NL2023190B1

NL2023190B1 - Werkwijze en inrichting voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten

Info

Publication number: NL2023190B1
Application number: NL2023190A
Authority: NL
Inventors: Carlo Rem Peter; Petrus Maria Berkhout Simon
Original assignee: Univ Delft Tech
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2020-12-02

Abstract

Werkwijze en inrichting voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde ligging een pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.

Description

P119908NL00 Titel: Werkwijze en inrichting voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten De uitvinding heeft betrekking op het uitnemen van objecten vanaf een uitneemvlak.

Het geautomatiseerd vanaf een uitneemvlak uitnemen van objecten is algemeen bekend, en wordt bijvoorbeeld toegepast om objecten uit een afvalstroom te selecteren. Objecten worden uit een afvalstroom genomen voor hergebruik en om het milieu te ontlasten. In het algemeen wordt van de in het wtneemvlak liggende objecten een scan gemaakt om de ligging van de objecten in het uitneemvlak vast te stellen. Vervolgens wordt een uitnemer aangestuurd om geselecteerde objecten uit te nemen en bijvoorbeeld te sorteren op materiaalsoort voor hergebruik. Een dergelijke uitneemoplossing is bijvoorbeeld bekend uit EP258691. Deze uitneemoplossing is in het bijzonder geschikt voor het automatisch uitnemen van objecten met een verscheidenheid aan vormen en afmetingen.

Hoewel de bekende uitneemoplossing voordelen biedt voor het uitnemen van objecten, heeft het als nadeel dat het een laag rendement op de investering geeft. Dat wil zeggen dat de investeringskosten van een dergelijke uitneeminrichting vaak te hoog zijn in relatie tot de doorzet van de inrichting.

Voorts heeft de bekende uitneemoplossing als nadeel dat de sorteer nauwkeurigheid niet toereikend is om de gewenste zuiverheid voor hergebruik te bewerkstelligen, bijvoorbeeld voor hergebruik van metaalschroot, zoals Zorba of aluminiumschroot.

Door het lage rendement, worden bepaalde afvalstromen in de praktijk vanuit hoge lonenlanden getransporteerd naar lage lonenlanden voor handmatige sortering. Met alle nadelige effecten van dien voor het milieu, in het bijzonder vanwege uitstoot tijdens transport bij zowel het exporteren van de afvalstroom naar het lage lonenland als het terug importeren in het hoge lonenland van de gesorteerde objecten met een restwaarde.

De uitvinding beoogt een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een verbeterd rendement, waarmee met behoud van genoemde voordelen, genoemde nadelen kunnen worden tegengegaan. In het bijzonder beoogt de uitvinding een werkwijze die milieuvriendelijker en kosteneffectiever afvalstromen kan verwerken, en die althans kan concurreren met handmatige sortering in lage lonenlanden, en meer in het bijzonder een lage investering heeft.

Daartoe voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde ligging een pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.

Door objecten met een onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen, kan worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak verstoord raakt. Daardoor kan de kans op het falen van een erop volgende utneemoperatie worden verkleind. Aldus kan, in het bijzonder door centrale aansturing van de pluraliteit aan uitnemers een lage investering worden verkregen, en kunnen uit te nemen objecten met een hoge nauwkeurigheid worden uitgenomen. Voorts kan, bij centrale aansturing, de noodzaak voor complexe sensoren met terugkoppeling voor het detecteren van verstoringen in de vastgestelde ligging van objecten worden voorkomen. Hierdoor kan een kosteneffectieve werkwijze worden toegepast voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een hoge doorzet.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om objecten die tegen elkaar aan liggen op het vlak te laten liggen, kan verder worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak verstoord raakt.

Wanneer de pluraliteit aan wtnemers wordt aangestuurd om alleen vrij liggende objecten met een minimale vrije omtrekszone om het object uit te nemen, in het bijzonder een minimale vrije omtrekszone vanaf de op het vlak geprojecteerde omtrek van het vrijliggende object tussen 5-50 mm, bij voorkeur tussen 10-40 mm en bij grotere voorkeur tussen 20-30 mm, kan worden bereikt dat de witnemers nauwkeurig objecten kunnen uitnemen, en kan een hoge doorzet worden behaald.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om blindelings opdrachten uit te voeren, kunnen relatief eenvoudige uitnemers toegepast worden. In het bijzonder wanneer elke uitnemer van de pluraliteit aan uitnemers zich onbewust is van zijn absolute ruimtelijke positie, kan de noodzaak voor uitnemers voorzien van relatief complexe sensoren met terugkoppeling over een werkelijke ruimtelijke positie worden vermeden. Hierdoor kan met een pluraliteit aan relatief goedkope uitnemers de werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een hoge doorzet op een bijzonder kosteneffectieve manier worden uitgevoerd.

Wanneer de uitnemers centraal worden aangestuurd in een master/slave configuratie waarbij de slave configuratie van de uitnemers is beperkt tot passieve terugkoppeling, kan worden bereikt dat het uitnemen op relatief eenvoudige wijze en zeer kosteneffectief wordt uitgevoerd. Aldus kunnen de tot passieve terugkoppeling beperkte uitnemers, niet tijdens het uitvoeren van een opdracht ingrijpen om een uitneemhandeling aan te passen. Onder passieve terugkoppeling van de uitnemer kan bijvoorbeeld wel feedback worden verkregen over de uitvoering van een opdracht, over het wel of niet slagen van een uitneemhandeling of interne krachten in een uitnemer voor een massabepaling van het uit te nemen object.

Door van de objecten een 3D scan, in het bijzonder een infrarood 3D scan, te nemen, waarbij op basis van de 3D scan een hoogtemap van de objecten op het vlak wordt bepaald, kan relatief eenvoudig onderscheid gemaakt worden tussen het vlak en de daarop gelegen objecten.

Hierdoor kan worden tegengegaan dat vaststelling van de ligging van objecten op het vlak wordt verstoord door verontreinigingen zoals vlekken en smeren op het vlak.

Daarnaast kunnen scherpe overgangen in de hoogtemap voordeligerwijs duiden op een onderlinge overlap tussen op het vlak verspreide objecten, waardoor het uitnemen van vrij liggende objecten wordt bevorderd.

