RU188585U1 - Манипулятор - Google Patents
Манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU188585U1 RU188585U1 RU2018123106U RU2018123106U RU188585U1 RU 188585 U1 RU188585 U1 RU 188585U1 RU 2018123106 U RU2018123106 U RU 2018123106U RU 2018123106 U RU2018123106 U RU 2018123106U RU 188585 U1 RU188585 U1 RU 188585U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shaft
- bolt
- swivel
- base
- movable element
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B5/00—Electrically-operated educational appliances
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области учебного лабораторного оборудования и может быть использована в учебном процессе для исследования сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением.Техническая задача, которую решает данная полезная модель - обеспечение возможности исследования влияния сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением на точность позиционирования звеньев за счет наличия возможности изменения момента трения в трибосопряжении путем регулирования силы прижатия разрезной втулки к валу с помощью болта или винта, наличия возможности использования трибосопряжения, представленных разными парами материалов взаимодействующих деталей, наличия датчиков угла поворота для определения пространственного положения подвижных элементов при движении.Сущность предлагаемой полезной модели: манипулятор, содержащий первый привод, смонтированный на основании, первый подвижный элемент, имеющий первое шарнирное соединение первым своим концом с основанием, второй подвижный элемент, имеющий второе шарнирное соединение первым своим концом со вторым концом первого элемента, на котором смонтирован второй привод, один рабочий орган, установленный на втором конце второго элемента, согласно полезной модели, в качестве приводов используются шаговые электродвигатели со встроенными датчиками угла поворота, каждое шарнирное соединение содержит вал, на котором установлен первый конец соответствующего подвижного элемента, как минимум, один подшипник качения, как минимум одна разрезная втулка, фиксируемая на валу болтом или винтом, при этом подшипник качения, втулка, болт или винт первого шарнирного соединения смонтированы на основании, а подшипник качения, втулка, болт или винт второго шарнирного соединения смонтированы на втором конце первого элемента, первый и второй привод соединен через муфту с валом соответствующего шарнирного соединения.Технический результат применения данного устройства заключается в возможности исследования свойств сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением.
Description
Полезная модель относится к области учебного лабораторного оборудования и может быть использована в учебном процессе для исследования сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением.
В качестве прототипа данной полезной модели выбран манипулятор, содержащий первый привод, смонтированный на основании, первый подвижный элемент, имеющий первое шарнирное соединение первым своим концом с основанием и связанный через зубчатую передачу с первым приводом, второй подвижный элемент, имеющий второе шарнирное соединение первым своим концом со вторым концом первого элемента и связанный через зубчатую передачу со вторым приводом, смонтированным на втором конце первого элемента, один рабочий орган, установленный на втором конце второго элемента, при этом в качестве приводов используются сервоприводы (Патент РФ №2393081, МПК B25J 15/00, B25J 9/00, A63F 3/02 опубликовано 27.06.2010 г.).
Недостатками данного устройства является невозможность исследования влияния сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением на точность позиционирования звеньев из-за отсутствия возможности изменять момент трения в трибосопряжении для различных материалов, а в конструкции манипулятора отсутствуют датчики для определения положения подвижных элементов в пространстве при движении.
Техническая задача, которую решает данная полезная модель - обеспечение возможности исследования влияния сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением на точность позиционирования звеньев за счет наличия возможности изменения момента трения в трибосопряжении путем регулирования силы прижатия разрезной втулки к валу с помощью болта или винта, наличия возможности использования трибосопряжений, представленных разными парами материалов взаимодействующих деталей, наличия датчиков угла поворота для определения пространственного положения подвижных элементов при движении.
Поставленная задача достигается тем, что манипулятор, содержащий первый привод, смонтированный на основании, первый подвижный элемент, имеющий первое шарнирное соединение первым своим концом с основанием, второй подвижный элемент, имеющий второе шарнирное соединение первым своим концом со вторым концом первого элемента, на котором смонтирован второй привод, один рабочий орган, установленный на втором конце второго элемента. Согласно полезной модели, в качестве приводов используются шаговые электродвигатели со встроенными датчиками угла поворота, каждое шарнирное соединение содержит вал, на котором установлен первый конец соответствующего подвижного элемента, как минимум, один подшипник качения, как минимум одна разрезная втулка, фиксируемая на валу болтом или винтом, при этом подшипник качения, втулка, болт или винт первого шарнирного соединения смонтированы на основании, а подшипник качения, втулка, болт или винт второго шарнирного соединения смонтированы на втором конце первого элемента, первый и второй привод соединен через муфту с валом соответствующего шарнирного соединения.
