RU2014146310A - Инструменты наведения для ручного управления эндоскопом с помощью 3-d изображений, полученных до операции и во время операции - Google Patents
Инструменты наведения для ручного управления эндоскопом с помощью 3-d изображений, полученных до операции и во время операции Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014146310A RU2014146310A RU2014146310A RU2014146310A RU2014146310A RU 2014146310 A RU2014146310 A RU 2014146310A RU 2014146310 A RU2014146310 A RU 2014146310A RU 2014146310 A RU2014146310 A RU 2014146310A RU 2014146310 A RU2014146310 A RU 2014146310A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- images
- endoscope
- module
- interest
- guidance
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
Abstract
1. Система наведения для перемещения эндоскопа, содержащая:регистрирующий модуль (118), выполненный с возможностью регистрации, с помощью процессора, первого множества изображений (112) со вторым множеством изображений (114) с эндоскопа (102);модуль (120) выбора, выполненный с возможностью получения выбранных представляющих интерес областей на первом множестве изображений и преобразования выбранных представляющих интерес областей в систему координат эндоскопа; имодуль (122) наведения, выполненный с возможностью наложения инструментов наведения на второе множество изображений для предоставления пользователю эндоскопа возможности его перемещения к выбранным представляющим интерес областям, при этом модуль наведения включает в себя модуль (126) траектории, выполненный с возможностью наложения траектории (208) текущего движения эндоскопа на второе множество изображений.2. Система по п. 1, дополнительно содержащая:модуль (130) привода, выполненный с возможностью ориентации камеры (106) эндоскопа таким образом, чтобы система координат камеры соответствовала системе координат пользователя.3. Система по п. 2, в которой модуль (130) привода дополнительно выполнен с возможностью вращения платформы привода, включающей в себя камеру, в соответствии с углом между первым направлением и фактическим направлением.4. Система по п. 1, в которой модуль (122) наведения дополнительно включает в себя модуль (124) направления,выполненный с возможностью наложения указателя (206) направления на второе множество изображений, при этом указатель направления направлен из центра кадра второго множества изображений (202) к выбранным представляющим интерес областям (204).5. Система по п. 1, в которой траектория (208), на
Claims (26)
1. Система наведения для перемещения эндоскопа, содержащая:
регистрирующий модуль (118), выполненный с возможностью регистрации, с помощью процессора, первого множества изображений (112) со вторым множеством изображений (114) с эндоскопа (102);
модуль (120) выбора, выполненный с возможностью получения выбранных представляющих интерес областей на первом множестве изображений и преобразования выбранных представляющих интерес областей в систему координат эндоскопа; и
модуль (122) наведения, выполненный с возможностью наложения инструментов наведения на второе множество изображений для предоставления пользователю эндоскопа возможности его перемещения к выбранным представляющим интерес областям, при этом модуль наведения включает в себя модуль (126) траектории, выполненный с возможностью наложения траектории (208) текущего движения эндоскопа на второе множество изображений.
2. Система по п. 1, дополнительно содержащая:
модуль (130) привода, выполненный с возможностью ориентации камеры (106) эндоскопа таким образом, чтобы система координат камеры соответствовала системе координат пользователя.
3. Система по п. 2, в которой модуль (130) привода дополнительно выполнен с возможностью вращения платформы привода, включающей в себя камеру, в соответствии с углом между первым направлением и фактическим направлением.
4. Система по п. 1, в которой модуль (122) наведения дополнительно включает в себя модуль (124) направления,
выполненный с возможностью наложения указателя (206) направления на второе множество изображений, при этом указатель направления направлен из центра кадра второго множества изображений (202) к выбранным представляющим интерес областям (204).
5. Система по п. 1, в которой траектория (208), наложенная посредством модуля (126) траектории, создает визуальный след движения эндоскопа.
6. Система по п. 1, в которой траектория (208) генерируется посредством отслеживания положения анатомических особенностей, включающих в себя по меньшей мере одну из анатомических особенностей, расположенных в центре кадра второго множества изображений, и анатомических особенностей, ранее располагавшихся в центре кадра.
7. Система по п. 4, в которой модуль (124) направления дополнительно выполнен с возможностью наложения указателя (210) угловой погрешности на второе множество изображений, чтобы показать угловую погрешность между указателем (206) направления и траекторией (208) движения эндоскопа.
8. Система по п. 1, в которой модуль (122) наведения дополнительно включает в себя модуль (128) расстояния, выполненный с возможностью наложения на второе множество изображений указателя (222) расстояния, указывающего расстояние от центра кадра второго множества изображений (202) до выбранных представляющих интерес областей (204).
9. Система по п. 8, в которой указатель (222) расстояния представляет собой линию (242) от центра кадра до выбранных представляющих интерес областей, которая изменяется как функция
расстояния.
