KR102361219B1 - 서브 블록 단위의 수술 데이터 획득 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

수술 데이터 획득 방법이 제공 된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계 및 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 단계를 포함한다.

Description

서브 블록 단위의 수술 데이터 획득 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR OBTAINING SURGICAL DATA IN UNITS OF SUB BLOCKS}
본 발명은 수술 데이터 획득 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 수술 부위에 대한 상대 좌표를 이용하여 수술 데이터를 획득하는 방법에 관한 것이다.
수술 로봇을 이용하여 수술이 수행됨에 따라 발생된 수술 로봇의 로그 데이터는, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대한 절대좌표 정보를 포함한다. 따라서 동일한 부위에 대한 수술임에도 불구하고, 개체마다 수술 부위의 형태 및 크기가 상이하여 특정 사람의 수술을 통해 획득된 수술 데이터는 다른 사람에게 동일하게 활용될 수 없다. 따라서, 다양한 수술 환경에 적용 가능한 형태의 수술 데이터를 확보할 수 있는 기술의 제공이 요구된다.
1. 한국공개특허공보 제10-2021-0009471호
2. 한국공개특허공보 제10-2014-0008244호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 수술 로봇에 의해 발생된 로그 데이터에 대하여 분석 및 활용이 용이한 수술 데이터를 획득하는 방법 및 그 장치에 대한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은, 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정하는 단계, 상기 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계 및 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계는, 상기 육면체 블록에 대응하는 수술 부위에 기초하여 상기 지정된 개수를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법의 상기 분할된 서브 블록의 크기는 모두 동일할 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 수술 로봇의 움직임 정보는, 상기 수술 로봇의 이동 좌표, 이동 거리, 이동 시간 및 이동 속도 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 수술 로봇의 움직임 정보는, 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 움직임에 대한 정보일 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 수술 로봇의 이동 좌표는, 상기 육면체 블록에서의 상기 서브 블록의 위치 및 상기 서브 블록에서의 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 위치를 기초로 획득된 상대 좌표일 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 저장하는 단계는, 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 서브 블록의 위치를 기초로 지정된 상기 서브 블록의 식별값이 키이고, 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보가 값인 데이터 쌍을 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 획득하는 단계는, 수술 부위에 기초하여 지정된 시간 단위로 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술 데이터 획득 장치는 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 획득부, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정하는 지정부, 상기 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 분할부 및 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법의 순서도이다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 도 1의 일부 동작을 자세히 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 로봇의 로그 데이터를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 육면체 블록을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 서브 블록을 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 도 1의 일부 동작을 상세히 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 로봇의 움직임 정보를 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 장치의 구성 및 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
수술 로봇을 이용하여 수술이 진행되는 경우, 수술 로봇이 작동됨에 따라 방대한 양의 로그 데이터가 발생된다. 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 수술 로봇으로부터 발생된 방대한 양의 로그 데이터를 이용하여, 다양한 개체에 활용 가능한 상대 좌표 기반의 수술 데이터를 획득할 수 있다.
이하 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법에 대하여 설명한다.
단계 S101에서, 수술 로봇의 움직임 정보가 획득될 수 있다. 수술 로봇의 움직임 정보는 수술 로봇이 수술 부위 내에서 움직임에 따라 생성되는 정보로, 상기 수술 로봇의 움직임과 관련된 정보를 포함 수 있다. 예를 들어, 상기 수술 로봇의 움직임 정보는 수술 로봇의 컴퓨팅 장치에서 생성되는 로그 데이터 형태로 획득될 수 있다. 상기 로그 데이터에는 데이터 수집 시간 정보, 수술 로봇의 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 정보 및 상기 수술 로봇의 좌표와 관련된 정보가 포함될 수 있다. 다만 로그 데이터는 수술 로봇의 움직임 정보의 예시일 뿐 로봇의 종류, 로봇이 수행하는 작업 및 로봇의 목적에 따라 다양한 형태의 움직임 정보가 획득될 수 있음에 유의한다. 상세한 설명은 이하 도 4에서 후술한다.
또한, 대부분 수술이 수술 로봇의 말단부를 이용하여 수행되므로, 일 실시예에 따른 수술 로봇의 움직임 정보는 상기 수술 로봇 구동부의 말단부를 기준으로 획득된 움직임 정보일 수 있다. 다만, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수술 로봇의 움직임 정보는 이에 한정되지 않으며 수술 로봇 구동부 중 사용자에 의해 지정된 부위를 기준으로 획득된 움직임 정보일 수도 있다.