Технический результат применения данного устройства заключается в возможности исследования свойств сухого трения в трибосопряжениях манипуляторов с программным управлением.
Сущность полезной модели поясняется чертежами.
На фиг. 1 изображена общая схема манипулятора; на фиг. 2 изображено одно из возможных исполнений манипулятора в виде разнесенной сборки.
Манипулятор (фиг. 1) содержит первый привод 1, смонтированный на основании 2, первый подвижный элемент 3, имеющий первое шарнирное соединение 4 первым своим концом с основанием 2, второй подвижный элемент 5, имеющий второе шарнирное соединение 6 первым своим концом со вторым концом первого элемента 3, на котором смонтирован второй привод 7, один рабочий орган 8, установленный на втором конце второго элемента 5, болты 9 и 10, муфты 11 и 12, блок 13 управления, связанный с приводами 1 и 7. Первое шарнирное соединение 4 содержит вал 14, на котором установлен первый конец подвижного элемента 3, как минимум один подшипник 15 качения, как минимум одна разрезная втулка 16, фиксируемая на валу 14 болтом 9, при этом подшипник 15 качения, разрезная втулка 16 и болт 9 смонтированы на основании 2, а вал 14 соединен с первым приводом 1 через муфту 11. Второе шарнирное соединение 6 содержит вал 17, на котором установлен первый конец подвижного элемента 5, как минимум один подшипник 18 качения, как минимум одна разрезная втулка 19, фиксируемая на валу 17 болтом 10, при этом подшипник 18 качения, разрезная втулка 19 и болт 10 смонтированы на втором конце первого подвижного элемента 3, а вал 17 соединен со вторым приводом 7 через муфту 12. Вместо болтов 9 и 10 могут быть использованы винты. В качестве приводов 1 и 7 используются шаговые электродвигатели со встроенными датчиками угла поворота. Рабочий орган 8 может быть выполнен, например, в виде захвата, сварочной головки для дуговой сварки, сварочных клещей для точечной сварки, отвертки или пульверизатора. Также рабочий орган 8 может иметь как стационарное, так и быстросъемное исполнение.
Манипулятор (фиг. 2) содержит первый привод 1, смонтированный на основании 2, выполненном в виде корпуса 20 с крышками 21 и 22. Первый подвижный элемент 3 установлен первым своим концом на валу 14, на котором смонтированы два подшипника 15 качения и разрезная втулка 16, фиксируемая на валу 14 болтом 9. Втулка 16 и один подшипник 15 качения смонтированы в корпусе 20 и в крышке 22, в которой также установлен болт 9. Второй подшипник 15 установлен в корпусе 20 и крышке 21, на которых смонтирован первый привод 1, связанный с валом 14 через муфту 11. Второй конец первого элемента 3 выполнен в виде вилки, состоящей из корпуса 23 и крышек 24 и 25. Второй подвижный элемент 5 установлен первым своим концом на валу 17, на котором смонтированы два подшипника 18 качения и разрезная втулка 19, фиксируемая на валу 17 болтом 10. Втулка 19 и один подшипник 18 качения смонтированы в корпусе 23 и крышке 25, в которой также установлен болт 10. Второй подшипник 18 качения установлен в корпусе 23 и крышке 24, на которых смонтирован второй привод 7, связанный с валом 17 через муфту 12. На втором конце второго подвижного элемента 5 установлен рабочий орган 8. Приводы 1 и 7 соединены с блоком 13 управления.
Перед началом работы манипулятора производится регулировка момента силы трения в шарнирных соединениях 4 и 6, в соответствии с планом испытания. Регулирование момента трения в первом шарнирном соединении 4 производится путем закручивания или откручивания болта 9, в результате чего болт 9 прижимает втулку 16 к валу 14 сильнее или слабее. Чем сильнее сила прижатия втулки 16 к валу 14, тем момент трения больше и наоборот. Следует учитывать, что болт 9 должен быть закручен таким образом, чтобы не происходило проскальзывание втулки 16 по валу 14 и по болту 9. Регулирование момента трения во втором шарнирном соединении 6 производится аналогично. После регулирования момента трения вводят параметры движения элементов 3 и 5 в блок 13 управления, который управляет приводами 1 и 7. Далее манипулятор начинает выполнять работу, в процессе которой датчики углов поворотов в приводах 1 и 7 фиксируют перемещение элементов 3 и 5. После выполнения работы манипулятора данные с датчиков углов поворотов хранятся в блоке 13 управления и доступны для последующей обработки, а испытание считается оконченным.
