこと、であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記第２のセンサは、ロボットに装着され、
    前記コントローラは、前記ロボットの位置姿勢を制御することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
12. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置の第１の計算手段が、第１の位置姿勢を有する第１のセンサによる計測結果から、対象物体の位置姿勢を求める第１の計算工程と、
    前記情報処理装置の第２の計算手段が、前記第１の位置姿勢とは異なる第２の位置姿勢に第２のセンサを移動させ、該第２のセンサによる計測結果から、前記対象物体の位置姿勢を求める第２の計算工程と、
    前記情報処理装置の出力手段が、前記第１の計算工程で計算した位置姿勢と前記第２の計算工程で計算した位置姿勢とが規定の条件を満たしている場合に、前記第２の計算工程で計算した位置姿勢、若しくは前記第１の計算工程で計算した位置姿勢及び前記第２の計算工程で計算した位置姿勢から計算される位置姿勢、を出力する出力工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
13. コンピュータを、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。