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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Greifvorrichtung.
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Greifvorrichtungen dienen zum Greifen von Gegenständen und finden beispielsweise als Endeffektoren in Handhabungsanlagen Verwendung. Solche Greifvorrichtungen umfassen üblicherweise eine Mehrzahl von Greifern, welche an einem Trägergerüst gehaltert sind.
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Um Gegenstände mit unterschiedlicher Form und Größe zuverlässig greifen zu können, ist es wünschenswert, die Greifvorrichtung, insbesondere eine Position der Greifer, an eine Geometrie und Beschaffenheit des zu greifenden Gegenstands individuell anzupassen.
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Aus der
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DE 10 2016 119 396 A1 beschreibt eine Handhabungsvorrichtung und ein Verfahren zum Positionieren einer Greifeinrichtung. Die
DE 10 2015 100 983 A1 beschreibt ein Verfahren zur Lokalisierung von Greifpunkten von Objekten. Die
EP 3 838 500 A1 beschreibt eine Konstruktionseinheit und ein Verfahren zum Berechnen eines Konstruktionsdatensatzes zur Konstruktion eines Greiferwerkzeugs. Die
EP 3 136 350 A1 beschreibt Techniken, Vorrichtungen, Verfahren und Computerprogrammprodukte, die eine erweiterbare und manipulierbare Modellierung von Ausrüstungen ermöglichen.
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Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit der Aufgabe, eine im Hinblick auf ein zu greifendes Greifobjekt individuell konfigurierte Greifvorrichtung auf einfache Weise bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hierbei handelt es sich um ein Verfahren zum Bereitstellen einer Greifvorrichtung mit einer Mehrzahl von Greifern und einem die Greifer verbindenden Trägergerüst. Das Bereitstellen kann insbesondere auch ein Herstellen umfassen; insofern betrifft die Erfindung insbesondere auch ein Verfahren zur Herstellung einer Greifvorrichtung mit den genannten Merkmalen.
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Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte, welche insbesondere in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Gemäß dem Verfahren wird zunächst die Greifvorrichtung in Abhängigkeit von vorgegebenen Randbedingungen konfiguriert. Hierzu werden zunächst Greifer-Daten auf einer Datenverarbeitungslage bereitgestellt. Beispielsweise können die Greifer-Daten in Form eines Greifer-Datensatzes in einer Speichereinrichtung, umfassend einen nicht-flüchtigen Datenspeicher, der Datenverarbeitungsanlage hinterlegt werden. Die Greifer-Daten repräsentieren wenigstens einen Greifer-Typ. Insbesondere können die Greifer-Daten Informationen zu einem strukturellen Aufbau, vorzugsweise einer äußeren Form, einer oder mehrerer Greifer-Typen umfassen. Insbesondere können die Greifer-Daten Greifer-Bilddaten umfassen.
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In einem weiteren Schritt wird wenigstens ein, insbesondere datenverarbeitungsfähiges, Abbild eines zu greifenden realen Greifobjektes mit einer Erfassungseinrichtung erfasst. Insbesondere kann wenigstens ein Foto des realen Greifobjektes mittels einer Kameraeinrichtung aufgenommen werden. Die Kameraeinrichtung kann beispielsweise eine mobile Kamera umfassen, welche z.B. in einem Smartphone oder sonstigem mobilen Handgerät verbaut ist. Es ist möglich, dass ein oder mehrere Abbilder des Greifobjektes erzeugt werden, wobei mehrere Abbilder aus derselben Perspektive oder aus unterschiedlichen Perspektiven erzeugt werden können. Das Abbild oder die Abbilder können das gesamte Greifobjekt erfassen oder einen aus einer Perspektive oder mehreren Perspektiven zugänglichen Abschnitt des Greifobjektes erfassen. Es ist auch möglich, dass das zu greifende Greifobjekt zusammen mit einem realen Hintergrund, also eine reale Umgebung, erfasst wird. Optional kann eine Position der Erfassungseinrichtung, insbesondere der Kamera, relativ zu wenigstens einem Bestandteil der erfassten realen Umgebung, insbesondere relativ zu dem Greifobjekt, ermittelt werden.
