JP2019061679A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 人物の三次元骨格表現を生成する方法であって、
   二次元画像から、前記二次元画像内に存在する人物の二次元骨格表現を生成するステップであって、前記二次元骨格表現は複数の関節と前記複数の関節の個々の関節の間の複数のリンクとを備える、ステップと、
   １つ以上のリンクが１つ以上のリング構造の中心を通過するように、前記複数のリンクの前記１つ以上のリンクの周囲に前記１つ以上のリング構造を配置するステップと、
   前記複数のリンクの前記１つ以上のリンクの周囲に配置された前記１つ以上のリング構造と交差する深さクラウドのポイントを識別するステップであって、前記深さクラウドのポイントは、深さセンサによって生成され、各ポイントが深さ情報を提供する、ステップと、
   前記複数のリンクの前記１つ以上のリンクの周囲に配置された前記１つ以上のリング構造と交差する前記深さクラウドのポイントの深さ情報を用いて前記二次元骨格表現を三次元空間内に投影し、それによって前記人物の前記三次元骨格表現を生成するステップと、
   前記三次元骨格表現から歩行情報を記録するステップと、を含む、方法。
2. 前記二次元骨格表現を三次元空間内に投影するステップは、前記複数のリンクの前記１つ以上のリンクの周囲に配置された前記１つ以上のリング構造と交差する前記深さクラウドの全てのポイントの深さ情報を平均するステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 少なくとも部分的に前記三次元骨格表現に基づいてユーザを認証するステップを更に含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記ユーザを認証するステップは、
   前記三次元骨格表現から前記ユーザのポーズを入手するステップと、
   複数の登録ユーザに対する複数の記憶されたポーズを備える記憶域にアクセスするステップと、
   前記ユーザの前記ポーズを前記複数の記憶されたポーズの１つと照合するステップと、を含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記１つ以上のリング構造は、前記人物の１つ以上の部位に対応するように形成され、サイズとなる、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。
6. １つ以上のセンサから画像データを入手するステップを更に含み、前記画像データは前記二次元画像を含む、請求項１から５の何れか一項に記載の方法。
7. プロセッサと、前記プロセッサによって実行されたときに、前記プロセッサに、請求項１から６の何れか一項に記載の方法を完了させる機械可読命令を備えた非一時的記憶装置と、を備える、ロボット。
8. アームと、前記アームの端部に配置されたエンドエフェクタと、を更に含み、
   前記機械可読命令が前記プロセッサに、更に、
   前記人物の手に保持された対象物を決定させ、
   前記人物の前記三次元骨格表現から三次空間内の前記人物の前記手の場所を決定させる、請求項７に記載のロボット。
9. 前記機械可読命令が更にアーム及びエンドエフェクタを前記人物の手の方へ移動させ対象物を把持させる、請求項７または８に記載のロボット。
10. 前記プロセッサと通信可能に接続された複数のセンサを更に備え、前記複数のセンサが前記二次元画像を提供する、請求項７から９の何れか一項に記載のロボット。