단계 S102에서, 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록이 지정될 수 있다. 구체적으로 육면체 블록의 크기 및 형태가 결정되고, 일 실시예에 따라 상기 육면체 블록의 경계값이 결정될 수 있다. 육면체 블록의 내부 영역은 수술 부위 내에서 수술 로봇이 움직인 최대 이동 범위를 포함할 수 있다. 따라서, 일 실시예에 따라 상기 육면체 블록의 경계값은 상기 수술 로봇의 로그 데이터를 이용하여 수술 로봇의 이동 궤적을 모두 포함하도록 지정될 수 있다. 육면체 블록의 경계값이 지정되는 방법에 대한 상세한 설명은 이하 도 3에서 후술한다.
이하, 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 상기 블록의 형태는 상기 수술 로봇의 좌표 설명을 명확하게 하기 위해 육면체 블록을 이용하여 서술하나, 육면체 형태는 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 블록의 형태의 일 예시일 뿐, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 블록의 형태는 통상의 기술자가 용이하게 변경할 수 있는 다양한 형태가 될 수 있음에 유의한다.
단계 S103에서, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록이 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할 될 수 있다. 분할된 복수개의 서브 블록의 개수는 수술 부위를 기초로 지정될 수 있다. 즉, 동일한 수술 부위에 대한 육면체 블록은 동일한 개수로 분할 된다.
예를 들어 사람의 간 수술에 이용된 수술 로봇의 데이터를 획득하는 경우, 상기 육면체 블록은 간에서 수술 로봇이 이동하는 범위를 포함하도록 지정되고, 1000개의 서브 블록으로 분할될 수 있다. 이 때, 다른 사람의 간 수술에 이용된 수술 로봇의 데이터가 획득되는 경우에도, 육면체 블록은 1000개의 서브 블록으로 분할될 수 있다.
따라서, 다양한 개체에서 획득된 수술 데이터일지라도 동일한 수술 부위에 대한 수술 데이터인 경우, 육면체 블록의 크기와 무관하게 서브 블록의 개수는 동일하고, 상기 복수개의 서브 블록은 각각은 다른 개체의 서브 블록 각각과 일대일로 대응될 수 있다. 개체는 수술 대상 각각을 지칭하며, 예를 들어 상기 개체는 사람 또는 동물일 수 있다. 개체는 적어도 하나 이상의 수술 부위를 포함하며, 특정 개체에서 획득된 수술 부위의 수술 데이터를 다른 개체의 동일한 수술 부위의 수술에 활용할 수 있다.
단계 S104에서, 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보가 저장될 수 있다. 일 실시예에서 상기 저장되는 정보는 서브 블록의 식별값이 키(key)고 상기 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보가 값(value)인 데이터 쌍의 형태일 수 있다. 서브 블록 각각에 대하여 해당 서브 블록에 대응되는 수술 로봇의 움직임 정보가 함께 저장됨으로써, 특정 서브 블록에 대한 수술 데이터의 획득 및 분석이 용이해진다. 즉, 서브 블록 각각에 대하여 획득된 수술 로봇의 움직임 데이터는 재사용성이 높아 수술 부위에 대한 다양한 분석 기법의 데이터로 사용될 수 있으며, 머신 러닝의 학습 데이터로도 활용될 수 있다.
이하 도 2a 내지 도 2b를 참조하여 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법이 서로 다른 개체에 적용되는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
서로 다른 개체에 대하여 동일한 수술 부위에 대한 수술 로봇의 로그 데이터가 획득되는 경우, 도시된 바와 같이 제1 개체의 수술 부위(200a)와 제2 개체의 수술 부위(200b)의 크기 및 형태가 상이할 수 있다. 동일한 수술 부위에 대한 수술 데이터일지라도 제1 개체에서 획득한 수술 로봇의 움직임에 대한 절대 좌표는 제2 개체의 수술 부위에 동일하게 적용될 수 없다는 한계가 존재한다.
따라서, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 수술 부위 내에서의 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체(100a, 100b)를 지정하고, 육면체(100a, 100b)를 지정된 개수의 서브 블록(101a, 101b, 102a, 102b)으로 분할할 수 있다.
도시된 바를 참고할 때, 도 2a 와 도 2b에 도시된 육면체 블록(100a, 100b)의 크기는 서로 상이하지만 동일한 개수의 서브 블록으로 분할된다.
