JP3451749B2 - リング状ワーク供給方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はリング状ワーク供給方
法およびその装置に関し、ボウルフィーダ、コンベア式
フィーダなどにより搬送されてきたリング状ワークを１
つずつ取出すためのリング状ワーク供給方法およびその
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ゴムベルトを１つずつ供給す
るための装置として、図１０に示すように、シュート部
７１からゴムベルトをドラムフィーダ７２に供給し、ド
ラムフィーダ７２の内面に設けられた引掛けピンにより
ゴムベルトを他のゴムベルトから分離し、ドラムフィー
ダ７２の最上部においてゴムベルトを螺旋シャフト７３
に移行させ、螺旋シャフト７３によりゴムベルトを１つ
ずつに完全に分離して供給する装置が提案されている
（「最新部品供給技術総覧」，３８８〜３８９頁，昭和
６１年４月１７日，株式会社産業技術サービスセンター
発行を参照）。なお、７４はバッファ部、７５はチャッ
ク部、７６はシャーシ搬送部である。

【０００３】この装置を採用すれば、単に振動を与える
だけでは分離が困難なゴムベルトを確実に１つずつに分
離して取出すことができ、ゴムベルトを組付けるための
装置の自動化を達成することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の装置
は、シュート部７１、ドラムフィーダ７２、および螺旋
シャフト７３が必要であるのみならず、螺旋シャフト７
３の螺旋溝の幅、深さをゴムベルトの幅、厚みに合せて
設定しなければならないのであるから、機械的構成が複
雑化するのみならず、高い加工精度が要求されることに
なる。また、供給対象となるゴムベルトのサイズが変更
されれば、少なくとも螺旋シャフト７３を交換しなけれ
ばならず、汎用性に乏しいという不都合もある。

【０００５】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、機械的構成を簡素化でき、しかもサイズ
が変更された場合であっても簡単に対処できるリング状
ワーク供給方法およびその装置を提供することを目的と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１のリング状ワー
ク供給方法は、パーツフィーダにより搬送されてきた複
数個のリング状ワークを一時的に透光性のある板上に支
承し、透光性のある板上のリング状ワークの画像を検出
し、検出したワーク画像のうち、画像検出系の直交座標
系の各座標値の最大点、最小点および検出画像の重心か
ら最も離れた点の何れかを中心とする小領域に含まれる
ワーク画像の面積値が所定の閾値以下か否かを判別し、
ワーク画像の面積値が所定の閾値以下である場合に、上
記小領域内におけるワーク画像の慣性主軸角を算出し、
重心を基準とする上記点の相対位置に応答して慣性主軸
角をそのまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０°ず
らせた角を採用し、採用された慣性主軸角に適合させる
べくワーク取出し装置の姿勢を制御してリング状ワーク
を取出し、ワーク画像の面積値が所定の閾値を越える場
合に、他の点を選択して上記判別処理を行う方法であ
る。

【０００７】請求項２のリング状ワーク供給装置は、パ
ーツフィーダにより搬送されてきた複数個のリング状ワ
ークを一時的に支承する透光性のある板と、透光性のあ
る板上のリング状ワークの画像を検出する画像検出手段
と、検出したワーク画像のうち、画像検出系の直交座標
系の各座標値の最大点、最小点および検出画像の重心か
ら最も離れた点の何れかを選択する選択手段と、選択さ
れた点を中心とする小領域に含まれるワーク画像の面積
値を算出する面積値算出手段と、算出された面積値が所
定の閾値以下か否かを判別する判別手段と、ワーク画像
の面積値が所定の閾値以下であることを示す判別手段の
判別結果に応答して、上記小領域内におけるワーク画像
の慣性主軸角を算出する慣性主軸角算出手段と、重心を
基準とする上記選択された点の相対位置に応答して慣性
主軸角をそのまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０
°ずらせた角を採用する慣性主軸角採用手段と、採用さ
れた慣性主軸角に適合させるべくワーク取出し装置の姿
勢を制御してリング状ワークを取出させる制御手段と、
ワーク画像の面積値が所定の閾値を越えることを示す判
別手段の判別結果に応答して、他の点を選択すべく選択
手段を動作させる反復手段とを有している。