10. Система по п. 9, в которой линия представляет собой виртуальную пружину (242), которая представляется сжатой, когда расстояние уменьшается, и растянутой, когда расстояние возрастает.
11. Система по п. 9, в которой цвет линии изменяется как функция расстояния.
12. Система по п. 1, в которой модуль (122) наведения дополнительно включает в себя модуль (124) направления, выполненный с возможностью наложения анатомических направлений первого множества изображений на второе множество изображений.
13. Система наведения для перемещения эндоскопа, содержащая:
регистрирующий модуль (118), выполненный с возможностью регистрации, с помощью процессора, первого множества изображений (112) со вторым множеством изображений (114) с эндоскопа (102);
модуль (120) выбора, выполненный с возможностью получения выбранных представляющих интерес областей на первом множестве изображений и преобразования выбранных представляющих интерес областей в систему координат эндоскопа;
модуль (122) наведения, выполненный с возможностью наложения инструментов наведения на второе множество изображений, при этом модуль наведения включает в себя модуль (126) траектории, выполненный с возможностью наложения траектории (208) текущего движения эндоскопа на второе множество изображений; и
модуль (130) привода выполненный с возможностью ориентации камеры (106) эндоскопа таким образом, чтобы система координат камеры соответствовала системе координат пользователя, чтобы
предоставить пользователю эндоскопа возможность его перемещения к выбранным представляющим интерес областям.
14. Система по п. 13, в которой модуль (130) привода дополнительно выполнен с возможностью вращения платформы привода, включающей в себя камеру, в соответствии с углом между первым направлением и фактическим направлением первого направления.
15. Способ для навигации перемещения эндоскопа, содержащий:
регистрацию (402), с помощью процессора, первого множества изображений со вторым множеством изображений эндоскопа;
наложение (410) инструментов наведения на второе множество изображений для предоставления пользователю эндоскопа возможности его перемещения к представляющим интерес областям, при этом представляющие интерес области могут быть выбраны на первом множестве изображений и преобразованы к системе координат эндоскопа; и
при этом наложение включает в себя наложение траектории (208) текущего движения эндоскопа на второе множество изображений.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержаний:
ориентацию (412) камеры эндоскопа таким образом, чтобы система координат камеры соответствовала системе координат пользователя.
17. Способ по п. 16, в котором ориентация (412) включает в себя вращение платформы привода, включающей в себя камеру, в соответствии с углом между первым направлением и фактическим направлением первого направления.
18. Способ по п. 15, в котором наложение (410) дополнительно включает в себя наложение указателя направления на второе множество изображений, при этом указатель направления направлен из центра кадра второго множества изображений к выбранным представляющим интерес областям.
19. Способ по п. 15, в котором наложение траектории текущего движения эндоскопа на второе множество изображений создает визуальный след движения эндоскопа.
20. Способ по п. 15, в котором траектория генерируется посредством отслеживания положения анатомических особенностей, включающих в себя по меньшей мере одну из анатомических особенностей, расположенных в центре кадра второго множества изображений, и анатомических особенностей, ранее располагавшихся в центре кадра.
21. Способ по п. 18, в котором наложение (410) дополнительно включает в себя наложение указателя угловой погрешности на второе множество изображений, чтобы показать угловую погрешность между указателем направления и траекторией движения эндоскопа.
22. Способ по п. 15, в котором наложение (410) дополнительно включает в себя наложение на второе множество изображений указателя расстояния, указывающего расстояние от центра кадра второго множества изображений до выбранных представляющих интерес областей.
23. Способ по п. 22, в котором указатель расстояния представляет собой линию от центра кадра до выбранных представляющих интерес областей, которая изменяется как функция расстояния.
24. Способ по п. 23, в котором линия представляет собой виртуальную пружину, которая представляется сжатой, когда расстояние уменьшается, и растянутой, когда расстояние возрастает.
25. Способ по п. 23, в которой цвет линии изменяется как функция расстояния.