Wanneer de op het vlak verspreide objecten het vlak een dekkingsgraad geven die is gelegen in het bereik van 10-40% van het oppervlak van het vlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het vlak is, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het vlak is, kan een relatief groot deel van het vlak bedekt worden door objecten terwijl kan worden gewaarborgd dat ten minste een deel van de objecten vrij liggen van overige objecten op het vlak.

Hierdoor kan een relatief hoge doorzet worden bereikt, en kan effectief gebruik worden gemaakt van de beschikbare ruimte op het vlak voor verwerking van afvalstromen.

In de context van deze aanvrage moet een dekkingsgraad worden opgevat als een mate voor bedekking van het vlak door objecten, 1n het bijzonder een percentage van het vlak dat bedekt is door objecten.

Wanneer ten minste 40% van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben, bij voorkeur ten minste 60%, en in het bijzonder minder dan 90% van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben, kan een hoge dekkingsgraad van op het vlak verspreide objecten worden bereikt en daarmee een hoge doorzet worden behaald.

Voordeligerwijs ligt ten minste 10% van de objecten op het vlak vrij zodat het uitnemen van vrij liggende objecten kan worden gewaarborgd.

Door de uitnemers aan te sturen om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, kan worden bereikt dat het rendement per tijdseenheid wordt vergroot.

Dat wil zeggen dat het volume dat per tijdseenheid wordt uitgenomen wordt verhoogd bij het met voorkeur uitnemen van relatief grote vrij liggende objecten en daarmee kosteneffectief wordt gewerkt.

Wanneer een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met 5 objecten relatief ten opzichte van elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, kunnen ferromagnetische objecten gemagnetiseerd worden terwijl verstoring van de verspreiding van de objecten op het vlak wordt tegengegaan.

In het bijzonder kunnen de ferromagnetische objecten verbonden zijn met of onderdeel vormen van non- ferromagnetische objecten.

Aldus kunnen bijvoorbeeld in een stroom Zorba of aluminiumschroot ferromagnetische onzuiverheden, zoals ijzer en staallegeringen, aanwezig zijn op en/of aan in hoofdzaak aluminium objecten.

Wanneer het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen, kunnen ferromagnetische objecten en/of non- ferromagnetische objecten met ferromagnetische onzuiverheden relatief eenvoudig herkend worden.

Op deze wijze kunnen ferromagnetische objecten en/of non-ferromagnetische objecten met ferromagnetische onzuiverheden tijdens het sorteren van bijv.

Zorba of aluminiumschroot relatief eenvoudig vermeden en/of desgewenst worden uitgenomen en afgevoerd.

Voordeligerwijs kan het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in de relative bewegingsrichting uitstrekken.

Bij voorkeur strekt het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het vlak uit.

Op elegante wijze worden het in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten langs elkaar bewogen, bijvoorbeeld doordat de objecten op een transportvlak in een transportrichting langs een magneet worden bewogen.

Wanneer het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvat die kleiner is dan 200 mT/m, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 100 mT/m of kleiner dan 50 mT/m, kan een magnetisch moment in ferromagnetische objecten worden geëxciteerd terwijl beweging van het deeltje langs deze gradiënt wordt tegengegaan. Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak verder worden bevorderd. Door het toepassen van een relatief zwak in hoofdzaak homogeen magneetveld, in het bijzonder een magneetveld sterkte die kleiner is dan 100 mT, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 50 mT of kleiner dan 25 mT, kan een magnetisch moment in ferromagnetische objecten worden geëxciteerd terwijl in de praktijk bij objecten in een afvalstroom, waarvan een kleinste fractie bijv. met een zeefmaat die kleiner is dan 20 mm is afgezeefd, beweging door aantrekking van het magneetveld worden verhinderd. Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak nog verder worden bevorderd.

Voordeligerwijs wordt een positie en/of afmeting van het ferromagnetische object vastgesteld op basis van het waargenomen magnetische moment. Het magnetische moment kan met behulp van een sensorinrichting worden waargenomen, waarbij de sensorinrichting een of meer magneetveldsensoren, in het bijzonder Hall-sensoren, kan omvatten.

De sensorinrichting kan een pluraliteit aan magneetveldsensoren elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar omvatten, en in het bijzonder waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array kan vormen.

Een dergelijk in hoofdzaak homogeen magneetveld kan breder worden toegepast, bijvoorbeeld in een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, waarbij op basis van de vastgestelde ligging ten minste een uitnemer wordt aangestuurd om objecten vanaf het vlak uit te nemen, waarbij een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten relatief langs elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, waarbij het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen.

Door de uitnemers voorts aan te sturen om bij het utnemen objecten die grenzen aan de vrije omtrekszone onaangeroerd te laten, kan verstoring van de resterende objecten op het uitneemvlak verder worden tegengegaan.

Wanneer de uitnemers worden aangestuurd om bij het uitnemen zowel rotatie van het object ten opzichte van het vlak als translatie van het object langs het vlak tegen te gaan, kan verstoring van de verspreiding tijdens uitnemen verder worden tegengegaan. In het bijzonder kan door uit te nemen objecten op drie vooraf bepaalde punten aan te grijpen een relatief stabiel, statisch bepaalde aangrijping worden gewaarborgd.

Wanneer de uitnemers worden aangestuurd om bij het uitnemen van de objecten in hoofdzaak dwars ten opzichte van het uitneemvlak te bewegen, kan worden bereikt dat objecten onaangeroerd in het uitneemvlak blijven liggen, waardoor de kans op verstoring verder wordt verkleind.

Wanneer het vlak zich tijdens het wtnemen voortbeweegt, bij voorkeur 1n transportrichting langs de uitnemers, kan een continue afvalstroom opgang worden gebracht, waardoor op relatief eenvoudige wijze de doorzet wordt verhoogd.

Door op het vlak resterende objecten te herverspreiden, waarbij van de herverspreide objecten een volgende Ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde volgende liggingen opnieuw een pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen, kan worden bereikt dat objecten die zich met een onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden na het herverspreiden vrij komen te liggen.

Hierdoor kan de doorzet verder worden vergroot.