또한, 제1 개체의 수술 부위(200a)에 대응되는 육면체 블록(100a)에 포함되는 복수개의 서브 블록(101a, 102a) 각각은, 제2 개체의 동일한 수술 부위(200b)에 대응되는 육면체 블록(100b)에 포함되는 복수개의 서브 블록(101b, 102b) 각각과 대응될 수 있다. 따라서 제1 개체의 좌측 최상단 서브 블록(101a) 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보는 제2 개체의 동일한 수술 부위에 대한 좌측 최상단 서브 블록(101b) 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보와 대응될 수 있고, 제1 개체의 우측 최상단 서브 블록(102a) 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보는 제2 개체의 동일한 수술 부위에 대한 우측 최상단 서브 블록(102b) 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보와 대응될 수 있다.
이하 도 3을 참조하여 본 발명의 몇몇 실시예에 따라 육면체 블록을 지정하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
단계 S111에서, 획득된 로그 데이터를 이용하여 수술 로봇의 좌표를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로그 데이터에서 획득한 조인트 값으로 로봇 기구학인 정기구학(forward kinematics)를 이용하여 x, y 및 z 좌표를 계산할 수 있다. 상기 조인트 값을 이용하면 수술 로봇의 좌표(position)와 방향(orientation)이 획득될 수 있다.
단계 S112에서, 수술 로봇의 좌표값을 이용하여 육면체 블록의 경계값이 지정될 수 있다. 일 실시예에서 육면체 블록의 경계값은 수술 로봇의 이동 궤적에 따른 좌표 중 x값의 최대값인 xmax와 최소값인 xmin, y값의 최대값인 ymax와 최소값인 ymin 및 z값의 최대값인 zmax와 최소값인 zmin을 이용하여 정해질 수 있다.
다만 전술한 바, 로그 데이터는 수술 로봇의 움직임 정보의 예시일 뿐 로봇의 종류, 로봇이 수행하는 작업 및 로봇의 목적에 따라 다양한 형태의 움직임 정보가 획득될 수 있음에 유의한다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 로봇의 움직임 정보에 대하여 상세히 설명한다.
도 4의 로그 데이터(400)는 수술 로봇의 로그 데이터의 일 예이다. 도시된 바와 같이 수술 로봇에서 획득된 로그 데이터(400)는 시간 정보 및 수술 로봇의 움직임 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 수술 부위에 기초하여 지정된 시간 단위로 수술 로봇의 로그 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어 수술 부위가 작은 경우의 로그 데이터 획득 주기는 수술 부위가 큰 경우의 로그 데이터 획득 주기보다 짧을 수 있다. 본 실시예에 따라 수술 부위에 따라 로그 데이터 획득 주기가 변경되는 경우, 컴퓨팅 자원을 효율적으로 사용할 수 있다.
또한, 로그 데이터의 조인트 값을 이용하여 매 주기 마다 수술 로봇의 x, y 및 z값의 좌표가 획득될 수 있다. 일 실시예에서 상기 수술 로봇의 좌표는 수술 로봇 구동부 중 말단부의 위치에 대한 좌표일 수 있고, 수술 로봇의 지정된 부위에 대한 좌표일 수도 있다.
이하 도 5 내지 도 6을 참조하여 서브 블록 각각에 대하여 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
전술한 바, 육면체 블록을 정의하고 수술 로봇의 이동 좌표를 상대 좌표로 지정함에 따라 상기 육면체 블록의 크기에 상관없이 수술 로봇의 움직임 정보 활용이 용이해진다. 이하, 획득된 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하고 활용하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 5를 참조할 때, 육면체 블록(300a) 안쪽 영역에서 수술 로봇의 이동 궤적(301a)에 포함되는 수술 로봇의 움직임 정보를 하나의 데이터로 저장하면, 일부 영역 또는 특정 시간 구간에 대응되는 수술 로봇의 움직임 정보만을 획득하고자 하는 경우에도, 상기 수술 로봇의 움직임 정보 전체가 전달되어야 한다는 문제가 존재한다. 또한, 수술 로봇의 움직임 정보가 머신 러닝 알고리즘의 학습 데이터로 이용되는 경우에도 수술 부위 전체에 대한 수술 로봇의 움직임 정보를 모두 학습 데이터로 입력해야 한다는 문제가 존재한다. 한번에 전달 가능한 데이터의 크기가 큰 경우, 상기 데이터를 이용하는 컴퓨팅 작업의 시간복잡도와 공간복잡도는 매우 클 수 밖에 없다.