【０００８】

【作用】請求項１のリング状ワーク供給方法であれば、
透光性のある板上の複数個のリング状ワークの画像を検
出し、検出したワーク画像のうち、画像検出系の直交座
標系の各座標値の最大点、最小点および検出画像の重心
から最も離れた点の何れかを中心とする小領域に含まれ
るワーク画像の面積値が所定の閾値以下である場合に、
上記小領域内におけるワーク画像の慣性主軸角を算出
し、重心を基準とする上記点の相対位置に応答して慣性
主軸角をそのまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０
°ずらせた角を採用し、採用された慣性主軸角に適合さ
せるべくワーク取出し装置の姿勢を制御してリング状ワ
ークを取出し、ワーク画像の面積値が所定の閾値を越え
る場合に、他の点を中心とする小領域を選択して同様の
処理を反復するのであるから、複数個のリング状ワーク
が互いに重なり合った状態であっても、リング状ワーク
を１つずつ取出すことができる。そして、リング状ワー
クを取出すに当って、複数個のリング状ワークの画像の
重心を基準とする上記点の相対位置（右側か左側か、お
よび上側か下側か）を考慮して上記小領域内のワーク画
像の慣性主軸角をそのまま採用し、あるいは１８０°だ
けずらせた角を慣性主軸角として採用し、採用された慣
性主軸角に適合させるべくワーク取出し装置の姿勢を制
御するのであるから、取出されたリング状ワークの向き
（ワーク取出し装置による把持位置を基準とするリング
状ワークの重心位置の向き）を揃えることができる。

【０００９】請求項２のリング状ワーク供給装置であれ
ば、パーツフィーダにより搬送されてきた複数個のリン
グ状ワークを透光性のある板上に一時的に支承し、透光
性のある板上のリング状ワークの画像を画像検出手段に
より検出し、検出したワーク画像のうち、画像検出系の
直交座標系の各座標値の最大点、最小点および検出画像
の重心から最も離れた点の何れかを選択手段により選択
し、選択された点を中心とする小領域に含まれるワーク
画像の面積値を面積値算出手段により算出し、算出され
た面積値が所定の閾値以下か否かを判別手段により判別
する。そして、ワーク画像の面積値が所定の閾値以下で
あることを示す判別手段の判別結果に応答して、上記小
領域内におけるワーク画像の慣性主軸角を慣性主軸角算
出手段により算出し、重心を基準とする上記点の相対位
置に応答して慣性主軸角採用手段により慣性主軸角をそ
のまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０°ずらせた
角を採用し、採用された慣性主軸角に適合させるべく制
御手段によりワーク取出し装置の姿勢を制御してリング
状ワークを取出させる。また、ワーク画像の面積値が所
定の閾値を越えることを示す判別手段の判別結果に応答
して、他の点を選択すべく反復手段により選択手段を動
作させる。したがって、複数個のリング状ワークが互い
に重なり合った状態であっても、リング状ワークを１つ
ずつ取出すことができる。そして、リング状ワークを取
出すに当って、複数個のリング状ワークの画像の重心を
基準とする上記点の相対位置（右側か左側か、および上
側か下側か）を考慮して上記小領域内のワーク画像の慣
性主軸角をそのまま採用し、あるいは１８０°だけずら
せた角を慣性主軸角として採用し、採用された慣性主軸
角に適合させるべくワーク取出し装置の姿勢を制御する
のであるから、取出されたリング状ワークの向き（ワー
ク取出し装置による把持位置を基準とするリング状ワー
クの重心位置の向き）を揃えることができる。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によってこの発
明を詳細に説明する。図７はこの発明が適用されるリン
グ状ワーク供給装置の一例を示す概略斜視図である。こ
のリング状ワーク供給装置においては、循環式ボウルフ
ィーダ１の部品搬送トラック１ａの一部を透光性のある
板１ｂで構成しているとともに、透光性のある板１ｂの
上方に照明装置２を配置している。そして、透光性のあ
る板１ｂの下方に反射ミラー３を配置し、反射ミラー３
により反射される光を受光できる所定位置にＣＣＤカメ
ラなどからなる画像検出部４を配置している。さらに、
リング状ワークを把持するための把持ハンド５ａを産業
用ロボット５に装着している。また、画像検出部４から
取込まれた画像信号を入力として所定の処理を行う画像
処理部４ａと、画像処理部４ａからの処理結果信号を受
け取って産業用ロボット５に動作指令を与えるロボット
コントローラ４ｂとを有している。なお、上記照明装置
２は、透光性のある板１ｂの上方を覆う開閉可能な蓋部
材２ａの下面に一体的に設けられている。