Hiervoor kan bijvoorbeeld dezelfde pluraliteit aan uitnemers worden gebruikt, maar kan ook een volgende pluraliteit aan uitnemers worden aangestuurd.

In het bijzonder kan herverspreiding in combinatie met het uitnemen van met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak bijzonder voordelig zijn voor het verbeteren van de doorzet.

De gezamenlijke projectie van de objecten op het vlak wordt gekenmerkt door een ruimtelijke vullingsfactor.

Projecties van relatief kleine objecten die, bijvoorbeeld zonder overlap, het vlak met een bepaalde vullingsfactor vullen, hebben gemiddeld onderling kleinere interstitiële tussenrumten dan projecties van relatief grote objecten die met dezelfde vullingsfactor hetzelfde vlak vullen.

Volgens dit principe is daardoor de kans groter dat relatief grote objecten na herverspreiding een overlap veroorzaken in een volgende ligging, dan omgekeerd.

De kans dat een relatief groot object na herverspreiding een relatief klein object overlapt is namelijk groter dan dat een relatief klein object na herverspreiding een relatief groot object overlapt.

De relatief kleine objecten hebben namelijk een grotere kans om zonder overlap in een onderlinge interstitiële tussenrumte terecht te komen dan relatief grote objecten, ongeacht samenstelling van de vullingsfactor.

Dat wil zeggen ongeacht afmetingen van de projecties die gezamenlijk het vlak met een bepaalde vullingsfactor vullen.

Voordeligerwijs kan volgens een gretig-algoritme de doorzet verder worden geoptimaliseerd.

Het gretig-algoritme werkt volgens een afdek capaciteit principe, waarbij rekening wordt gehouden met zowel een projectieoppervlak van objecten op het vlak als een convexe omtrek van op het vlak gelegen objecten.

Aldus kunnen vrij liggende objecten met de grootste afdek capaciteit worden geïdentificeerd volgens de functie B= Az waarbij A het proJectieoppervlak van een object op het vlakisen P de convexe omtrek van een op het vlak gelegen object is. In het bijzonder kunnen de utnemers worden aangestuurd om vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit met voorkeur vanaf het vlak uit te nemen. Zodanig kan de doorzet nog meer worden verbeterd.

Wanneer objecten die zich met onderling gelijk blijvende verspreiding op het transportvlak bevinden deel utmaken van een afvalstroom, in het bijzonder metaalschroot, meer in het bijzonder een stroom Zorba en/of aluminiumschroot, kunnen deeltjes met een relatief hoge restwaarde effectief gerecycled worden. Hierdoor kan een relatief hoog rendement op de investeringskosten worden behaald. Het moge voor de vakman duidelijk zijn dat bijvoorbeeld geslagen en gegoten aluminium schroot, bronsschroot, messingschroot, zinkschroot, raffineerschroot en ijzerschroot ook tot afvalstromen behoren. Daarnaast kunnen bijvoorbeeld ook huisvuil, plastic en andere afvalstromen op deze wijze gerecycled worden.

Wanneer van de objecten een materiaaltype, in het bijzonder een metaalsoort of legeringsklasse, wordt bepaald, en waarbij de uitgenomen objecten worden gesorteerd naar materiaaltype, kan het rendement verder worden vergroot.

Wanneer na de hierboven beschreven herverspreidingsstap van de resterende objecten opnieuw een materiaaltype wordt bepaald, en waarbij met een feedforward gegevens over het eerder bepaalde materiaaltype van objecten worden doorgezet, kan de eerder bepaalde materiaaltype na herverspreiding opnieuw worden geëvalueerd en gecontroleerd. Hierdoor kan bij twijfel over het materiaaltype, een object op het vlak blijven liggen. Op deze wijze kan na herverspreiding bijvoorbeeld vanuit een ander aanzicht het materiaaltype van het object opnieuw worden bepaald. Aldus kan door middel van ten minste een herverspreidingsstap samen met de feedforward de nauwkeurigheid van de materiaaltypebepaling worden verbeterd en het rendement van de werkwijze nog meer worden vergroot.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een utneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, waarbij de uitneeminrichting is voorzien van een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het utneemvlak, waarbij de uitneeminrichting voorts een pluraliteit aan uitnemers omvat, die langs het uitneemvlak zijn opgesteld en centraal worden aangestuurd door een besturing om vrij liggende objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen.

Door objecten met een onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen, kan worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het utneemvlak verstoord raakt. Aldus kan, in het bijzonder door centrale aansturing van de pluraliteit aan uitnemers een hoge doorzet worden verkregen, en kunnen uit te nemen objecten met een hoge nauwkeurigheid worden uitgenomen.

Wanneer de uitneeminrichting een voedingsinrichting omvat, die is ingericht om objecten willekeurig op het wtneemvlak te verspreiden, waarbij de voedingsinrichting is ingericht om met de verspreide objecten een dekkingsgraad van het uitneemvlak te bewerkstelligen in het bereik van 10- 40% van het oppervlak van het uitneemvlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het uitneemvlak is, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het uitneemvlak is, zodanig dat door de willekeurige verspreiding en de dekkingsgraad ten minste een deel van de objecten zich met onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden, kan een relatief hoge doorzet en daarmee relatief hoog rendement worden bereikt.

Wanneer de uitneeminrichting een afvoer omvat voor het afvoeren van uitgenomen objecten, kunnen de uitgenomen objecten op relatief eenvoudige wijze worden gesorteerd, bijvoorbeeld in bakken of vakken naast het uitneemvlak. Door de uitneeminrichting te voorzien van een of meer bakken voor het opnemen van gesorteerd afgevoerde objecten, kunnen de objecten relatief eenvoudig gescheiden worden bijv. per materiaaltype, metaalsoort, en/of legeringsklasse. Op deze wijze kunnen gesorteerde objecten relatief gemakkelijk beschikbaar worden gesteld voor efficient hergebruik.