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Das Abbild des realen Greifobjektes kann sodann in Form von Greifobjekt-Daten auf der Speichereinrichtung der Datenverarbeitungsanlage abgespeichert werden. Insbesondere kann das wenigstens eine Abbild des Greifobjektes in Form von Greifobjekt-Bilddaten auf der Speichereinrichtung der Datenverarbeitungsanlage abgespeichert werden.
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In einem weiteren Schritt wird sodann ein Überlagerungsbild auf der Datenverarbeitungsanlage ermittelt. Das Überlagerungsbild umfasst zumindest einen Ausschnitt des Abbildes des realen Greifobjektes und wenigstens einen virtuellen Greifer. Insofern wird wenigstens ein Teil des Abbildes des realen Greifobjektes mit wenigstens einem virtuellen Greifer zu einem Augmented-Reality-Bild kombiniert. Das Ermitteln des Überlagerungsbildes kann insbesondere das perspektivisch richtige Überlagern der Greifobjekt-Daten mit den die virtuellen Greifer repräsentierenden Greifer-Daten umfassen, insbesondere zu einem Augmented-Reality-Bilddatensatz.
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Sodann wird das Überlagerungsbild auf einer mit der Datenverarbeitungsanlage datentechnisch verbundenen Anzeigevorrichtung angezeigt. Insofern wird auf der Anzeigevorrichtung das Abbild des realen Greifobjekts mit den perspektivisch richtig eingefügten virtuellen Greifern angezeigt. Zu diesem Zweck werden insbesondere Anzeigesignale ermittelt, welche die Anzeigevorrichtung dazu veranlassen, das Überlagerungsbild anzuzeigen. Die Anzeigevorrichtung kann insbesondere einen Bildschirm, weiter insbesondere ein Display, weiter insbesondere einen Touchscreen, umfassen.
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Gemäß dem Verfahren wird insofern insbesondere zumindest ein Ausschnitt des Abbildes des realen Greifobjektes auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt und wenigstens ein virtueller Greifer auf Basis der Greifer-Daten auf der Anzeigeeinrichtung eingeblendet, sodass ein Überlagerungsbild aus Abbild des realen Greifobjektes und virtuellem Greifer erzeugt ist. Das Einblenden des wenigstens einen virtuellen Greifers kann nach dem Anzeigen des Abbildes des Greifobjektes erfolgen oder gleichzeitig. Das Einblenden der virtuellen Greifer kann insbesondere das Ermitteln von Greifer-Bilddaten aus dem Greifer-Daten und Übermitteln der Greifer-Bilddaten an die Anzeigevorrichtung umfassen.
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In einem weiteren Schritt wird sodann in Abhängigkeit von auf der Datenverarbeitungsanlage empfangenen Benutzereingaben der wenigstens eine virtuelle Greifer in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Überlagerungsbild zu einer Position verlagert, die eine geeignete Greifposition des Greifers auf dem Greifobjekt repräsentiert. Bei der Benutzereingabe handelt es sich insbesondere um eine Eingabe, die eine Manipulation des virtuellen Greifers innerhalb des Überlagerungsbildes anfordert. Die Benutzereingabe kann insbesondere über eine mit der Datenverarbeitungsanlage verbundene Eingabeeinrichtung, beispielsweise Tastatur, insbesondere Touchscreen, erfolgen. Insbesondere erfolgt eine Verlagerung des wenigstens einen virtuellen Greifers mittels Drag and Drop.
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Es ist denkbar, dass das Überlagerungsbild zunächst nur einen virtuellen Greifer umfasst, also zunächst nur ein virtueller Greifer auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, dieser dann verlagert wird, und nach Abschluss einer Verlagerung dieses Greifers ein weiterer virtueller Greifer eingeblendet wird. Es ist auch denkbar, dass vor dem Verlagerungsschritt bereits mehrere oder alle später verwendeten virtuellen Greifer auf der Anzeigevorrichtung angezeigt bzw. eingeblendet werden. Insofern umfasst das Überlagerungsbild bereits zu Beginn mehrere Greifer oder alle später verwendeten Greifer. Dann können die Greifer insbesondere sequenziell, also einer nach dem anderen, verlagert werden.