【００１１】図１は透光性のある板１ｂ上に位置する３
つのリング状ワーク６の画像を示す図である。ただし、
この画像は図１に示す直交座標系（ｘ−ｙ座標系）上の
所定位置に割り当てられている。ここで、リング状ワー
クとしては、ゴムベルト、パッキングなどが例示でき
る。そして、図１中、Ｇがリング状ワークの画像の重心
を、ｐ１がリング状ワークの画像のうち、重心Ｇから最
も離れた点を、ｐ２がリング状ワークの画像のうち、ｘ
座標値が最大の点を、ｐ３がリング状ワークの画像のう
ち、ｘ座標値が最小の点を、ｐ４がリング状ワークの画
像のうち、ｙ座標値が最大の点を、ｐ５がリング状ワー
クの画像のうち、ｙ座標値が最小の点をそれぞれ示して
いる。

【００１２】図２から図６はこの発明のリング状ワーク
供給方法の一実施例を説明するフローチャートである。
ステップＳＰ１において透光性のある板１ｂに相当する
視野範囲にリング状ワークが存在するか否かを判別し、
存在していなければ、ステップＳＰ２において循環式ボ
ウルフィーダ１を動作させることによりリング状ワーク
６を給送し、再びステップＳＰ１の判別を行う。

【００１３】ステップＳＰ１においてリング状ワーク６
が存在していると判別された場合には、ステップＳＰ３
においてリング状ワークの画像の重心位置を算出し、ス
テップＳＰ４において点ｐ１を抽出し、ステップＳＰ５
において点ｐ１を中心とする比較的小さい所定半径のウ
ィンドウｗ１を作成し、ステップＳＰ６において、ウィ
ンドウｗ１内におけるリング状ワークの画像の面積を算
出し、ステップＳＰ７において、算出された面積値が所
定の閾値（例えば、単独のリング状ワークの画像の面積
値に近似する値）よりも小さいか否かを判別する。そし
て、算出された面積値が所定の閾値よりも小さいと判別
された場合には、ステップＳＰ８においてウィンドウｗ
１内のワーク画像の慣性主軸角を算出し、ステップＳＰ
９において重心Ｇを基準として点ｐ１が上側または右側
であるか否かを判別し、点ｐ１が下側または左側である
と判別された場合には、ステップＳＰ１０において慣性
主軸角を１８０°ずらして新たな慣性主軸角を得る。そ
して、ステップＳＰ９において点ｐ１が上側かつ右側で
あると判別された場合、またはステップＳＰ１０の処理
が行われた場合には、ステップＳＰ１１において点ｐ１
の座標値および最終的に得られた慣性主軸角をロボット
コントローラ４ｂに供給し、再びステップＳＰ１の判別
を行う。なお、慣性主軸とは、対象がその回りに回り易
い軸であり、慣性主軸角とは、慣性主軸が所定の基準軸
に対してなす角である。

【００１４】図２のフローチャートのステップＳＰ７に
おいて、算出された面積値が所定の閾値以上であると判
別された場合には、図３のフローチャートのステップＳ
Ｐ１１において点ｐ２を抽出し、ステップＳＰ１２にお
いて点ｐ２を中心とする比較的小さい所定半径のウィン
ドウｗ２を作成し、ステップＳＰ１３において、ウィン
ドウｗ２内におけるリング状ワークの画像の面積を算出
し、ステップＳＰ１４において、算出された面積値が所
定の閾値よりも小さいか否かを判別する。そして、算出
された面積値が所定の閾値よりも小さいと判別された場
合には、ステップＳＰ１５においてウィンドウｗ２内の
ワーク画像の慣性主軸角を算出し、ステップＳＰ１６に
おいて点ｐ２の座標値および得られた慣性主軸角をロボ
ットコントローラ４ｂに供給し、再びステップＳＰ１の
判別を行う。