Door de besturing en de pluraliteit aan uitnemers respectievelijk in een master/slave configuratie op te stellen, waarbij de uitnemers blindelings opdrachten van de besturing utvoeren, waarbij de slave configuratie van de uitnemers is beperkt tot passieve terugkoppeling, kan de uitneeminrichting volstaan met relatief goedkope ‘domme’ uitnemers. In de context van deze aanvrage moet onder ‘domme’ uitnemers worden verstaan uitnemers zonder actieve terugkoppeling. Dat wil zeggen dat de ‘domme’ utnemers niet zelf kunnen ingrijpen om een uitneemhandeling aan te passen en er geen ruimtelijke positie bepaling van de respectievelijke mtnemers beschikbaar is. Voorts wordt in de context van deze aanvrage onder ‘domme’ uitnemers begrepen dat deze mogelijk wel over passieve terugkoppeling beschikken, zoals bijvoorbeeld passieve terugkoppeling over het wel of niet slagen van de uitneemhandeling of passieve terugkoppeling van gewichtsbepaling van het uit te nemen object. Door vast te leggen welke objecten niet correct zijn uitgenomen kan een door de besturing voorgeschreven beweging van de uitnemers voor latere soortgelijke objecten aangepast worden.

Wanneer elk van de pluraliteit aan uitnemers drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers omvat, waarbij de vingers zijn mgericht om elk een object op verschillende punten aan te grijpen, waarbij aangrijpingspunten vooraf worden bepaald door de besturing, kan worden tegengegaan dat bij het uitnemen een object beweegt en/of roteert. Aldus kan, bij het utnemen, worden tegengegaan dat op het uitneemvlak resterende objecten verstoord raken, waardoor de kans op het falen van een erop volgende uitneemhandeling wordt verkleind. De besturing kan bijvoorbeeld van elk van de uit te nemen objecten een aantal grootheden berekenen en/of schatten, zoals bijvoorbeeld een oppervlak en/of zwaartepunt van het deeltje. Op basis van deze grootheden kan de mechanica van de objecten worden ingeschat. Door voor een relatief groot aantal combinaties van aangrijppunten en aangrijpkrachten van de verschillende vingers het succespercentage te schatten aan de hand van deze gegevens en historische data van het succes van eerdere utneemoperaties met vergelijkbare mechanica en aangrijping, kan het falen van toekomstige uitneemoperaties verder worden verkleind (machine learning). Op deze wijze kan de doorzet voor het uitnemen van objecten verder worden vergroot.

Wanneer het wtneemvlak een transportvlak omvat, dat zich tijdens het uitnemen voortbeweegt in een transportrichting langs de pluraliteit aan uitnemers, kan de doorzet verder worden verhoogd, waardoor het rendement op de investering wordt verbeterd.

De uitneeminrichting kan een herverspreider omvatten voor het herverspreiden van op het uitneemvlak resterende objecten, in het bijzonder waarbij de herverspreider een overgang van het transportvlak naar een verder transportvlak omvat, waarbij de overgang een cascade is of vormt.

Hierdoor kunnen objecten die zich met een onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden worden opgeschud en/of herverspreid. Op deze wijze kunnen objecten worden herverspreid en kunnen voorheen overlappende objecten los komen te liggen, waardoor op relatief eenvoudige wijze de doorzet wordt vergroot. Dit werkt in het bijzonder goed wanneer met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten, vanaf het uitneemvlak worden uitgenomen. Door met voorkeur relatief grote vrij liggende objecten uit te nemen is bij een volgende verspreiding de kans op overlappende objecten kleiner, aangezien grote objecten een groter contactoppervlak hebben. Hierdoor kan de doorzet op relatief eenvoudige wijze nog verder worden vergroot.

Voordeligerwijs kan de besturing een gretig-algoritme omvatten dat is ingericht om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, in het bijzonder vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit.

De uitneeminrichting kan voor het verdere transportvlak een tweede scanner en een tweede pluraliteit aan utnemers omvatten, waarbij de tweede pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd door de besturing en/of een tweede besturing om vrij liggende objecten vanaf het verdere transportvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het verdere transportvlak te laten liggen. Hierdoor kan op relatief eenvoudige wijze de doorzet verder worden vergroot. Natuurlijk kan de uitneeminrichting ook meer dan twee transportvlakken omvatten, waarbij elk transportvlak kan zijn voorzien van een scanner, een pluraliteit aan uitnemers en/of een besturing. Zodoende kan elke iteratie een subsysteem van de uitneeminrichting vormen. De uitneeminrichting kan bijvoorbeeld ten minste drie subsystemen, zoals bijvoorbeeld tussen de 5 — 10 subsystemen omvatten, waarbij elk subsysteem een transportvlak, een scanner, een pluraliteit aan uitnemers en/of besturing kan omvatten.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers ten minste vijf uitnemers zijn of omvatten, kan op een kosteneffectieve wijze de doorzet worden vergroot. Voordeligerwijs kan de pluraliteit aan uitnemers ten minste vijf uitnemers omvatten, zoals bijvoorbeeld ten minste tien uitnemers of ten minste vijftien uitnemers, en in het bijzonder circa twintig uitnemers omvatten. Wanneer er bijv. wordt uitgegaan van een pluraliteit van circa 20 wmtnemers per hierboven beschreven subsysteem, kan de uitneeminrichting in totaal bijvoorbeeld tussen de circa 40 — 200 wtnemers omvatten.

Door elk van de uitnemers te voorzien van een massabepalingsvoorziening, zoals een rekstrook of het elektrisch vermogen van een aandrijving van de utnemer, kan tijdens het uitnemen een werkelijke massa van een uit te nemen object worden bepaald. Aldus kan een door de besturing vooraf bepaald, verwachte massa van de uit te nemen objecten tijdens het uitnemen passief gecontroleerd worden met een werkelijke massa van dat object. Hierdoor kan de nauwkeurigheid van de uitneeminrichting bijv. met behulp van machine learning verder worden vergroot en daarmee het rendement nog meer worden verbeterd.

Voordeligerwijs kan de uitneeminrichting een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld omvatten, waarbij ten minste een van de statische magneet en het uitneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de uitneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten. In het bijzonder wanneer het uitneemvlak een in hoofdzaak vlak, plat oppervlak omvat.

Het in hoofdzaak homogene magneetveld kan een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten dat kleiner is dan 200 mT/m, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 100 mT/m of kleiner dan 50 mT/m. Het in hoofdzaak homogene magneetveld kan een magneetveld sterkte hebben dat kleiner is dan 100 mT, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 50 mT of kleiner dan mT.