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Nach Verlagerung der virtuellen Greifer zu den Greifpositionen wird dann in einem weiteren Schritt, insbesondere rechentechnisch, ein Trägergerüst ermittelt, welches die Greifer miteinander verbindet. Insbesondere kann rechentechnisch ein dreidimensionales Modell des Trägergerüsts ermittelt werden. Das Trägergerüst kann insbesondere fluidische Verbindungen und/oder Schnittstellen zur Ankopplung an eine Handhabungsanlage umfassen.
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In einem weiteren Schritt kann dann die Greifvorrichtung gemäß der ermittelten Konfiguration gefertigt werden. Insbesondere kann zunächst das Trägergerüst hergestellt werden und dann die Greifer an dem Trägergerüst angeordnet werden. Insofern kann es sich bei dem Verfahren um ein Verfahren zur Herstellung einer Greifvorrichtung handeln.
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Das vorstehend erläuterte Verfahren ermöglicht es, auf einfache und schnelle Weise, eine Greifvorrichtung in Abhängigkeit eines zu greifenden Greifobjektes zu konfigurieren und dann bereitzustellen. Durch die Überlagerung des fotorealistischen Abbildes des realen Greifobjektes mit den virtuellen Greifern zu einem Augmented-Reality-Bild ist eine intuitive Positionierung der Greifer zu geeigneten Greifpositionen ermöglicht. Insbesondere ist es nicht erforderlich, CAD-Daten des Greifobjektes bereitzustellen, was je nach Greifobjekt nicht oder nur mit großem Zeitaufwand möglich wäre.
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Die Datenverarbeitungsanlage kann insbesondere ein oder mehrere Prozessoren sowie einen oder mehrere nichtflüchtige Datenspeicher umfassen. Es ist denkbar, dass alle Komponenten der Datenverarbeitungsanlage in einem Gerät verbaut sind. Es ist auch denkbar, dass die Datenverarbeitungsanlage mehrere, räumlich getrennte Datenverarbeitungsanlagen umfasst, die datentechnisch miteinander verbunden sind, z.B. über einen Cloud-Server.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann das Verlagern der virtuellen Greifer das Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle für die Datenverarbeitungsanlage umfassen. Insbesondere kann dann ein jeweiliger virtueller Greifer mittels der Benutzerschnittstelle virtuell gegriffen werden und dann in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Überlagerungsbild zu einer Position bewegt werden, welche eine geeignete Greifposition des Greifers auf dem Greifobjekt repräsentiert. Insbesondere kann das Bewegen eines virtuell gegriffen Greifers gemäß einer Bewegung der Benutzerschnittstelle erfolgen. Auf diese Weise kann ein Verlagern der Greifer zu den Greifpositionen auf einfache Weise erfolgen. Das virtuelle Greifen und Bewegen des Greifers können dann für jeden Greifer durchgeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Anzeigevorrichtung einen Anzeigeschirm, insbesondere Touchscreen, umfassen. Das Verlagern der virtuellen Greifer kann dann insbesondere die folgenden Schritte umfassen. Insbesondere kann zunächst eine Benutzereingabe, insbesondere Toucheingabe oder Mausklick, an einer ersten Position auf dem Anzeigeschirm erfasst werden. Insbesondere entspricht die erste Position der Position eines virtuellen Greifers in dem Überlagerungsbild. Sodann kann eine Bewegung der Benutzereingabe über den Anzeigeschirm zu einer zweiten Position auf dem Anzeigeschirm erfasst werden, insbesondere während eines kontinuierlichen Erfassens der Benutzereingabe. Die zweite Position entspricht insbesondere einer geeigneten Greifposition des Greifers auf dem Greifobjekt. Sodann kann der virtuelle Greifer gemäß der Bewegung der Benutzereingabe über den Anzeigeschirm zu der zweiten Position auf dem Anzeigeschirm und somit zu einer zweiten Position relativ zu dem Greifobjekt bewegt werden. Vorzugsweise erfolgt eine Bewegung des virtuellen Greifers gleichzeitig mit der Bewegung der Benutzereingabe.
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Die Anzahl und/oder ein jeweiliger Typ der in dem Überlagerungsbild eingeblendeten virtuellen Greifer kann insbesondere in Abhängigkeit von vorgegebenen Greifer-Randbedingungen ermittelt werden. Insofern werden in Abhängigkeit der Greifer-Randbedingungen insbesondere ausgewählte Greifer vorgeschlagen und auf der Anzeigevorrichtung einblendet. Beispielsweise können die Greifer-Randbedingungen Informationen zu dem Greifobjekt umfassen, bspw. Informationen zu einem Gewicht des Greifobjektes oder einem Material der Außenfläche des Greifobjektes. Die Greifobjekt-Informationen können aus dem Abbild des realen Greifobjektes rechentechnisch ermittelt werden oder in einer Speichereinrichtung der Datenverarbeitungsanlage hinterlegt sein. Es ist auch denkbar, dass die Greifer-Randbedingungen Prozessbedingungen zu einem geplanten Handhabungsprozess umfassen, bspw. Informationen zu einer erwarteten maximalen Beschleunigung während eines Handhabungsprozesses.
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Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung können nach Verlagerung eines jeweiligen virtuellen Greifers zu einer geeigneten Greifposition oder nach Verlagerung aller virtuellen Greifer zu den jeweiligen Greifpositionen und vor Ermittlung des Trägergerüsts ein oder mehrere weitere Schritte durchgeführt werden. Vorzugsweise können nach Verlagerung des wenigstens einen virtuellen Greifers, insbesondere rechentechnisch weiterverarbeitbare, Positionsdaten rechentechnisch ermittelt werden, welche die jeweilige Position und/oder Orientierung der virtuellen Greifer im 3D-Raum repräsentieren, insbesondere die Positionen und/oder Orientierung der virtuellen Greifer untereinander, relativ zu dem Greifobjekt und/oder in einem gewählten Koordinatensystem. Insofern können die jeweilige Position und/oder die Orientierung der virtuellen Greifer in Form von Positionsdaten repräsentiert werden. Vorzugweise werden die Positionsdaten aus dem Überlagerungsbild, insbesondere aus dem Augmented-Reality-Bilddatensatz, ermittelt. In diesem Zusammenhang kann es außerdem vorteilhaft sein, wenn in Abhängigkeit von vorgegebenen, insbesondere auf der Datenverarbeitungsanlage hinterlegten, Randbedingungen die virtuellen Greifer rechentechnisch auf entsprechende Objektoberflächen, vorzugsweise Außenflächen, des Greifobjektes an den Greifpositionen positioniert werden, insbesondere automatisch. Alternativ oder ergänzend können die virtuellen Greifer in Abhängigkeit von vorgegebenen Randbedingungen rechentechnisch relativ zu den Objektoberflächen des Greifobjektes an den Greifpositionen ausgerichtet werden. Die Randbedingungen können insbesondere eine erste Randbedingung umfassen, welche eine Zielorientierung des Greifers relativ zu einer Objektoberfläche repräsentiert. Insbesondere kann die erste Randbedingung vorgeben, in welchem Winkel ein Greifer relativ zu einer Objektoberfläche zu orientieren ist. Vorzugsweise ist der Greifer orthogonal zu der Objektoberfläche auszurichten. Alternativ oder ergänzend können die Randbedingungen eine zweite Randbedingung umfassen, welche einen Winkelausgleich des Greifers repräsentiert.
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In einem ergänzenden Verfahrensschritt können Greifer-Positionsdaten ermittelt werden, welche eine Position und/oder Orientierung der virtuellen Greifer ohne die Objektflächen repräsentieren. Mit anderen Worten können die jeweilige Position und/oder Orientierung der virtuellen Greifer auf den Objektflächen ohne die zugehörigen Objektflächen datentechnisch repräsentiert werden. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise ein neues Koordinatensystem definiert werden.
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Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Trägergerüst in Abhängigkeit von auf der Datenverarbeitungsanlage bereitgestellten Trägergerüst-Randbedingungen ermittelt werden. Die Trägergerüst-Randbedingungen können insbesondere eine erste Trägergerüst-Randbedingung umfassen, welche Informationen zu Schnittstellen repräsentiert, an welche die Greifvorrichtung, insbesondere das Trägergerüst, angekoppelt werden soll. Beispielsweise kann die erste Trägergerüst-Randbedingungen Informationen zu Ausgestaltung, insbesondere Geometrie, eines Roboterflansches umfassen, an welchem das Trägergerüst später befestigt werden soll. Alternativ oder ergänzend können die Trägergerüst-Randbedingungen eine zweite Trägergerüst-Randbedingung umfassen, welche Informationen zu weiteren Komponenten repräsentiert, die an der Greifvorrichtung, insbesondere an dem Trägergerüst, integriert werden sollen. Beispielsweise kann die zweite Trägergerüst-Randbedingung Informationen zu Ventilen oder fluidischen Verbindungen umfassen.
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Das Bereitstellen der Greifvorrichtung kann außerdem das Ermitteln eines die Form des Trägergerüsts repräsentierenden Trägergerüst-Datensatzes auf der Datenverarbeitungsanlage umfassen. Auf Basis dieses Trägergerüst-Datensatzes kann dann das Trägergerüst hergestellt werden, beispielsweise mittels 3D-Druck. Insofern können in Abhängigkeit des Trägergerüst-Datensatzes Steuersignale auf der Datenverarbeitungsanlage generiert werden, welche eine mit der Datenverarbeitungsanlage verbundene Fertigungsanlage, insbesondere 3D-Drucker, dazu veranlassen, das Trägergerüst gemäß dem Trägergerüst-Datensatz zu fertigen. In einem weiteren Schritt können dann die Greifer an dem Trägergerüst montiert werden.
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Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch durch ein System zur Konfiguration einer Greifvorrichtung gemäß Anspruch 9 gelöst. Bei dem System handelt es sich insgesamt um eine Vorrichtung im Sinne einer Sachgesamtheit von mehreren Einrichtungen, welche insbesondere zu einer Vorrichtung verbunden oder in einer übergeordneten Vorrichtung integriert sind. Das System ist dazu ausgebildet, eine Greifvorrichtung gemäß dem vorstehend erläuterten Verfahren zu konfigurieren. Insbesondere handelt es sich bei dem System um ein Augmented-Reality-System.
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Das System umfasst eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abbildes eines zu greifenden realen Greifobjektes. Insbesondere kann die Erfassungsrichtung eine Kameraeinrichtung zum Aufnehmen eines Fotos des Greifobjektes umfassen. Das System umfasst außerdem eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige eines Bildes, insbesondere zur Anzeige eines Augmented-Reality-Bildes. Insofern kann die Anzeigevorrichtung insbesondere dazu ausgebildet sein, sowohl fotorealistische als auch virtuelle Objekte gleichzeitig anzuzeigen. Das System umfasst außerdem eine mit der Erfassungseinrichtung und der Anzeigevorrichtung datentechnisch verbundene Datenverarbeitungsanlage, welche dazu eingerichtet ist, das vorstehend erläuterte Verfahren zum Konfigurieren der Greifvorrichtung auszuführen.
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Die vorstehend in Bezug auf das Verfahren erläuterten Merkmale und Vorteile des Verfahrens und/oder der Vorrichtungen, insbesondere der Erfassungseinrichtung, der Anzeigevorrichtung und der Datenverarbeitungsanlage, können zur Ausgestaltung des Systems dienen.
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Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das System ein mobiles Gerät, insbesondere Smartphone oder Tablet, umfassen, welches Funktionen zur Erfassung des Abbildes, zur Datenverarbeitung und zur Anzeige bereitstellt. Insbesondere kann das System aus einem solchen mobilen Gerät bestehen. Das mobile Gerät kann insofern die Erfassungseinrichtung, die Anzeigevorrichtung und zumindest Teile der Datenverarbeitungsanlage bereitstellen. Insbesondere werden die Funktionen zur Erfassung des Abbildes, zur Datenverarbeitung und zur Anzeige mittels eines auf dem mobilen Gerät ablaufenden Computerprogramms bereitgestellt. Insbesondere kann das mobile Gerät einen Touchscreen umfassen, über den eine Benutzereingabe zum Bewegen der virtuellen Greifer erfasst werden kann. Ein solches System ist in der Handhabung einfach und ermöglicht es, die Greifvorrichtung ohne aufwändiges Equipment zu konfigurieren.
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Es ist möglich, dass alle rechentechnischen Verfahrensschritte mit einer Datenverarbeitungsanlage des mobilen Geräts durchgeführt werden. Es ist auch möglich, dass nur Teilschritte der rechentechnischen Verfahrensschritte mit der Datenverarbeitungsanlage des mobilen Geräts durchgeführt werden und weitere Teilschritte mit einer externen Datenverarbeitungsanlage durchgeführt werden. Dann kann das mobile Gerät eine Datenschnittstelle, bspw. WLAN- oder LAN-Schnittstelle, zur datentechnischen Verbindung mit der externen Datenverarbeitungsanlage umfassen.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 schematisches Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausgestaltung des Verfahrens.
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In der nachfolgenden Beschreibung sowie in den Figuren sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.
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Die 1 zeigt ein schematisches Flussdiagramm, anhand dessen eine Ausgestaltung des Verfahrens zum Bereitstellen einer Greifvorrichtung 10 erläutert werden soll.
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Wie in 1 schematisch dargestellt umfasst die Greifvorrichtung 10 mehrere Greifer 12 und ein die Greifer 12 miteinander verbindendes Trägergerüst 14. Bei den Greifern 12 kann es sich beispielsweise um Sauggreifer handeln.
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Gemäß dem Verfahren werden zunächst Greifer-Daten auf einer Datenverarbeitungsanlage bereitgestellt, insbesondere in einer Speichereinrichtung der Datenverarbeitungsanlage hinterlegt (Schritt 100 in 1). Die Greifer-Daten repräsentieren insbesondere eine äußere Form eines oder mehrerer Greifer-Typen. Beispielhaft können die Greifer-Daten Greifer-Bilddaten der Greifer 12 umfassen.
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In einem weiteren Schritt (Schritt 102 in 1) wird sodann ein datenverarbeitungsfähiges Abbild 16' eines zu greifenden realen Greifobjektes 16 mittels einer Erfassungsrichtung 18 erfasst. Beispielhaft wird wenigstens ein Foto des Greifobjektes 16 mittels einer Kameraeinrichtung 20 aufgenommen. In dem dargestellten Beispiel ist die Erfassungseinrichtung 18, bzw. die Kameraeinrichtung 20, Teil eines mobilen Geräts 22, insbesondere eines Smartphones oder Tablets.
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In einem weiteren Schritt (Schritt 104 in 1) wird sodann ein Überlagerungsbild 23 ermittelt, welches das erfasste Abbild 16' bzw. Foto des realen Greifobjektes 16 oder zumindest einen Ausschnitt dessen sowie mehrere virtuelle Greifer 12' umfasst. Das Überlagerungsbild 23 wird dann auf einer Anzeigevorrichtung 24 angezeigt. Bei dem Überlagerungsbild 23 handelt es sich insofern um ein Augmented-Reality-Bild, welches das fotorealistische Abbild 16' des Greifobjektes 16 und die virtuellen Greifer 12' umfasst. Die Anzeigevorrichtung 24 ist in dem dargestellten Bildschirm ebenfalls Teil des mobilen Geräts 22 und umfasst beispielhaft einen Touchscreen 26.
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Wie in 1 schematisch gezeigt, sind in dem dargestellten Beispiel drei virtuelle Greifer 12' eingeblendet, welche beispielhaft unterschiedlich ausgebildet sind. Wie vorstehend erwähnt, werden Anzahl und Typ der angezeigten virtuellen Greifer 12' vorzugsweise in Abhängigkeit von vorgegebenen Greifer-Randbedingungen ermittelt. Mit anderen Worten werden in Abhängigkeit der Greifer-Randbedingungen ausgewählte Greifer 12' vorgeschlagen und eingeblendet.
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In einem weiteren Schritt können dann die virtuellen Greifer 12' in dem auf der Anzeigevorrichtung 24 angezeigten Überlagerungsbild 23 zu entsprechenden Positionen verlagert werden, welche geeignete Greifpositionen 30 der Greifer 12' auf dem Greifobjekt 16 repräsentieren. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine Bedienperson 28 die virtuell eingeblendeten Greifer 12' nacheinander an geeignete Greifpositionen 30 bewegen, insbesondere mittels Drag and Drop (in 1 durch entsprechende Pfeile visualisiert). Wie vorstehend erwähnt, kann die Bedienperson 28 zu diesem Zweck beispielsweise eine entsprechende Benutzereingabe auf dem Touchscreen 26 erzeugen, vorzugsweise mit einem Finger 32, und einen jeweiligen virtuellen Greifer 12' zu einer geeigneten Greifposition 30 in dem Überlagerungsbild 23 ziehen.
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Wie vorstehend erwähnt, können nach Verlagerung des wenigstens einen virtuellen Greifers 12' Positionsdaten rechentechnisch ermittelt werden, welche die Positionen und/oder Orientierung der virtuellen Greifer im 3D-Raum repräsentieren. In einem optionalen Schritt 106 können hierzu die zu den Greifpositionen 30 verlagerten Greifer 12' in Abhängigkeit von vorgegebenen Randbedingungen rechentechnisch auf entsprechende Außenflächen 34' des Greifobjektes 16' an den jeweiligen Greifpositionen 30 positioniert werden und/oder eine Orientierung der Greifer 12' relativ zu den Außenflächen 34' des Greifobjektes 16' an den jeweiligen Greifpositionen 30 angepasst werden.
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In einem optionalen weiteren Schritt 108 kann eine Position und/oder Orientierung der virtuellen Greifer 12' ohne die Objektflächen 34' festgelegt werden. Mit anderen Worten können Greifer-Positionsdaten ermittelt werden, welche eine Position und/oder Orientierung der virtuellen Greifer 12' ohne die Objektflächen 34' repräsentieren. Insbesondere kann dann ein neues Koordinatensystem definiert werden.
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In einem weiteren Schritt 110 wird dann ein Trägergerüst 14' rechentechnisch derart konfiguriert, dass das Trägergerüst 14' die Greifer 12' in ihrer zuvor festgelegten Position und Orientierung miteinander verbindet. Insbesondere wird ein Trägergerüst-Datensatz ermittelt, welche eine Form des Trägergerüsts repräsentiert.
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In einem weiteren Schritt 112 wird dann das Trägergerüst 14 in Abhängigkeit des Trägergerüst-Datensatzes gefertigt, beispielsweise mittels 3D-Druck. Zu diesem Zweck können in Abhängigkeit des Trägergerüst-Datensatzes Steuersignale generiert werden, welche eine mit der Datenverarbeitungsanlage datentechnisch verbundene Fertigungsanlage (nicht dargestellt), insbesondere 3D-Drucker, dazu veranlassen, die Trägerstruktur 14 gemäß dem Trägerstruktur-Datensatz zu fertigen.
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In einem weiteren Schritt 114 können dann die (realen) Greifer 12 entsprechend der Konfiguration an dem Trägergerüst 14 montiert werden. Insbesondere können weitere Bauteile, beispielsweise Fluidführungen, Ventile und/oder Verbindungsstrukturen an dem Trägergerüst montiert werden.
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Wie bereits erwähnt, sind in dem dargestellten Beispiel die Erfassungseinrichtung 18, die Anzeigevorrichtung 24 und Datenverarbeitungsanlage durch ein mobiles Gerät 22, insbesondere Smartphone oder Tablet, bereitgestellt. Das mobile Gerät 22 bildet insofern ein System 36 zur Konfiguration der Greifvorrichtung 10. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen, ist es auch denkbar, dass alle oder zumindest eine Teilmenge der genannten Vorrichtungen voneinander separat bereitgestellt sind. Es ist beispielsweise denkbar, dass ein Teil der rechentechnischen Verfahrensschritte auf dem mobilen Gerät und ein weiterer Teil der rechentechnischen Verfahrensschritte auf einer externen Datenverarbeitungsanlage verarbeitet werden. Das mobile Gerät 22 kann dann insbesondere eine Datenschnittstelle, z.B. über eine WLAN- oder LAN-Schnittstelle, umfassen.
