JP7259284B2 - 教示装置、教示方法 - Google Patents
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Description
請求項3に記載した発明によれば、ロボットは、現実に実在するものである。これにより、実在するロボットに対して教示することができる。
図1に示すように、教示システム1は、ロボット2、コントローラ3、教示装置を構成する画像処理装置4、および教示装置を構成する装着型ディスプレイ5を備えている。このうち、ロボット2およびコントローラ3は、詳細は後述するが現実空間に実在するものを用いることができるし、仮想現実空間に再現したものを用いることもできる。また、ロボット2およびコントローラ3は、作業者がロボット2を直接的にあるいは遠隔で操作することにより動作を記録する直接教示に対応した構成になっている。
図2は、一般的な教示の態様であって、手先2aに取り付けたツール6で把持しているワーク7を載置面(H1)上の目標位置(P)に載置する作業を直接教示により教示する際の作業者の視野を模式的に示している。なお、本実施形態では、最終的な位置決めまでを作業者が手作業で行うことを想定しており、図2に示す目標位置(P)は、作業者がワーク7を載置したいと考えている位置を説明するために示しているのであり、予め設定されている位置ではない。
そこで、直接教示により教示する場合であっても、特に最終的位置決めまでを手作業で行う場合であっても、ロボット2の位置や姿勢を容易に把握でき、適切且つ迅速に教示することができるようにしている。
教示装置は、作業者の視野に情報を表示する装着型ディスプレイ5と、基準対象物に対するロボット2の位置および姿勢を特定可能な位置姿勢データを取得する取得部10aと、装着型ディスプレイ5に表示する情報を生成する生成部10bとを備え、ロボット2を作業者が操作する際、取得した位置姿勢データに基づいてロボット2の周辺に位置する基準対象物(H1、H2)に対するロボット2の位置および姿勢の少なくとも一方を示す提示情報(M1~M3)を生成して表示する。ただし、基準対象物は、ロボット2の近傍に仮想的に設定されたものも含んでいる。
教示装置は、現実に実在するロボット2を対象として提示情報を生成および表示する。これにより、実在するロボット2に対して教示することができる。
基準対象物の数や再現態様は一例であり、これに限定されない。また、基準対象物を仮想空間内に再現する場合、どのような基準対象物を再現するかは、ロボット2の移動方向に基づいて決定することができる。例えば、ロボット2が垂直方向へ移動している場合には、ロボット2の設置面に垂直な垂直面として再現することができるし、ロボット2が水平方向へ移動している場合には、ロボット2の設置面に平行な平行面として再現することができる。
報知部は、表示面5aによる視覚的な報知を行う構成に限らず、スピーカやブザーにより聴覚的に報知する構成とすることができる。
実施形態では提示情報を常に表示する例を示したが、手先2aやワーク7が作業者の視野に入ったことを画像処理により特定した場合に表示する構成とすることができる。
Claims (9)
- 直接教示によりロボットを教示する教示装置であって、
作業者の視野に情報を表示する装着型ディスプレイと、
基準対象物に対する前記ロボットの位置および姿勢を特定可能な位置姿勢データを取得する取得部と、
前記装着型ディスプレイに表示する情報を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、前記ロボットを作業者が操作する際、取得した前記位置姿勢データに基づいて前記ロボットの周辺に位置する基準対象物に対する前記ロボットの位置および姿勢の少なくとも一方を前記基準対象物側に示す提示情報を生成し、
前記装着型ディスプレイは、前記提示情報を表示することを特徴とする教示装置。 - 前記ロボットは、仮想的に再現されたものであることを特徴とする請求項1記載の教示装置。
- 前記ロボットは、現実に実在するものであることを特徴とする請求項1記載の教示装置。
- 前記基準対象物は、仮想的に再現されたものであることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載の教示装置。
- 前記基準対象物は、現実に実在するものであることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載の教示装置。
- 前記生成部は、前記ロボットの手先の向きを当該ロボットの姿勢とみなして、前記提示情報を生成することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項記載の教示装置。
- 前記基準対象物に対する前記ロボットの相対的な位置が予め設定されている基準距離を下回った場合、および、前記基準対象物に対する前記ロボットの姿勢の傾きが予め設定されている基準角度を上回って傾いた場合に作業者に報知する報知部を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項記載の教示装置。
- 前記提示情報は、前記ロボットの移動方向側に位置する前記基準対象物の表面、前記ロボットの移動方向側に位置する前記基準対象物との間の空間、あるいは、前記基準対象物の表面に表示される他の前記提示情報と隣り合う位置であって、前記ロボットの手先、当該手先に取り付けられるツール、あるいは当該ツールが作業するワークと重ならない位置に、前記ロボットの姿勢に関わらず、前記基準対象物を基準として当該基準対象物に垂直あるいは水平方向となる態様で表示されることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項記載の教示装置。
- 直接教示によりロボットを教示する教示方法であって、
前記ロボットを作業者が操作する際、前記ロボットの周辺に位置する基準対象物に対する前記ロボットの位置および姿勢の少なくとも一方を示す提示情報を、作業者が装着する装着型ディスプレイによって作業者の視野内の前記基準対象物側に重ねて表示することを特徴とする教示方法。
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