JP2019523664A5 - - Google Patents
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- 物理的オブジェクトを追跡するためのナビゲーションシステムであって、
ロボット装置と、
前記ロボット装置に取り付け可能な器具と、
前記ロボット装置と共に動かすことができるように、前記ロボット装置と前記器具のうちいずれか一方に取り付けられるビジョン装置であって、前記ロボット装置を動かした場合に前記ビジョン装置が複数の自由度で動かされることによって可能となる複数の視点から取り込んだ前記物理的オブジェクトの複数のビジョンデータセットを生成するように構成されているビジョン装置と、
前記ビジョン装置と通信を行うコンピュータシステムであって、前記ビジョンデータセットにおいて識別可能な前記物理的オブジェクトの１つ以上の特徴に基づいて、前記物理的オブジェクトに、前記器具の仮想境界を少なくとも部分的に規定する仮想オブジェクトを関連付けるように構成されている少なくとも１つのプロセッサを有するコンピュータシステムと
を備えるナビゲーションシステム。 - 前記ビジョン装置がカメラを備えている、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータシステムが、前記ビジョンデータセットの生成時に前記ビジョン装置がとる各場所での前記ビジョン装置の位置および向きを追跡するように構成されている、請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータシステムが、前記物理的オブジェクトの前記１つ以上の特徴に基づいて、前記物理的オブジェクトの固有性を特定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータシステムが、前記物理的オブジェクトの固有性に基づいて、前記物理的オブジェクトに前記仮想オブジェクトを関連付けるように構成されている、請求項４に記載のナビゲーションシステム。
- 前記仮想オブジェクトが、３次元モデル、２次元の面、点群、ボクセル立体、メッシュ面、平面、線、単点のうちの１つ以上を含んでいる、請求項５に記載のナビゲーションシステム。
- 前記１つ以上の特徴が、前記ビジョンデータセットにおいて識別可能な特徴セットを含み、
前記コンピュータシステムが前記特徴セットの位置および向きを特定して、前記物理的オブジェクトに関連付けられた第１の座標系の位置および向きを確立するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ビジョン装置が、前記ロボット装置と前記器具のうちいずれか一方に対して固定されて、前記ビジョンデータセットを前記ロボット装置と前記器具のうちの前記一方の第２の座標系に変換することができる、請求項７に記載のナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータシステムが座標変換器を備えており、
前記座標変換器は、前記第１の座標系と前記第２の座標系とのうちの１つを、前記コンピュータシステムが前記物理的オブジェクトに対する前記器具の相対的な動きを追跡することができるように変換するように構成されている、請求項８に記載のナビゲーションシステム。 - 前記コンピュータシステムが、前記物理的オブジェクトに対する前記器具の相対的な動きを追跡することによって、前記物理的オブジェクトを避けながら標的部位の組織を治療する前記器具の動きを可能とするように構成されている、請求項９に記載のナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータシステムが、前記１つ以上の特徴に基づいて、前記物理的オブジェクトに関連する情報を特定するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
- 前記情報が、物理的オブジェクト識別情報と、物理的オブジェクトの種類と、物理的オブジェクトの大きさと、物理的オブジェクトの寸法と、物理的オブジェクトのシリアル番号と、物理的オブジェクトの製造業者と、仮想オブジェクト識別情報と、仮想オブジェクトの種類と、仮想オブジェクトの大きさと、仮想オブジェクトの寸法とのうちの１つ以上を含んでいる、請求項１１に記載のナビゲーションシステム。
- 前記仮想オブジェクトが、ナビゲーションポインタと前記器具のうち少なくとも一方によって定義される、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
- 前記ロボット装置は、自律モードで動作するように構成され、
前記ロボット装置が前記自律モードで動作している場合には、前記ビジョン装置が自律的に動く、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。 - ロボット装置と、前記ロボット装置に取り付け可能な器具と、ビジョン装置と、少なくとも１つのプロセッサを有するコンピュータシステムを利用して、標的部位に対して物理的オブジェクトを追跡する方法であって、
前記ロボット装置の動きの結果得られる前記ビジョン装置の動きに応じて、複数の視点から取り込んだ前記物理的オブジェクトの複数のビジョンデータセットを生成するステップと、
前記ビジョンデータセットにおいて識別可能な前記物理的オブジェクトの１つ以上の特徴に基づいて、前記物理的オブジェクトに、前記器具の仮想境界を部分的に規定する仮想オブジェクトを関連付けるステップと
を含む方法。
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