Claims (1)
- Учебный лабораторный манипулятор, содержащий первый привод, смонтированный на основании, первый подвижный элемент, имеющий первое шарнирное соединение первым своим концом с основанием, второй подвижный элемент, имеющий второе шарнирное соединение первым своим концом со вторым концом первого элемента, на котором смонтирован второй привод, один рабочий орган, установленный на втором конце второго элемента, отличающийся тем, что приводы выполнены в виде шаговых электродвигателей со встроенными датчиками угла поворота, при этом каждое шарнирное соединение содержит вал, на котором установлен первый конец соответствующего подвижного элемента, два подшипника качения, одна разрезная втулка, фиксируемая на валу болтом, при этом подшипники качения, втулка и болт первого шарнирного соединения смонтированы на основании, а подшипники качения, втулка и болт второго шарнирного соединения смонтированы на втором конце первого элемента, при этом первый и второй приводы соединены через муфту с валом соответствующего шарнирного соединения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018123106U RU188585U1 (ru) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | Манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018123106U RU188585U1 (ru) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | Манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU188585U1 true RU188585U1 (ru) | 2019-04-17 |
Family
ID=66168862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018123106U RU188585U1 (ru) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | Манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU188585U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BE837712A (fr) * | 1975-01-20 | 1976-05-14 | Bras de commande pour manipulateur motorise | |
EP0240733A2 (en) * | 1986-03-07 | 1987-10-14 | Hewlett-Packard Company | Method and controller for controlling a mechanical manipulator |
WO2016193781A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | Benemérita Universidad Autónoma De Puebla | Motion control system for a direct drive robot through visual servoing |
-
2018
- 2018-06-25 RU RU2018123106U patent/RU188585U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BE837712A (fr) * | 1975-01-20 | 1976-05-14 | Bras de commande pour manipulateur motorise | |
EP0240733A2 (en) * | 1986-03-07 | 1987-10-14 | Hewlett-Packard Company | Method and controller for controlling a mechanical manipulator |
WO2016193781A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | Benemérita Universidad Autónoma De Puebla | Motion control system for a direct drive robot through visual servoing |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
BE 837712 A A1, 14.05.1976. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3179464B2 (ja) | クラッチ機構 | |
US4806068A (en) | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators | |
KR101457147B1 (ko) | 인간형 로봇과 그 어깨관절 어셈블리 | |
TWI418452B (zh) | 機械手臂之腕關節結構 | |
HUE033139T2 (en) | Method and system for determining at least one of the wrist properties | |
US20170157776A1 (en) | Co-handling robot comprising robot control means | |
CN109476023A (zh) | 可变刚度串联式弹性致动器 | |
JP4576247B2 (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたフィンガーユニット | |
RU2721770C2 (ru) | Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену | |
JP2022511292A (ja) | 四節リンクを備えるロボットおよびロボット用のジョイント軸受を組み立てる方法 | |
CN112643662B (zh) | 一种具有力觉感知的多自由度操作机器人 | |
WO2019102746A1 (ja) | ロボットの直接教示装置及びその方法 | |
US4752094A (en) | Robot gripper or hand device | |
RU188585U1 (ru) | Манипулятор | |
KR101454779B1 (ko) | 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 | |
EP1922181B1 (en) | Module for the manufacturing of automated moving structure and automated moving modular structure | |
Zhang et al. | Mechanical design and control method for sea and VSA-based exoskeleton devices for elbow joint rehabilitation | |
Belter et al. | A passively adaptive rotary-to-linear continuously variable transmission | |
CN102922536A (zh) | 机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构 | |
CN203712687U (zh) | 一种关节式力反馈遥操作主手 | |
JP6241539B2 (ja) | ネジ締めシステムおよびネジ締め方法 | |
Koganezawa et al. | Antagonistic control of multi-DOF joint by using the actuator with non-linear elasticity | |
JP2007526967A (ja) | 並進3自由度を提供する平行運動伝達構造を有する運動伝達装置 | |
CN113681584B (zh) | 一种机械手 | |
EP0291864B1 (en) | Device for an articulated connection of two parts of a robot arm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190626 |