Wanneer de statische magneet onder het uitneemvlak, in het bijzonder het hierboven beschreven transportvlak, is aangebracht, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het uitneemvlak uitstrekt, kan worden tegengegaan dat objecten op het 25 _wmtneem- / transportvlak in botsing komen met de statische magneet. Op deze wijze kan verstoring van de verspreiding van objecten op het vlak worden tegengegaan.

Voordeligerwijs kan de statische magneet zodanig zijn aangebracht dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in hoofdzaak in de transportrichting van het transportvlak uitstrekt. In het bijzonder kan het transportvlak met objecten relatief ten opzichte van stationair opgestelde statische magneet beweegbaar zijn in de transportrichting.

Door de sensorinrichting op de statische magneet op te stellen, kan de constructie compact worden uitgevoerd. Voordeligerwijs kan de sensorinrichting een pluraliteit aan magneetveldsensoren omvatten, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, en in het bijzonder een ligging waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array vormt.

Een dergelijke statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld kan breder worden toegepast, bijvoorbeeld in een uitneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het utneemvlak, ten minste een uitnemer die langs het utneemvlak is opgesteld om objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen, een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld, waarbij ten minste een van de statische magneet en het utneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de uitneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, waarbij op basis van de vastgestelde ligging ten minste een uitnemer wordt aangestuurd om objecten vanaf het vlak uit te nemen, waarbij een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten relatief ten opzichte van elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, waarbij het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten die kleiner is dan 200 mT/m, in het bijzonder kleiner dan 100 mT/m, meer in het bijzonder kleiner dan 50 mT/m.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magneetveld sterkte hebben die kleiner is dan 100 mT, in het bijzonder kleiner dan 50 mT, meer in het bijzonder kleiner dan 25 mT.

Voordeligerwijs kan het magnetische moment worden waargenomen met behulp van een sensorinrichting, in het bijzonder een of meer Hall-sensoren.

Op elegante wijze kan op basis van het waargenomen magnetische moment een ligging van het ferromagnetische object worden vastgesteld.

Op elegante wijze kan op basis van het waargenomen magnetische moment een afmeting van het ferromagnetische object worden vastgesteld.

Optioneel kan op basis van de vastgestelde ligging de ten minste ene uitnemer worden aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak ut te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een uitneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het uitneemvlak, ten minste een uitnemer die langs het utneemvlak is opgesteld om objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen, een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld, waarbij ten minste een van de statische magneet en het uitneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de utneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten die kleiner is dan 200 mT/m, in het bijzonder kleiner is dan 100 mT/m, meer in het bijzonder kleiner dan 50 mT/m.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magneetveldsterkte hebben dat kleiner is dan 100 mT, in het bijzonder kleiner dan 50 mT, meer in het bijzonder kleiner dan 25 mT.

Op elegante wijze kan het uitneemvlak een transportvlak omvatten dat zich tijdens het uitnemen voortbeweegt in een transportrichting langs de ten minste ene uitnemer.

Voordeligerwijs kan de statische magneet onder het uitneemvlak zijn aangebracht, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het uitneemvlak uitstrekt. In het bijzonder in combinatie met het hierboven beschreven transportvlak, waarbij het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in de transportrichting uitstrekt.

Voordeligerwijs kan de sensorinrichting op de statische magneet zijn opgesteld.

Op elegante wijze kan de sensorinrichting een pluraliteit aan magneetveldsensoren omvatten, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, en in het bijzonder waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array vormt.

Voordeligerwijs kan de ten minste ene grijper worden aangestuurd door een besturing om vrij liggende objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het utneemvlak te laten liggen.

Opgemerkt wordt, dat de in de alinea's hierboven beschreven technische maatregelen van de beschreven werkwijzen en uitneeminrichtingen ook zelfstandig of in combinatie met een of meer technische maatregelen uit de (hoofd)conclusie, de volgconclusies of de beschrijving als uitvinding kunnen worden gezien. Dat wil zeggen, de individuele technische maatregelen kunnen desgewenst uit hun context worden geïsoleerd en alleen worden toegepast, en desgewenst met één of meerdere van de hierboven genoemde maatregelen worden gecombineerd.

De witvinding zal verder worden toegelicht aan de hand van een utvoeringsvoorbeeld van een uitneeminrichting die is getoond in tekeningen.

In de tekeningen betreft: Fig. 1 een schematisch perspectivisch aanzicht van een uitneeminrichting overeenkomstig de uitvinding; Fig. 2 een schematisch bovenaanzicht van een vlak waarop objecten zich met een gelijk blijvende verspreiding bevinden overeenkomstig een aspect van de uitvinding; Fig. 3 een schematisch perspectivisch aanzicht van het vlak van Fig. 2; Fig. 4 een schematisch perspectivisch aanzicht van een statische magneet overeenkomstig een verder aspect van de uitvinding; en Fig. 5 een schematisch zijaanzicht van de statische magneet van Fig. 4 onder een utneemvlak overeenkomstig een derde uitvoeringsvorm van de uitvinding.

Opgemerkt wordt dat de figuren slechts schematische weergaven betreffen en getoond worden bij wijze van uitvoeringsvoorbeeld en geenszins als beperkend dienen te worden beschouwd.

In de uitvoeringsvoorbeelden zijn bij de verschillende uitvoeringsvormen gelijke of corresponderende onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers weergegeven.

Fig. 1 toont een uitneeminrichting 1. De uitneeminrichting 1 omvat een uitneemvlak 2 voor het daarop verspreiden van objecten O.

Het getoonde uitneemvlak 2 omvat meerdere objecten O, die afkomstig zijn van schroot, in het bijzonder Zorba en aluminiumschroot.

De utneeminrichting 1 is in het bijzonder geschikt voor het verwerken van metaalschroot, zoals bronsschroot, messingschroot, zinkschroot, raffineerschroot en ijzerschroot.

