JP2017104944A - 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム - Google Patents
仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】このロボットシステム10は、ロボット11を制御する制御装置12と、制御装置12に接続された映像表示装置13とを備える。映像表示装置13は、カメラ18により撮影されたロボット11を含む実空間の画像をリアルタイムに表示する表示部19と、ロボット11のエンドエフェクタもしくはロボット周辺装置の仮想画像を、カメラ18により撮影されたロボット11の実画像に重畳して表示部19に表示させる拡張現実画像処理部24と、を具備する。
【選択図】図1
Description
図3は第一実施例の処理の様子を模式的に示した図である。
図5は第二実施例の処理の様子を模式的に示した図である。
ロボット教示作業を行う際、図5に示されるように、作業者は拡張現実対応ディスプレイ13を装着し、所定の場所に設置されたロボット11を視認する。このとき、ロボット11のアーム部の先端にはロボットハンドや加工ツールなどのエンドエフェクタは装着されていない。また、ロボット11の周辺には、ワークを搬送するベルトコンベアやレール式搬送台車などのロボット周辺装置も配置されていない。
11 ロボット
12 ロボット制御装置
13 拡張現実対応ディスプレイ(映像表示装置)
14 教示操作盤
15 位置検出センサ
16 プログラム保持部
17 位置姿勢データ生成部
18 カメラ
19 表示部
20 計算機
21 カメラ位置姿勢推定部
22 仮想物体データ保持部
23 仮想物体画像生成部
24 拡張現実画像処理部
25 画像部分
26 マーカ
R1 ロボットの実画像
R2 仮想のエンドエフェクタの画像
R3 仮想のロボット周辺装置の画像
Claims (5)
- ロボット(11)を制御する制御装置(12)と、
前記制御装置(12)に接続された映像表示装置(13)と、を備え、
前記映像表示装置(13)は、
カメラ(18)により撮影された前記ロボット(11)を含む実空間の画像をリアルタイムに表示する表示部(19)と、
前記ロボット(11)のエンドエフェクタもしくはロボット周辺装置の仮想画像を、前記カメラ(18)により撮影された前記ロボット(11)の実画像に重畳して前記表示部(19)に表示させる拡張現実画像処理部(24)と、を具備する、
ロボットシステム(10)。 - 前記映像表示装置(13)は、
前記ロボット(11)と前記カメラ(18)との相対的な位置及び角度に基づいて、前記カメラ(18)により撮影された前記ロボット(11)の実画像に重畳すべき前記エンドエフェクタもしくは前記ロボット周辺装置の仮想画像を生成する仮想物体画像生成部(23)を具備する、請求項1に記載のロボットシステム(10)。 - 前記拡張現実画像処理部(24)は、前記制御装置(12)により制御されている前記ロボット(11)の位置姿勢データ、もしくは前記制御装置(12)からの疑似信号に基づいて、前記エンドエフェクタもしくは前記ロボット周辺装置の仮想画像を動かしつつ前記表示部(19)に表示させるようにした、請求項1または2に記載のロボットシステム(10)。
- 前記制御装置(12)は、前記ロボット(11)の教示操作を行う教示操作盤(14)を備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム(10)。
- 前記映像表示装置(13)は、前記カメラ(18)を備えたヘッドマウントディスプレイである、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットシステム(10)。
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