MX2015009537A - Sistema de control de movimiento para un robot de transmisión directa mediante retroalimentacion visual. - Google Patents

Sistema de control de movimiento para un robot de transmisión directa mediante retroalimentacion visual.

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MX2015009537A
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joints
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MX2015009537A
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Julián Cid Monjaraz Jaime
Fernando Reyes Cortes José
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Benemérita Univ Autónoma De Puebla *
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
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    • G—PHYSICS
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    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
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Abstract

La presente invención describe un sistema para controlar el movimiento de un robot de transmisión directa por medio de retroalimentación visual para una configuración cámara fija comprendiendo: un brazo de robot manipulador de tres articulaciones; y una cámara web; en donde: un controlador realiza la retroalimentación visual basado en tres imágenes de referencia marcadas correspondiendo cada imagen a la posición de cada una de las tres articulaciones del robot; una cámara web fija, cuya vista panorámica cubre por completo el área de trabajo del brazo de robot manipulador para localizar el extremo final y el objetivo; transmitir la información de retroalimentación visual correspondiente a las imágenes de la posición de cada una de las tres articulaciones del brazo de robot generada por la cámara web fija; almacenar la información de retroalimentación visual generada por la cámara web fija; y un controlador estima las coordenadas de las articulaciones en base al centroide de cada imagen de referencia marcada.
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