JP6885909B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
なお、以下では、表示機器2が有するタッチパネルディスプレイについても、単にディスプレイと呼ぶことがある。
ステップS102またはS103の後、プロセッサ7は、ロボット制御処理を終了する。
さらに、プロセッサ7は、ロボット11の所定の姿勢における、通信インターフェース5を介してロボット11から受信した、エンコーダ信号などのサーボモータの動作状況を表す情報をメモリ6に記憶してもよい。
判定部21は、作業者の視認範囲にロボット11が含まれるか否かを判定する度に、その判定結果を制御部22へ通知する。
ステップS203またはS204の後、プロセッサ7は、ロボット制御処理を終了する。
この変形例によれば、カメラ3は省略されてもよい。
2、30 表示機器
3 カメラ
4、33 無線通信インターフェース
5 通信インターフェース
6 メモリ
7、35 プロセッサ
11 ロボット
12 本体
13 通信回線
21 判定部
22 制御部
31 透過型ディスプレイ
32 センサ
34 メモリ
Claims (6)
- 作業者が所持または装着する表示機器に取り付けられ、前記作業者の周囲の環境を撮影して、当該環境の画像を生成する撮像部と、
前記画像の少なくとも一部が表示された前記表示機器において、前記環境に含まれる所定のロボットが前記表示機器に表示されていない場合、前記ロボットの一部しか表示されていない場合、または、前記表示機器の表示領域に対する前記ロボットが表された領域の比が所定の閾値以下である場合に前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部と、
を有するロボット制御装置。 - 前記表示機器に表示されたロボットが、前記制御部により制御される前記所定のロボットと異なるか否か判定する判定部をさらに有し、
前記判定部が、前記表示機器に表示されたロボットが前記所定のロボットと異なると判定した場合、前記制御部は前記所定のロボットの動作を減速または停止させる、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記表示機器に表示されたロボットの動作と、前記制御部により制御される前記所定のロボットについて指示された動作とが異なる場合、または、前記所定のロボットに、前記所定のロボットを識別するための識別マーカが付され、前記表示機器に表示された前記画像の前記少なくとも一部から、前記所定のロボットを示す前記識別マーカを検出できない場合、前記判定部は、前記表示機器に表示されたロボットと、前記制御部により制御される前記所定のロボットは異なると判定する、請求項2に記載のロボット制御装置。
- 作業者が装着し、かつ、コンピュータによって生成された情報を、現実の環境に重ね合わせて表示可能な表示機器と、
前記表示機器または前記作業者の頭部に取り付けられ、前記表示機器または前記作業者の頭部の変位量を表す測定信号を出力する変位測定部と、
前記測定信号に基づいて、前記作業者が前記表示機器を通して視認できる視認範囲を推定し、推定した前記視認範囲に前記環境に含まれる所定のロボットが含まれるか否かを判定する判定部と、
前記視認範囲に前記ロボットが含まれない場合に前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部と、
を有するロボット制御装置。 - 作業者が所持または装着する表示機器に取り付けられ、かつ、前記作業者の周囲の環境を撮影する撮像部により生成された画像の少なくとも一部が表示されている前記表示機器において、前記環境に含まれる所定のロボットが前記表示機器に表示されていない場合、前記ロボットの一部しか表示されていない場合、または、前記表示機器の表示領域に対する前記ロボットが表された領域の比が所定の閾値以下である場合に前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部
を有するロボット制御装置。 - 作業者が装着し、かつ、コンピュータによって生成された情報を、現実の環境に重ね合わせて表示可能な表示機器または前記作業者の頭部に取り付けられた変位測定部により出力される、前記表示機器または前記作業者の頭部の変位量を表す測定信号に基づいて、前記作業者が前記表示機器を通して視認できる視認範囲を推定し、推定した前記視認範囲に前記環境に含まれる所定のロボットが含まれない場合に前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部
を有するロボット制御装置。
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