따라서 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 수술 부위에 대응되는 육면체 블록(300b)을 복수개의 서브 블록(311, 312, 313)으로 분할한다. 일 실시예에 따른 수술 데이터는 서브 블록(311, 312, 313) 각각에 대하여, 상기 서브 블록의 위치를 기초로 지정된 서브 블록의 식별값 데이터와 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보 데이터를 매핑한 형태로 저장될 수 있다. 따라서, 수술 부위 중 특정 부위에 대한 수술 로봇의 움직임 정보만을 획득하고자 하는 경우, 상기 특정 부위에 대응되는 서브 블록에 대응되는 수술 로봇의 움직임 정보만을 획득할 수 있다. 또한, 상기 수술 데이터는 수술 부위의 위치에 따라 특징을 추출하는 머신 러닝의 학습 데이터로 이용될 수 있다.
일 실시예에 따라 복수개의 서브 블록의 분할되는 비율은 수술 부위에 따라 지정될 수 있다. 예를 들어 특정 수술 부위의 경우, 분할되는 서브 블록의 크기는 모두 동일할 수 있다. 수술 부위에 따라 서브 블록이 분할되는 비율이 동일함으로써 개체간 다양한 크기의 수술 부위에 대한 수술 데이터를 상대 좌표 기반으로 활용할 수 있다. 이 때 획득된 수술 데이터를 머신 러닝의 학습 데이터로 사용하는 경우, 서브 블록이 분할되는 비율 정보도 함께 상기 학습 데이터로 사용될 수 있을 것이다.
이하 도 7을 참조하여 서브 블록 각각에 대하여 저장되는 수술 로봇의 움직임 정보에 대하여 상세히 설명한다.
단계 S121에서, 수술 로봇의 좌표값을 이용하여 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 이동 거리가 획득될 수 있다. 예를 들어 도 6에 도시된 수술 로봇의 이동 궤적에 존재하는 Pi 와 Pi+1의 좌표가 각각 Pi(xi, yi, zi)와 Pi+1(xi+1, yi+1, zi+1)인 경우, 각 좌표값을 이용하여 해당 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 이동 거리
Figure 112019092672707-pat00001
를 획득할 수 있다.
단계 S122에서, 수술 로봇의 이동 거리 및 수술 로봇의 이동 시간을 이용하여 수술 로봇의 이동 속력이 획득될 수 있다. 일 실시예에 따른 수술 로봇의 이동 시간은 로그 데이터의 획득 주기를 이용하여 획득할 수 있다.
또한, 수술 로봇의 로그 데이터 획득 간격 'Ti+1-Ti'을 수술 로봇의 이동 시간으로 이용하여 각 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 이동 속력을 구할 수 있다. 예를 들어, 수술 로봇의 로그 데이터 획득 간격은 5ms일 수 있다. 또한, 각 서브 블록 내의 수술 로봇의 이동 속력 Vi는 이동 거리 Di를 이동 시간'Ti+1-Ti'로 나누어 획득될 수 있다.
단계 S123에서, 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 수술 로봇의 움직임 정보의 쌍으로 구성된 데이터가 저장될 수 있다. 상기 수술 로봇의 움직임 정보는 로봇의 이동 거리, 이동 시간 및 이동 속력에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상세한 설명은 전술한 바, 중복된 기재를 피하기 위해 생략한다.
도 8은 일 실시예에 따라 복수개의 서브 블록 각각에 대하여 수술 로봇의 움직임 정보가 저장되는 데이터 테이블의 일 예이다. 서브 블록 정보 B1, B2, B3, ... , Bn 은 서브 블록의 식별값 정보를 포함할 수 있고, 서브 블록의 식별값은 서브 블록의 위치에 따라 정해지는 고유값일 수 있고, 이 경우 상기 서브 블록 정보는 데이터 쌍의 키(key)일 수 있다.
전술한 바, 수술 로봇의 움직임 정보는 수술 로봇의 이동 속력, 이동 거리 및 이동 시간을 포함할 수 있다. 이에 한하지 않고 수술 로봇의 움직임 정보는 수술 로봇의 이동 좌표 및 이동 방향 정보를 더 포함할 수도 있다. 또한, 수술 로봇의 움직임 정보는 서브 블록 정보를 키(key)로 갖는 값(value)일 수 있다. 다만 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수술 로봇의 움직임 정보를 포함하는 데이터의 형태는 통상의 기술자가 변형할 수 있는 해시 테이블, 맵 등 다양한 자료 구조의 형태일 수 있음에 유의한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 장치의 구성 및 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 장치(600)는 획득부(601), 지정부(602), 분할부(603), 저장부(604), 로그 데이터 DB(605) 및 수술 데이터 DB(606)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서 획득부(601)는 로그 데이터 DB(605)로부터 수술 로봇의 움직임 정보를 획득할 수 있다. 상기 움직임 정보는 수술 로봇의 이동 좌표, 이동 거리, 이동 시간 및 이동 속도 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함할 수 있고 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 움직임에 대한 정보일 수 있다. 또한 상기 이동 좌표는 상기 육면체 블록에서의 상기 서브 블록의 위치 및 상기 서브 블록에서의 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 위치를 기초로 획득된 상대 좌표일 수 있다.