【００１５】図３のフローチャートのステップＳＰ１４
において、算出された面積値が所定の閾値以上であると
判別された場合には、図４のフローチャートのステップ
ＳＰ２１において点ｐ３を抽出し、ステップＳＰ２２に
おいて点ｐ３を中心とする比較的小さい所定半径のウィ
ンドウｗ３を作成し、ステップＳＰ２３において、ウィ
ンドウｗ３内におけるリング状ワークの画像の面積を算
出し、ステップＳＰ２４において、算出された面積値が
所定の閾値よりも小さいか否かを判別する。そして、算
出された面積値が所定の閾値よりも小さいと判別された
場合には、ステップＳＰ２５においてウィンドウｗ３内
のワーク画像の慣性主軸角を算出し、ステップＳＰ２６
において慣性主軸角を１８０°ずらして新たな慣性主軸
角を得、ステップＳＰ２７において点ｐ３の座標値およ
び最終的に得られた慣性主軸角をロボットコントローラ
４ｂに供給し、再びステップＳＰ１の判別を行う。

【００１６】図４のフローチャートのステップＳＰ２４
において、算出された面積値が所定の閾値以上であると
判別された場合には、図５のフローチャートのステップ
ＳＰ３１において点ｐ４を抽出し、ステップＳＰ３２に
おいて点ｐ４を中心とする比較的小さい所定半径のウィ
ンドウｗ４を作成し、ステップＳＰ３３において、ウィ
ンドウｗ４内におけるリング状ワークの画像の面積を算
出し、ステップＳＰ３４において、算出された面積値が
所定の閾値よりも小さいか否かを判別する。そして、算
出された面積値が所定の閾値よりも小さいと判別された
場合には、ステップＳＰ３５においてウィンドウｗ４内
のワーク画像の慣性主軸角を算出し、ステップＳＰ３６
において点ｐ４の座標値および得られた慣性主軸角をロ
ボットコントローラ４ｂに供給し、再びステップＳＰ１
の判別を行う。

【００１７】図５のフローチャートのステップＳＰ３４
において、算出された面積値が所定の閾値以上であると
判別された場合には、図６のフローチャートのステップ
ＳＰ４１において点ｐ５を抽出し、ステップＳＰ４２に
おいて点ｐ５を中心とする比較的小さい所定半径のウィ
ンドウｗ５を作成し、ステップＳＰ４３において、ウィ
ンドウｗ５内におけるリング状ワークの画像の面積を算
出し、ステップＳＰ４４において、算出された面積値が
所定の閾値よりも小さいか否かを判別する。そして、算
出された面積値が所定の閾値よりも小さいと判別された
場合には、ステップＳＰ４５においてウィンドウｗ５内
のワーク画像の慣性主軸角を算出し、ステップＳＰ４６
において慣性主軸角を１８０°ずらして新たな慣性主軸
角を得、ステップＳＰ４７において点ｐ５の座標値およ
び最終的に得られた慣性主軸角をロボットコントローラ
４ｂに供給し、再びステップＳＰ１の判別を行う。ま
た、ステップＳＰ４４において、算出された面積値が所
定の閾値以上であると判別された場合には、再びステッ
プＳＰ２の処理を行う。

【００１８】なお、以上には、重心を基準として上側、
または右側の点を選択することにより得られた慣性主軸
角をそのまま採用し、下側、または左側の点を選択する
ことにより得られた慣性主軸角を１８０°ずらして新た
な慣性主軸角を得るようにしているが、重心を基準とし
て下側、または左側の点を選択することにより得られた
慣性主軸角をそのまま採用し、上側、または右側の点を
選択することにより得られた慣性主軸角を１８０°ずら
して新たな慣性主軸角を得るようにしてもよい。

【００１９】したがって、点ｐ１，ｐ２，・・・，ｐ５
の順に点を選択し、選択された点を中心とする円形ウィ
ンドウを作成して、ウィンドウ内におけるワーク画像の
面積値が所定の閾値未満である場合に、該当する点の重
心Ｇに対する相対位置を考慮してそのまま採用され、ま
たは１８０°ずらされた慣性主軸角に適合するように把
持ハンド５ａの姿勢を制御してリング状ワーク６を取出
すことができる。そして、リング状ワーク６の取出しが
行われた場合には、リング状ワークの位置ずれなどによ
り画像が変化する可能性が高いので、再び画像検出以下
の一連の処理を行って次のリング状ワーク６を取出すこ
とができる。さらに詳細に説明すると、図８中Ａに示す
１つのリング状ワークの右端の点ｐ２を中心とするウィ
ンドウと、左端の点ｐ３を中心とするウィンドウとで互
いに等しい慣性主軸角が得られることになるので、慣性
主軸をそのまま採用してリング状ワーク６を取出した場
合には、把持位置を基準とする重心Ｇの位置が互に逆向
きになる（図８中Ｂ参照）。即ち、取出されるワークの
姿勢を揃えることができない。しかし、重心Ｇを基準と
する把持位置の相対位置を考慮して、必要に応じて慣性
主軸角を１８０°ずらせれば、把持ハンド５ａを１８０
°回転させた状態でリング状ワーク６を把持することが
できるので、把持ハンド５ａを元に戻すことにより、取
出されるリング状ワークの向きを揃えることができる。

