JP6506348B2 - ロボットの軌道を修正するロボットの教示装置 - Google Patents
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Description
2,6 作業ツール
3 ロボット制御装置
7 工具
8 ローラ
10 教示装置
11 軌道生成部
12 始点設定部
13 終点設定部
16 表示部
18 判定部
19 修正部
31,32,34,35 画像
41,43 ワーク
42a 角部
51,52 軌道
55 始点
56 終点
71,72 ロボット装置
Claims (1)
- 中心軸の周りに回転するローラを含む作業ツールが取り付けられたロボットの軌道を生成するオフラインのロボットの教示装置であって、
前記ロボットは、前記ローラにてワークの板状部の縁を押圧しながら前記ローラを移動することにより板状部を折り曲げるように位置および姿勢が変化するように形成されており、
前記板状部を含むワークを表示する表示部と、
前記表示部に表示される前記板状部に対して、前記ロボットの軌道の始点を設定する始点設定部と、
前記表示部に表示される前記板状部に対して、前記ロボットの軌道の終点を設定する終点設定部と、
前記始点および前記終点に基づいて前記ロボットの軌道を生成する軌道生成部と、
ワークに対する作業ツールの進行方向を判定する判定部と、
前記ロボットの軌道を修正する修正部とを備え、
前記ローラにて前記板状部の縁を押圧しながら前記ローラを移動する時の前記ローラの回転方向が予め定められており、
前記判定部は、前記進行方向に対して、前記ローラの回転方向が予め定められた方向であるか否かを判定し、
前記修正部は、前記ローラの回転方向が前記予め定められた方向と異なる場合に、前記始点と前記終点とを入れ替えることにより前記ロボットの軌道を修正する、ロボットの教示装置。
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