De uitneeminrichting is voorzien van een scanner 3 voor het vaststellen van een ligging van de objecten O op het wtneemvlak 2. In dit geval omvat de scanner 3 ten minste een optische sensor 4. De scanner 3 is voorts ingericht voor het bepalen van een 3D hoogtemap en van een materiaaltype van de objecten op het vlak. Hiervoor omvat de getoonde scanner 3 met optische sensor(en) 4 infrarood capabiliteit voor de 3D hoogtemap en kleuren en reflectie detectoren voor bepaling van de materiaaltypen.

De uitneeminrichting 1 omvat een pluraliteit aan uitnemers 5, in het bijzonder relatief goedkope ‘domme’ uitnemers 5 die zich onbewust zijn van hun absolute ruimtelijke positie. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld zijn vier uitnemers 5 langs het wtneemvlak 2 opgesteld. De pluraliteit aan uitnemers 5 wordt centraal aangestuurd door een besturing 6 in een master/slave configuratie waarbij de slave configuratie van de ‘domme’ uitnemers 5 is beperkt tot passieve terugkoppeling. De besturing 6 is ingericht om de pluraliteit aan aannemers 5 aan te sturen om vrij liggende objecten 7 vanaf het uitneemvlak 2 uit te nemen en objecten 8 met een onderlinge overlap te laten liggen. In het bijzonder is de besturing 6 geconfigureerd om met een gretig-algoritme op basis van een afdek capaciteit met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote objecten te selecteren.

De uitneeminrichting 1 omvat een voedingsinrichting 9 die is ingericht om objecten O willekeurig op het utneemvlak 2 te verspreiden. Daartoe omvat de voedingsinrichting 9 een knipvoorziening 10 voor het in stukken knippen van objecten O met een grootste afmeting D in het bereik van 30 mm tot 500 mm, bij voorkeur tussen 50 mm en 300 mm. De voedingsinrichting 9 omvat voorts een zeefvoorziening 11 voor het afzeven van objecten O met een zeefmaat D’ die kleiner is dan 20 mm,. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is een transporteur opgesteld tussen de knipvoorziening 10 en de zeefvoorziening 11 van de voedingsinrichting 9. Vanaf de zeefvoorziening 11 worden de objecten O willekeurig op een utneemvlak 2 dat een transportvlak 12 omvat, verspreid. Het transportvlak

12 beweegt zich tijdens het uitnemen in een transportrichting T langs de pluraliteit aan uitnemers 4 voort.

De uitneeminrichting 1 omvat vijf afvoeren 13 voor het op basis van de bepaalde materiaaltype sorteren en afvoeren van uitgenomen objecten O. Voordeligerwijs kan elke afvoer 13 corresponderen met een bepaald materiaalsoort en/of legeringsklasse. Daartoe omvat de afvoer 13 voor elk materiaaltype een afzonderlijk afvoerkanaal 14.

Voorts omvat de uitneeminrichting 1 een herverspreider 15 voor het herverspreiden van op het wtneemvlak 2 resterende objecten R. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld omvat de herverspreider 15 een overgang 16 van het transportvlak 12 naar een verder transportvlak 17, waarbij de overgang 16 een cascade 18 vormt. Aanvullend of alternatief kan de herverspreider 15 een opschudinrichting omvatten voor het opschudden van de resterende objecten R zodat deze worden herverspreid.

Voorts omvat de uitneeminrichting 1 voor het verdere transportvlak 17 een tweede scanner 19 en een tweede pluraliteit aan uitnemers (niet getoond). Alternatief of aanvullend kan de scanner 3 zodanig zijn opgesteld dat het overzicht heeft over beide transportvlakken 12, 17, bijv. door de scanner 3 fysiek te laten schakelen tussen de transportvlakken 12, 17 of via reflectoren en/of spiegels gelijktijdig of afwisselend beide transportvlakken 12, 17 te scannen. De tweede pluraliteit aan uitnemers worden centraal aangestuurd door een tweede besturing 20. Alternatief kan de tweede pluraliteit aan uitnemers centraal door de besturing 6 worden aangestuurd en is in dit geval een tweede besturing niet nodig. Aanvullend kunnen meer dan twee herverspreidingen plaatsvinden bijvoorbeeld door een meervoudig aantal transportvlakken elk met een herverspreider achter elkaar op te stellen.

Fig. 2 en Fig. 3 tonen een uitneemvlak 2 waarop objecten O zich met een gelijk blijvende verspreiding bevinden. Het uitneemvlak omvat een transportvlak 12 dat voortbeweegt in een transportrichting T. Een minimale vrije omtrekszone 21 van 25 mm is om het vrij liggende object 7 getoond. Voorts bevinden zich op het vlak 2 objecten met onderlinge overlap 8. Ook zijn parameters voor het gretig-algoritme weergegeven, waarbij A het projectieoppervlak van een object op het vlak is en P de convexe omtrek van het object is. Het gretig-algoritme werkt volgens een afdek capaciteit principe, waarbij rekening wordt gehouden met zowel het projectieoppervlak A van objecten op het vlak 2 als een convexe omtrek P van op het vlak gelegen objecten volgens de functie A+ In Fig. 3 is een ‘domme’ uitnemer 5 getoond met drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers 22. De vingers 22 zijn ingericht om elk een vrij liggend object 7 op verschillende punten 23 aan te grijpen. De aangrijpingspunten 23 worden vooraf bepaald door de besturing 3, 20, zoals bijvoorbeeld op basis van de 3D scan van het object met een inschatting van zijn zwaartepunt. De uitnemer 5 is voorzien van een rekstrook 24. De besturing 6, 20 kan met behulp van de passieve terugkoppeling van de uitnemer 5 gegevens van de rekstrook 24 een werkelijke massa van het object vergelijken met een vooraf door de besturing 6, 20 bepaalde massa. Wanneer de verhouding tussen de werkelijke massa en de vooraf bepaalde massa een bepaalde drempelwaarde overschrijdt, zoals bijvoorbeeld minder dan 0.7 of meer dan 1.3, minder dan 0.8 of meer dan 1.2, of anders, stuurt de besturing 6, 20 de relevante uitnemer 5 aan om het object O apart te leggen.

Dit kan bijvoorbeeld in een daarvoor geschikte afvoer 13.

