JP2018034242A5 - ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関するものである。

Claims (10)

1. 取得した複数の対象物が撮像された画像に指定された領域であって、受け付けられた第１領域を示す第１領域情報と、前記第１領域とは異なる領域であって、前記第１領域に応じた第２領域を示す第２領域情報とに基づいて、他の前記対象物の前記第１領域と重ならない前記第２領域が指定された前記対象物をロボットに把持させ、他の前記対象物の前記第１領域と前記第２領域が重なる前記対象物をロボットに把持させない
   ロボット制御装置。
2. 前記第１領域情報に基づいて、他の前記対象物に指定された前記第１領域と重ならない前記第１領域が指定された前記対象物を前記ロボットに把持させ、他の前記対象物に指定された前記第１領域と重なる前記第１領域が指定された前記対象物を前記ロボットに把持させない
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記第１領域が指定されたことに応じて前記第２領域が設定される
   請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 前記第２領域は、
   受け付けられた操作によって指定される
   請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。
5. 前記第１領域情報及び前記第２領域情報に基づいて、前記複数の前記対象物のうちの少なくとも一部の前記対象物の前記画像に、前記第１領域に対応する第３領域と、前記第２領域に対応する第４領域とを設定し、
   前記第１領域及び前記第３領域と、前記第１領域及び前記第４領域が設定された少なくとも一部の前記対象物を表示部に表示させる、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
6. 前記第１領域情報が示す前記第１領域及び前記第２領域情報が示す前記第２領域と、前記対象物の前記画像とを表示部に表示させる、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記第１領域は、
   前記対象物の輪郭の全体を含む領域であって、前記対象物の形状に基づく領域である、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
8. 前記第１領域の形状は、凸包である、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
9. 前記第２領域は、
   前記ロボットによる前記対象物の把持に関する領域である、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
10. 請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
    前記ロボット制御装置に制御されるロボットと、
    を備えるロボットシステム。