26. Способ по п. 15, в котором наложение (410) дополнительно включает в себя наложение анатомических направлений первого множества изображений на второе множество изображений.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201261635327P | 2012-04-19 | 2012-04-19 | |
| US61/635,327 | 2012-04-19 | ||
| PCT/IB2013/052797 WO2013156893A1 (en) | 2012-04-19 | 2013-04-08 | Guidance tools to manually steer endoscope using pre-operative and intra-operative 3d images |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014146310A true RU2014146310A (ru) | 2016-06-10 |
| RU2668490C2 RU2668490C2 (ru) | 2018-10-01 |
Family
ID=48539312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014146310A RU2668490C2 (ru) | 2012-04-19 | 2013-04-08 | Инструменты наведения для ручного управления эндоскопом с помощью 3d-изображений, полученных до операции и во время операции |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11452464B2 (ru) |
| EP (1) | EP2838412B1 (ru) |
| JP (1) | JP6174676B2 (ru) |
| CN (1) | CN104244800B (ru) |
| RU (1) | RU2668490C2 (ru) |
| WO (1) | WO2013156893A1 (ru) |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9510771B1 (en) | 2011-10-28 | 2016-12-06 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for performing spine surgery |
| US9295372B2 (en) * | 2013-09-18 | 2016-03-29 | Cerner Innovation, Inc. | Marking and tracking an area of interest during endoscopy |
| US10561465B2 (en) | 2013-10-09 | 2020-02-18 | Nuvasive, Inc. | Surgical spinal correction |
| US9848922B2 (en) | 2013-10-09 | 2017-12-26 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for performing spine surgery |
| US20150157197A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-11 | Omer Aslam Ilahi | Endoscopic image overlay |
| CN106030656B (zh) | 2014-02-11 | 2020-06-30 | 皇家飞利浦有限公司 | 一种用于对解剖目标进行可视化的系统和方法 |
| DE102014203097A1 (de) * | 2014-02-20 | 2015-08-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Unterstützen einer Navigation einer endoskopischen Vorrichtung |
| US10368054B2 (en) * | 2014-03-28 | 2019-07-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes |
| CN106456267B (zh) * | 2014-03-28 | 2020-04-03 | 直观外科手术操作公司 | 器械在视野中的定量三维可视化 |
| CN110367988A (zh) | 2014-06-17 | 2019-10-25 | 纽文思公司 | 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置 |
| WO2016072288A1 (ja) * | 2014-11-06 | 2016-05-12 | ソニー株式会社 | 内視鏡装置、および、内視鏡装置の動作方法、並びにプログラム |
| US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
| US20160262800A1 (en) | 2015-02-13 | 2016-09-15 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery |
| US10406054B1 (en) | 2015-02-18 | 2019-09-10 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for facilitating surgical procedures |
| WO2017006449A1 (ja) * | 2015-07-08 | 2017-01-12 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
| US10786319B2 (en) | 2015-12-29 | 2020-09-29 | Koninklijke Philips N.V. | System, control unit and method for control of a surgical robot |
| JP6619456B2 (ja) * | 2016-01-14 | 2019-12-11 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステムおよび医療用マニピュレータシステムの作動方法 |
| CN108601530A (zh) | 2016-01-22 | 2018-09-28 | 纽文思公司 | 用于促进脊柱手术的系统和方法 |
| EP3422940B1 (en) | 2016-03-02 | 2021-06-16 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for spinal correction surgical planning |
| EP3429496A1 (en) | 2016-03-17 | 2019-01-23 | Koninklijke Philips N.V. | Control unit, system and method for controlling hybrid robot having rigid proximal portion and flexible distal portion |
| CN108024833B (zh) | 2016-06-30 | 2021-06-04 | 直观外科手术操作公司 | 用于在图像引导过程期间显示引导信息的图形用户界面 |
| US11612384B2 (en) | 2016-06-30 | 2023-03-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for displaying guidance information in a plurality of modes during an image-guided procedure |
| WO2018195216A1 (en) * | 2017-04-18 | 2018-10-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for monitoring an image-guided procedure |
| US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
| WO2019163890A1 (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | オリンパス株式会社 | 医療システムおよび医療システムの作動方法 |
| CN112672709A (zh) * | 2018-07-31 | 2021-04-16 | 直观外科手术操作公司 | 用于跟踪机器人操纵的手术器械的位置的系统和方法 |
| US11229492B2 (en) | 2018-10-04 | 2022-01-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
| CN110742690A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-04 | 东南大学苏州医疗器械研究院 | 一种用于配置内窥镜的方法及终端设备 |
| US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
| US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
| US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
| US11607277B2 (en) | 2020-04-29 | 2023-03-21 | Globus Medical, Inc. | Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery |
| US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