Fig. 4 geeft een statische magneet 25 weer. De statische magneet 25 is voorzien van een meervoudig aantal magneetveldsensoren 26, in het bijzonder Hall sensoren. De statische magneet 25 wekt een in hoofdzaak homogeen magneetveld V op. De magneetveldsensoren 26 zijn dwars op het in hoofdzaak homogene magneetveld V van de statische magneet 25 met een gelijke tussenafstand opgesteld. Het in hoofdzaak homogene magneetveld V induceert een magnetisch moment v in ferromagnetische objecten 27 dat door de magneetveldsensoren 26 wordt waargenomen. In Fig. 5 is de statische magneet 25 onder het uitneemvlak 2 opgesteld, in het bijzonder het uitneemvlak 2 van de uiteeminrichting 1 van Figs. 1-3. De scanner 3 bevindt zich boven het utneemvlak 2. Het uitneemvlak 2 is een transportvlak 12 dat in de transportrichting T voortbeweegt over de statische magneet 25. Het gelijkmatig verdeelde magnetische veld V magnetiseert een ferromagnetisch object 27. Hierdoor kunnen ferromagnetische objecten 27 relatief eenvoudig gescheiden worden van overige objecten O.

Het transportvlak 12 beweegt zich in de transportrichting T voort langs ten minste een uitnemer (niet getoond). Het in hoofdzaak homogene magneetveld V strekt zich parallel langs het transportvlak 12 uit in de transportrichting T. De statische magneet 25 magnetiseert met behulp van zijn in hoofdzaak homogene magneetveld V het ferromagnetische object 27 dat op het transportvlak 12 in de transportrichting T over de statische magneet 25 beweegt. Het in hoofdzaak homogene magneetveld V van de statische magneet 25 heeft een sterkte van 25 mT en heeft een magnetische veldsterkte gradient van 50 mT/m. Door de statische magneet 25 met een het relatief zwak magneetveld uit te voeren, wordt beweging van het ferromagnetische object 27 door magnetische aantrekking tegengegaan. Verder wordt door het relatief lage gradiënt beweging van het ferromagnetische object 27 daarlangs (i.e. langs het gradiënt) tegengegaan.

Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak verder worden bevorderd terwijl ferromagnetische objecten 27 relatief eenvoudig kunnen worden waargenomen. De pluraliteit aan magneetveldsensoren 26, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, vormen de sensorinrichting. De pluraliteit aan magneetveldsensoren 26 is zodoende in een reeks of array opgesteld dwars op het in hoofdzaak homogene magneetveld V, in het bijzonder is de pluraliteit aan magneetveldsensoren 26 op een naar het transportvlak 12 toegekeerde zijde van de statische magneet 25 aangebracht. Op deze wijze kan de afmeting van het ferromagnetische object 27 in samenhang met de afstand tot de sensorinrichting worden geschat, bijv. wanneer het ferromagnetische object 27 op het transportvlak 12 over de statische magneet 25, in het bijzonder de op de statische magneet 25 opgestelde magneetveldsensoren 26, voort beweegt.

Opgemerkt wordt, dat de uitvinding niet beperkt is tot het hier beschreven uitvoeringsvoorbeeld. De uitneeminrichting kan bijvoorbeeld een uitneemvlak met geïntegreerde herverspreider omvatten dat zelf objecten opschudt voor het herverspreiden van op het uitneemvlak resterende objecten. Daarnaast kunnen de uitnemers uitgevoerd zijn als vegers die zijn ingericht om vrij liggende objecten aan een periferie van de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak te vegen en objecten met onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen.

Dergelijke varianten zullen de vakman duidelijk zijn en worden geacht te liggen binnen het bereik van de uitvinding, zoals verwoord in de hiernavolgende conclusies.

LIJST VAN VERWIJZINGSCIJFERS

1. Uitneeminrichting

2. Uitneemvlak

3. Scanner

4. Optische sensor

5. Pluraliteit aan uitnemers

6. Besturing

7. Vrij liggende objecten

8. Objecten met onderlinge overlap

9. Voedingsinrichting

10. Knipvoorziening

11. Zeefvoorziening

12. Transportvlak

13. Afvoer

14. Afvoerkanaal

15. Herverspreider

16. Overgang

17. Verder transportvlak

18. Cascade

19. Tweede scanner

20. Tweede besturing

21. Minimale vrije omtrekszone

22. Drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers

23. Aangrijpingspunten

24. Rekstrook

25. Statische magneet

26. Magneetveldsensoren

27. Ferromagnetisch object

A. Projectieoppervlak van een object op het (uitneem)vlak

0. Object Pp. Convexe omtrek van object R. Resterende objecten T. Transportrichting D. Grootste afmeting object D'. Zeefmaat V. In hoofdzaak homogeen magneetveld Vv. magnetisch moment

Claims

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde ligging een pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om objecten die tegen elkaar aan liggen op het vlak te laten liggen.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om alleen vrij liggende objecten met een minimale vrije omtrekszone om het object uit te nemen, in het bijzonder een minimale vrije omtrekszone vanaf de op het vlak geprojecteerde omtrek van het vrijliggende object tussen 5-50 mm, bij voorkeur tussen 10-40 mm en bij grotere voorkeur tussen 20-30 mm.

4. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om blindelings opdrachten uit te voeren, in het bijzonder waarbij elke uitnemer van de pluraliteit aan uitnemers zich onbewust is van zijn absolute ruimtelijke positie.

5. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij van de objecten een 3D scan, in het bijzonder een infrarood 3D scan, wordt genomen, waarbij op basis van de 3D scan een hoogtemap van de objecten op het vlak wordt bepaald.

6. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de op het vlak verspreide objecten het vlak een dekkingsgraad geven die is gelegen in het bereik van 10-40% van het oppervlak van het vlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het vlak 1s, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het vlak is.

7. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij ten minste 40 % van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben, bij voorkeur ten minste 60 %, en in het bijzonder minder dan 90 % van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben.

8. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de uitnemers worden aangestuurd om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, in het bijzonder vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit, meer in het bijzonder met behulp van een gretig- algoritme.

9. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten relatief langs elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, waarbij het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen.

10. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de uitnemers worden aangestuurd om bij het wtnemen objecten die grenzen aan de vrije omtrekszone onaangeroerd te laten.

11. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de uitnemers worden aangestuurd om bij het wtnemen zowel rotatie van het object ten opzichte van het vlak als translatie van het object langs het vlak tegen te gaan, in het bijzonder door het uit te nemen objecten op drie vooraf bepaalde punten aan te grijpen.

12. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de uitnemers worden aangestuurd om bij het wtnemen van de objecten in hoofdzaak dwars ten opzichte van het vlak te bewegen.

13. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het vlak zich tijdens het uitnemen voortbeweegt, bij voorkeur in transportrichting langs de uitnemers.

14. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij op het vlak resterende objecten worden herverspreid, waarbij van de herverspreide objecten een volgende ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde volgende liggingen opnieuw een pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.

15. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij objecten die zich met onderling gelijk blijvende verspreiding op het transportvlak bevinden deel uitmaken van een afvalstroom, in het bijzonder metaalschroot, meer in het bijzonder een stroom Zorba en/of aluminiumschroot.

16. Werkwijze volgens conclusie 15, waarbij van de objecten een materiaaltype, in het bijzonder een metaalsoort of legeringsklasse, wordt bepaald, en waarbij de uitgenomen objecten worden gesorteerd naar materiaaltype.

17. Werkwijze volgens conclusie 14, 15 en 16, waarbij van de resterende objecten opnieuw een materiaaltype wordt bepaald, waarbij met een feedforward gegevens over de eerder bepaalde materiaaltype van objecten worden doorgezet.

18. Uitneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, waarbij de wtneeminrichting is voorzien van een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het uitneemvlak, waarbij de uitneemmrichting voorts een pluraliteit aan uitnemers omvat, die langs het uitneemvlak zijn opgesteld en centraal worden aangestuurd door een besturing om vrij liggende objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen.

19. Uitneeminrichting volgens conclusie 18, waarbij de uitneeminrichting een voedingsinrichting omvat die is ingericht om objecten willekeurig op het uitneemvlak te verspreiden, waarbij de voedingsinrichting is ingericht om met de verspreide objecten een dekkingsgraad van het uitneemvlak te bewerkstelligen in het bereik van 10- 40% van het oppervlak van het uitneemvlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het uitneemvlak is, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het uitneemvlak is, zodanig dat door de willekeurige verspreiding en de dekkingsgraad ten minste een deel van de objecten zich met onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden.

20. Uitneeminrichting volgens conclusie 18 of 19, waarbij de uitneeminrichting ten minste een afvoer omvat voor het afvoeren van uitgenomen objecten.

21. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-20, waarbij de scanner ten minste een optische sensor omvat die is geconfigureerd voor het nemen van een 3D scan.

22. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-21, waarbij de besturing en de pluraliteit aan uitnemers respectievelijk in een master/slave configuratie zijn opgesteld, waarbij de uitnemers blindelings opdrachten van de besturing uitvoeren, waarbij elk van de uitnemers zich onbewust is van zijn absolute ruimtelijke positie, en waarbij de slave configuratie van de uitnemers is beperkt tot passieve terugkoppeling.

23. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-22, omvattende een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld, waarbij de statische magneet en het uitneemvlak relatief langs elkaar beweegbaar zijn opgesteld, waarbij de uitneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten.

24. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-23, waarbij elk van de pluraliteit aan uitnemers drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers omvat, waarbij de vingers zijn ingericht om elk een object op verschillende punten aan te grijpen, waarbij aangrijpingspunten vooraf worden bepaald door de besturing.

25. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-24, waarbij het uitneemvlak een transportvlak omvat, dat zich tijdens het uitnemen voortbeweegt in een transportrichting langs de pluraliteit aan uitnemers.

26. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-25, waarbij de uitneeminrichting een herverspreider omvat voor het herverspreiden van op het uitneemvlak resterende objecten, in het bijzonder volgens conclusie 19 waarbij de herverspreider een overgang van het transportvlak naar een verder transportvlak omvat, waarbij de overgang een cascade is of vormt.

27. Uitneeminrichting volgens conclusie 25 of 26, waarbij de uitneeminrichting voor het verdere transportvlak een tweede scanner en een tweede pluraliteit aan uitnemers omvat, waarbij de tweede pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd door de besturing en/of een tweede besturing om vrij liggende objecten vanaf het verdere transportvlak ut te nemen en objecten met onderlinge overlap op het verdere transportvlak te laten liggen.

28. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-27, waarbij de pluraliteit aan uitnemers ten minste vijf uitnemers zijn of omvatten.

29. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-28, waarbij elk van de uitnemers een massabepalingsvoorziening omvat.

30. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-29, waarbij de uitneeminrichting is ingericht om Zorba, aluminiumschroot, ijzerschroot en/of dergelijke schroot te verwerken, waarbij de te verspreiden objecten in hoofdzaak een massa hebben in het bereik van 0.01 kg tot 0.5 kg, bij voorkeur tussen 0.03 kg en 0.3 kg, en een grootste afmeting in het bereik van 30 mm tot 500 mm, bij voorkeur tussen 50 mm en 300 mm.

31. Uitneeminrichting volgens conclusie 30, waarbij de voedingsinrichting een knipvoorziening omvat voor het in stukken knippen van objecten met een grootste afmeting in het bereik van 30 mm tot 500 mm, bij voorkeur tussen 50 mm en 300 mm.

32. Uitneeminrichting volgens conclusie 30 of 31, waarbij de voedingsinrichting een zeefvoorziening omvat voor het afzeven van objecten met een zeefmaat die kleiner is dan 20 mm,

33. Uitneemmrichting volgens een der conclusies 18-32, waarbij de besturing op basis van gegevens van de scanner de uitnemers aanstuurt om objecten van een bepaald materiaaltype, in het bijzonder een metaalsoort of legeringsklasse, te sorteren in de corresponderende afvoer, waarbij de afvoer voor elk materiaaltype een afzonderlijke afvoerkanaal omvat.

34. Uitneeminrichting volgens een der conclusies 18-33, waarbij de besturing een gretig-algoritme omvat dat 1s ingericht om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, in het bijzonder vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit.