JP2014024162A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 複数のリンク及びジョイントを有するアームと、
   前記アームの先端に設けられたエンドエフェクターと、
   前記エンドエフェクターが複数の教示点に沿って移動するように前記アームを移動させる動作制御部と、
   前記複数の教示点を構成する各教示点の情報であって、前記教示点の位置情報と、前記エンドエフェクターを前記教示点へ接近させる際の制限情報とを記憶する記憶部と、
   障害物の位置情報を取得する取得部と、
   前記教示点の位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記複数の教示点に沿って移動させたときに、前記複数の教示点のうちの所定の教示点において、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉するか否かを判定する第１の判定部と、
   前記所定の教示点において前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉すると判定された場合に、前記制限情報に基づいて前記所定の教示点の位置を変更する変更部と、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。
2. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
   前記所定の教示点において、前記エンドエフェクターが動作を行うか否かを判定する第２の判定部を備え、
   前記変更部は、前記所定の教示点において前記エンドエフェクターが動作を行わない場合には、前記所定の教示点の位置を変更する
   ことを特徴とするロボットシステム。
3. 請求項１又は２に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制限情報は、前記各教示点へ前記エンドエフェクターを接近させる方向を限定する情報であり、
   前記変更部は、前記所定の教示点を前記制限情報の示す方向に所定量だけ移動させることにより、前記所定の教示点の位置を変更する
   ことを特徴とするロボットシステム。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記所定の教示点の位置と、前記所定の教示点の前に前記エンドエフェクターが通過する教示点の位置と、前記障害物の形状とに基づいて、前記制限情報を生成する制限情報生成部を備え、
   前記記憶部は、前記生成された制限情報を記憶する
   ことを特徴とするロボットシステム。
5. 複数のリンク及びジョイントを有するアームの先端に設けられたエンドエフェクターが複数の教示点に沿って移動するように前記アームを移動させる動作制御部と、
   前記複数の教示点を構成する各教示点の情報であって、前記教示点の位置情報と、前記エンドエフェクターを前記教示点へ接近させる際の制限情報と、障害物の位置情報とを取得する取得部と、
   前記教示点の位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記複数の教示点に沿って移動させたときに、前記複数の教示点のうちの所定の教示点において、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉するか否かを判定する第１の判定部と、
   前記所定の教示点において前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉すると判定された場合に、前記制限情報に基づいて前記所定の教示点の位置を変更する変更部と、
   を備えることを特徴とするロボット制御装置。
6. 複数のリンク及びジョイントを有するアームの先端に設けられたエンドエフェクターが複数の教示点に沿って移動するように前記アームを移動させるステップと、
   前記複数の教示点の位置情報と、障害物の位置情報を取得するステップと、
   前記複数の教示点の位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記複数の教示点に沿って移動させたときに、前記複数の教示点のうちの所定の教示点において、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉するか否かを判定するステップと、
   前記所定の教示点において前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉すると判定された場合に、前記所定の教示点に対する制限情報であって、前記エンドエフェクターを接近させる際の制限情報を取得し、当該取得した制限情報に基づいて前記所定の教示点の位置を変更するステップと、
   を備えることを特徴とするロボット制御方法。
7. 複数のリンク及びジョイントを有するアームの先端に設けられたエンドエフェクターが複数の教示点に沿って移動するように前記アームを移動させるステップと、
   前記複数の教示点の位置情報と、障害物の位置情報を取得するステップと、
   前記複数の教示点の位置情報と前記障害物の位置情報と基づいて、前記エンドエフェクターを前記複数の教示点に沿って移動させたときに、前記複数の教示点のうちの所定の教示点において、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉するか否かを判定するステップと、
   前記所定の教示点において前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉すると判定された場合に、前記所定の教示点に対する制限情報であって、前記エンドエフェクターを接近させる際の制限情報を取得し、当該取得した制限情報に基づいて前記所定の教示点の位置を変更するステップと、
   を演算装置に実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
8. 複数のリンク及びジョイントを有するアームと、
   前記アームの先端に設けられたエンドエフェクターと、
   前記エンドエフェクターが複数の教示点に沿って移動するように前記アームを移動させる動作制御部と、
   前記複数の教示点を構成する各教示点の情報であって、前記教示点の位置情報と、前記エンドエフェクターを前記教示点へ接近させる際の制限情報である接近制限情報と、前記エンドエフェクターを前記教示点から離脱させる際の制限情報である離脱制限情報を記憶する記憶部と、
   障害物の位置情報を取得する取得部と、
   前記複数の教示点の位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記複数の教示点に沿って移動させたときに、前記複数の教示点のうちの第１の教示点と前記第１の教示点の次に前記エンドエフェクターが通過する第２の教示点との間で、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉するか否かを判定する判定部と、
   前記第１の教示点と前記第２の教示点との間で、前記アーム又は前記エンドエフェクターと前記障害物とが干渉すると判定された場合に、前記接近制限情報及び前記離脱制限情報に基づいて前記第１の教示点と前記第２の教示点との間に前記教示点を追加する追加部と、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。
9. 請求項８に記載のロボットシステムにおいて、
   前記追加部は、
   前記第１の教示点についての前記離脱制限情報に基づいて、前記第１の教示点と前記第２の教示点との間に第３の教示点を追加し、かつ前記第２の教示点についての前記接近制限情報に基づいて、前記第３の教示点と前記第２の教示点との間に第４の教示点を追加する
   ことを特徴とするロボットシステム。
10. 請求項９に記載のロボットシステムにおいて、
    前記接近制限情報は、前記各教示点へ前記エンドエフェクターを接近させる方向を限定する情報であり、
    前記離脱制限情報は、前記各教示点から前記エンドエフェクターを離脱させる方向を限定する情報であり、
    前記追加部は、前記第１の教示点を前記離脱制限情報の示す方向に所定量だけ移動させた位置を前記第３の教示点の位置とし、前記第２の教示点を前記接近制限情報の示す方向に所定量だけ移動させた位置に前記第４の教示点を追加する
    ことを特徴とするロボットシステム。