| US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
| US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
| EP4201301A4 (en) * | 2020-08-24 | 2024-02-21 | Fujifilm Corp | DEVICE FOR PROCESSING MEDICAL IMAGES, METHOD FOR PROCESSING MEDICAL IMAGES, ENDOSCOPE SYSTEM AND PROGRAM FOR PROCESSING MEDICAL IMAGES |
| US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
| EP4271306A1 (en) * | 2020-12-30 | 2023-11-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for updating a graphical user interface based upon intraoperative imaging |
| US20220202500A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Canon U.S.A., Inc. | Intraluminal navigation using ghost instrument information |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU709081B2 (en) * | 1996-02-15 | 1999-08-19 | Biosense, Inc. | Medical procedures and apparatus using intrabody probes |
| US7343195B2 (en) * | 1999-05-18 | 2008-03-11 | Mediguide Ltd. | Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation |
| GR1004180B (el) * | 2000-03-28 | 2003-03-11 | ����������� ����� ��������� (����) | Μεθοδος και συστημα χαρακτηρισμου και χαρτογραφησης αλλοιωσεων των ιστων |
| US6850794B2 (en) * | 2000-09-23 | 2005-02-01 | The Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Endoscopic targeting method and system |
| EP2316328B1 (en) * | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Wrap-around holding device for use with bronchoscopes |
| US20060036162A1 (en) * | 2004-02-02 | 2006-02-16 | Ramin Shahidi | Method and apparatus for guiding a medical instrument to a subsurface target site in a patient |
| US7720521B2 (en) * | 2004-04-21 | 2010-05-18 | Acclarent, Inc. | Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
| JP4899068B2 (ja) * | 2006-05-02 | 2012-03-21 | 国立大学法人名古屋大学 | 医療画像観察支援装置 |
| US20080287783A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | General Electric Company | System and method of tracking delivery of an imaging probe |
| CN101826780B (zh) * | 2009-03-07 | 2013-08-21 | 深圳先进技术研究院 | 驱动胶囊内窥镜的系统 |
| CN105596005B (zh) * | 2009-03-26 | 2019-01-22 | 直观外科手术操作公司 | 用于内窥镜导航的系统 |
| EP2422684A4 (en) * | 2009-04-20 | 2014-01-29 | Olympus Medical Systems Corp | SYSTEM FOR EXAMINING THE BODY OF PERSONS |
-
2013
- 2013-04-08 CN CN201380020657.8A patent/CN104244800B/zh active Active
- 2013-04-08 WO PCT/IB2013/052797 patent/WO2013156893A1/en active Application Filing
- 2013-04-08 JP JP2015506331A patent/JP6174676B2/ja active Active
- 2013-04-08 US US14/394,611 patent/US11452464B2/en active Active
- 2013-04-08 RU RU2014146310A patent/RU2668490C2/ru active
- 2013-04-08 EP EP13726277.0A patent/EP2838412B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2838412B1 (en) | 2020-09-09 |
| CN104244800A (zh) | 2014-12-24 |
| RU2668490C2 (ru) | 2018-10-01 |
| WO2013156893A1 (en) | 2013-10-24 |
| JP6174676B2 (ja) | 2017-08-02 |
| US11452464B2 (en) | 2022-09-27 |
| JP2015514492A (ja) | 2015-05-21 |
| EP2838412A1 (en) | 2015-02-25 |
| US20150073265A1 (en) | 2015-03-12 |
| CN104244800B (zh) | 2017-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2014146310A (ru) | Инструменты наведения для ручного управления эндоскопом с помощью 3-d изображений, полученных до операции и во время операции | |
| JP2015514492A5 (ru) | ||
| US11796309B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and recording medium | |
| CN105666505B (zh) | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 | |
| EP3011362B1 (en) | Systems and methods for tracking location of movable target object | |
| CN103353758B (zh) | 一种室内机器人导航方法 | |
| WO2017172984A3 (en) | Virtual reality headset with relative motion head tracker | |
| US10802606B2 (en) | Method and device for aligning coordinate of controller or headset with coordinate of binocular system | |
| JP2010123121A (ja) | シースルー・ディスプレイに現実世界の対象物の位置をマークする方法及び装置 | |
| CN104504685B (zh) | 一种增强现实摄像机虚拟标签实时高精度定位方法 | |
| CN104089606B (zh) | 一种自由空间视线跟踪测量方法 | |
| JP2016095779A5 (ru) | ||
| CA3059064C (en) | Visual tracking of peripheral devices | |
| JP2011244058A5 (ru) | ||
| RU2015118352A (ru) | Технологическое транспортное средство с системой наблюдения для наблюдения за положением транспортного средства | |
| CN105698784A (zh) | 一种室内机器人定位系统及方法 | |
| CN104739514A (zh) | 大视场下手术器械的自动跟踪定位方法 | |
| IN2014MN00293A (ru) | ||
| CN104688351B (zh) | 一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法 | |
| WO2012151333A3 (en) | Marking methods, apparatus and systems including optical flow-based dead reckoning features | |
| CN112525185A (zh) | 基于定位的ar导览方法及ar头戴式显示装置 | |
| CN105278538B (zh) | 一种带机头方向指示的无人机遥控装置及方法 | |
| KR20130032764A (ko) | 기준 시점 영상 생성 장치 및 방법 | |
| CN106257924B (zh) | 多视角摄像装置及多视角摄像方法 | |
| CN110769245A (zh) | 一种校准方法及相关设备 |