【００２０】

【実施例２】図９はこの発明のリング状ワーク供給装置
の一実施例の要部を示すブロック図である。このリング
状ワーク供給装置は、画像検出部４により検出したワー
ク画像のうち、画像検出系の直交座標系の各座標値の最
大点、最小点および検出画像の重心から最も離れた点の
何れかを選択する選択部１１と、選択された点を中心と
する所定半径の小領域を設定する小領域設定部１２と、
設定された小領域に含まれるワーク画像の面積値を算出
する面積値算出部１３と、算出された面積値が所定の閾
値以下か否かを判別する判別部１４と、ワーク画像の面
積値が所定の閾値以下であることを示す判別部１４の判
別結果に応答して、上記小領域内におけるワーク画像の
慣性主軸角を算出する慣性主軸角算出部１５と、重心を
基準とする上記選択された点の相対位置に応答して慣性
主軸角をそのまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０
°ずらせた角を採用する慣性主軸角採用部１６と、採用
された慣性主軸角に適合させるべく把持ハンド５ａの姿
勢を制御してリング状ワークを取出させるロボットコン
トローラ４ｂと、ワーク画像の面積値が所定の閾値を越
えることを示す判別部１４の判別結果に応答して、他の
点を選択すべく選択部１１を動作させる反復部１７とを
有している。

【００２１】したがって、点ｐ１，ｐ２，・・・，ｐ５
の順に点を選択し、選択された点を中心とする円形ウィ
ンドウを作成して、ウィンドウ内におけるワーク画像の
面積値が所定の閾値未満である場合に、該当する点の重
心Ｇに対する相対位置を考慮してそのまま採用され、ま
たは１８０°ずらされた慣性主軸角に適合するように把
持ハンド５ａの姿勢を制御してリング状ワーク６を取出
すことができる。そして、リング状ワーク６の取出しが
行われた場合には、リング状ワークの位置ずれなどによ
り画像が変化する可能性が高いので、再び画像検出以下
の一連の処理を行って次のリング状ワーク６を取出すこ
とができる。

【００２２】

【発明の効果】請求項１の発明は、複数個のリング状ワ
ークが互いに重なり合った状態であっても、リング状ワ
ークを１つずつ取出すことができ、リング状ワークを取
出すに当って、複数個のリング状ワークの画像の重心を
基準とする上記点の相対位置（右側か左側か、および上
側か下側か）を考慮して上記小領域内のワーク画像の慣
性主軸角をそのまま採用し、あるいは１８０°だけずら
せた角を慣性主軸角として採用し、採用された慣性主軸
角に適合させるべくワーク取出し装置の姿勢を制御する
のであるから、取出されたリング状ワークの向き（ワー
ク取出し装置による把持位置を基準とするリング状ワー
クの重心位置の向き）を揃えることができるという特有
の効果を奏する。

【００２３】請求項２の発明は、複数個のリング状ワー
クが互いに重なり合った状態であっても、リング状ワー
クを１つずつ取出すことができ、リング状ワークを取出
すに当って、複数個のリング状ワークの画像の重心を基
準とする上記点の相対位置（右側か左側か、および上側
か下側か）を考慮して上記小領域内のワーク画像の慣性
主軸角をそのまま採用し、あるいは１８０°だけずらせ
た角を慣性主軸角として採用し、採用された慣性主軸角
に適合させるべくワーク取出し装置の姿勢を制御するの
であるから、取出されたリング状ワークの向き（ワーク
取出し装置による把持位置を基準とするリング状ワーク
の重心位置の向き）を揃えることができるという特有の
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】透光性のある板１ｂ上に位置する３つのリング
状ワーク６の画像を示す図である。