일 실시예에서 로그 데이터 DB(605)는 수술 로봇에서 획득된 로그 데이터가 저장될 수 있다. 상기 로그 데이터는 수술 부위에 기초하여 지정된 시간 단위로 획득되어 저장된 것일 수 있다.
일 실시예에서 지정부(602)는 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정할 수 있다. 상기 육면체 블록의 경계값은 상기 수술 로봇의 로그 데이터를 이용하여 수술 로봇의 이동 궤적을 모두 포함하도록 지정될 수 있다.
일 실시예에서 분할부(603)는 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할할 수 있다. 또한 분할부는 수술 부위에 기초하여 상기 지정된 개수를 결정할 수 있고, 상기 분할된 서브 블록의 크기는 모두 동일할 수 있다.
일 실시예에서 저장부(604)는 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 수술 데이터 DB(606)에 저장할 수 있다.
일 실시예에서 수술 데이터 DB(606)는 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 서브 블록의 위치를 기초로 지정된 상기 서브 블록의 식별값이 키이고, 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보가 값인 데이터 쌍이 저장될 수 있다.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (17)

  1. 수술 로봇의 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 수술 데이터 획득 방법에 있어서,
    상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계;
    상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정하는 단계;
    상기 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계; 및
    상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 단계; 를 포함하고,
    상기 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계는,
    상기 육면체 블록에 대응하는 수술 부위에 기초하여 상기 지정된 개수를 결정하되, 상기 육면체 블록의 크기와 무관하게 동일한 수술 부위에 대하여 상기 육면체 블록을 동일한 개수의 서브 블록으로 분할하는 수술 데이터 획득 방법.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 분할된 서브 블록의 크기는 모두 동일한 수술 데이터 획득 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 움직임 정보는,
    상기 수술 로봇의 이동 좌표, 이동 거리, 이동 시간 및 이동 속도 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함하는 수술 데이터 획득 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 움직임 정보는,
    상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 움직임에 대한 정보인 수술 데이터 획득 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 이동 좌표는,
    상기 육면체 블록에서의 상기 서브 블록의 위치 및 상기 서브 블록에서의 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 위치를 기초로 획득된 상대 좌표인 수술 데이터 획득 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 저장하는 단계는,
    상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 서브 블록의 위치를 기초로 지정된 상기 서브 블록의 식별값이 키이고, 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보가 값인 데이터 쌍을 저장하는 단계를 포함하는 수술 데이터 획득 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    수술 부위에 기초하여 지정된 시간 단위로 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계를 포함하는 수술 데이터 획득 방법.
  9. 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 획득부;
    상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정하는 지정부;
    상기 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 분할부; 및
    상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 저장부; 를 포함하고,
    상기 분할부는, 상기 육면체 블록에 대응하는 수술 부위에 기초하여 상기 지정된 개수를 결정하되, 상기 육면체 블록의 크기와 무관하게 동일한 수술 부위에 대하여 상기 육면체 블록을 동일한 개수의 서브 블록으로 분할하는, 수술 데이터 획득 장치.
  10. 삭제
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 분할된 서브 블록의 크기는 모두 동일한 수술 데이터 획득 장치.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 움직임 정보는,
    상기 수술 로봇의 이동 좌표, 이동 거리, 이동 시간 및 이동 속도 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함하는 수술 데이터 획득 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 움직임 정보는,
    상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 움직임에 대한 정보인 수술 데이터 획득 장치.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 수술 로봇의 이동 좌표는,
    상기 육면체 블록에서의 상기 서브 블록의 위치 및 상기 서브 블록에서의 상기 수술 로봇의 구동부의 말단부 위치를 기초로 획득된 상대 좌표인 수술 데이터 획득 장치.
  15. 제9 항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 서브 블록의 위치를 기초로 지정된 상기 서브 블록의 식별값이 키이고, 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보가 값인 데이터 쌍을 저장하는 수술 데이터 획득 장치.
  16. 제9 항에 있어서,
    상기 획득부는,
    수술 부위에 기초하여 지정된 시간 단위로 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 수술 데이터 획득 장치.
  17. 제1 항, 제3항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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