【図２】この発明のリング状ワーク供給方法の一実施例
の一部を説明するフローチャートである。

【図３】この発明のリング状ワーク供給方法の一実施例
の他の一部を説明するフローチャートである。

【図４】この発明のリング状ワーク供給方法の一実施例
のさらに他の一部を説明するフローチャートである。

【図５】この発明のリング状ワーク供給方法の一実施例
のさらに他の一部を説明するフローチャートである。

【図６】この発明のリング状ワーク供給方法の一実施例
の残部を説明するフローチャートである。

【図７】この発明が適用されるリング状ワーク供給装置
の一例を示す概略斜視図である。

【図８】リング状ワークの把持位置によりリング状ワー
クの向きが逆になることを説明する図である。

【図９】この発明のリング状ワーク供給装置の一実施例
の要部を示すブロック図である。

【図１０】従来のゴムベルト供給装置を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 循環式パーツフィーダ １ｂ 透光性のある板 ４ 画像検出部 ４ｂ ロボットコントローラ ５ 産業用ロボット ６ リング状ワーク １１ 選択部 １２ 小領域設定部 １３ 面積値算出部 １４ 判別部 １５ 慣性主軸角算出部 １６ 慣性主軸角採用部 １７ 反復部 ｐ１，ｐ２，・・・，ｐ５ 点 Ｇ 重心

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−63829（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−228780（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−237782（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−205402（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−372335（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−96193（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−208329（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−94314（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−5742（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−71680（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−40981（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−134731（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 B23Q 17/00 - 23/00 B25J 1/00 - 21/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パーツフィーダ（１）により搬送されて
   きた複数個のリング状ワーク（６）を一時的に透光性の
   ある板（１ｂ）上に支承し、透光性のある板（１ｂ）上
   のリング状ワーク（６）の画像を検出し、検出したワー
   ク画像のうち、画像検出系の直交座標系の各座標値の最
   大点（ｐ２）（ｐ４）、最小点（ｐ３）（ｐ５）および
   検出画像の重心（Ｇ）から最も離れた点（ｐ１）の何れ
   かを中心とする小領域に含まれるワーク画像の面積値が
   所定の閾値未満か否かを判別し、ワーク画像の面積値が
   所定の閾値未満である場合に、上記小領域内におけるワ
   ーク画像の慣性主軸角を算出し、重心（Ｇ）を基準とす
   る上記点の相対位置に応答して慣性主軸角をそのまま採
   用し、あるいは慣性主軸角を１８０°ずらせた角を採用
   し、採用された慣性主軸角に適合させるべくワーク取出
   し装置の姿勢を制御してリング状ワークを取出し、ワー
   ク画像の面積値が所定の閾値以上である場合に、他の点
   を選択して上記判別処理を行うことを特徴とするリング
   状ワーク供給方法。
2. 【請求項２】 パーツフィーダ（１）により搬送されて
   きた複数個のリング状ワーク（６）を一時的に支承する
   透光性のある板（１ｂ）と、透光性のある板（１ｂ）上
   のリング状ワーク（６）の画像を検出する画像検出手段
   （４）と、検出したワーク画像のうち、画像検出系の直
   交座標系の各座標値の最大点（ｐ２）（ｐ４）、最小点
   （ｐ３）（ｐ５）および検出画像の重心（Ｇ）から最も
   離れた点の何れかを選択する選択手段（１１）と、選択
   された点を中心とする小領域に含まれるワーク画像の面
   積値を算出する面積値算出手段（１２）（１３）と、算
   出された面積値が所定の閾値未満か否かを判別する判別
   手段（１４）と、ワーク画像の面積値が所定の閾値未満
   であることを示す判別手段（１４）の判別結果に応答し
   て、上記小領域内におけるワーク画像の慣性主軸角を算
   出する慣性主軸角算出手段（１５）と、重心を基準とす
   る上記選択された点の相対位置に応答して慣性主軸角を
   そのまま採用し、あるいは慣性主軸角を１８０°ずらせ
   た角を採用する慣性主軸角採用手段（１６）と、採用さ
   れた慣性主軸角に適合させるべくワーク取出し装置
   （５）の姿勢を制御してリング状ワーク（６）を取出さ
   せる制御手段（４ｂ）と、ワーク画像の面積値が所定の
   閾値を越えることを示す判別手段（１４）の判別結果に
   応答して、他の点を選択すべく選択手段（１１）を動作
   させる反復手段（１７）とを有していることを特徴とす
   るリング状ワーク供給装置。