JPH05237782A - ワーク保持位置設定方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワーク保持位置設定作業を効率化する。 【構成】 ワークの種類、向きを判別する段階で算出さ
れる重心Ｇおよび慣性主軸方向ベクトルＷを基準にした
極座標（ｒ，φ）に基づいて、作業者が入力するワーク
保持位置座標を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワーク保持位置設定
方法及びその装置に関し、さらに詳細にいえば、画像検
出装置により検出されたワーク画像上の所望の点をワー
ク保持位置として設定した場合に、ワーク画像中におけ
る設定点を示すデータを得て保持する方法及びその装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から多品種少量生産に対処すべく、
ボウルフィーダに必要種類の部品を収容し、ボウルを包
囲すべく配置された部品搬送トラック上に互いに分離さ
れて移動される部品の画像をＣＣＤカメラ等からなる画
像検出装置により取り込み、所定の画像処理を行なうこ
とにより、処理対象となる部品を認識する部品供給装置
が提供されている。この部品供給装置を採用すれば、部
品の形状等に合わせたツーリング作業が不要になり、し
かも部品の種類毎に産業用ロボットの動作パターンを教
示しておくことにより、簡単に多品種少量生産に対処で
きる。しかし、この場合にも産業用ロボットによる部品
の保持状態を一定に保つために、保持位置の教示が必要
となる。

【０００３】図９は部品の保持位置の教示の一例を示す
図である。図９において、符号３０は三角形の部品の取
り込み画像を示している。また、図中Ｐは産業用ロボッ
トによる部品の保持位置であり、キーボードによる数値
設定、カーソルによる位置指定等を行なうことにより定
められる。ここで、部品画像を表示する場合の座標系と
しては、一般に直交座標系が採用されているのであるか
ら、部品の基準点としての重心Ｇ、保持位置Ｐ共に各軸
方向の座標値として保持している。また、両者の座標値
に代えて各軸方向のオフセット値を教示データとして保
持することもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ボウル
フィーダを用いて分離され、かつ搬送される部品の向き
は、部品搬送トラックが部品に合わせたツーリングが全
く施されていない関係上、全く不定であり、保持位置教
示時の部品の向きと一致することはほとんど皆無であ
る。したがって、教示データに基づいて保持位置を算出
する場合に、部品画像の方向、位置等を考慮した複雑な
演算処理が必要になるという不都合がある。そして、こ
の演算処理は全ての部品画像に対して必要になるので、
部品供給装置全体としてみた場合に大幅な部品供給速度
の低下を招いてしまうという不都合がある。

【０００５】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、ワーク毎の保持位置算出処理の簡素化、
効率化を達成できるワーク保持位置設定方法及びワーク
保持位置設定装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１のワーク保持位置設定方法は、画像検出
手段により検出されたワーク画像上の所望の点がワーク
保持位置として設定された場合に、設定された保持位置
とワーク画像上の重心との距離、重心と保持位置を結ぶ
線分と慣性主軸方向ベクトルとの角度をそれぞれワーク
保持位置設定データとして算出し、算出された距離およ
び角度をワーク保持位置設定データとして保持する。

【０００７】上記の目的を達成するための請求項２のワ
ーク保持位置設定装置は、ワークを含む所定範囲の画像
を取り込む画像検出手段と、ワークの保持位置を設定す
る保持位置設定手段と、ワーク画像の重心を算出する重
心算出手段と、ワーク画像の慣性主軸方向ベクトルを算
出する慣性主軸方向ベクトル算出手段と、保持位置設定
手段により設定された保持位置と重心との距離を算出す
る距離算出手段と、重心と保持位置を結ぶ線分と慣性主
軸方向ベクトルとの角度を算出する角度算出手段と、算
出された距離および角度を保持位置教示データとして保
持するデータ保持手段とを含んでいる。

【０００８】

【作用】請求項１のワーク保持位置設定方法であれば、
設定されたワーク保持位置が重心からの距離と、ワーク
画像の慣性主軸方向ベクトルに対する角度として算出さ
れ保持されるので、直交座標系上の座標軸としてワーク
保持位置が設定されている場合と比較して、任意の姿勢
の処理対象ワークに対するワーク保持位置の算出を簡素
化できる。

【０００９】請求項２のワーク保持位置設定装置であれ
ば、画像検出手段により取り込まれたサンプルワーク画
像を参照して作業者は、保持位置設定手段によりワーク
の保持位置を設定する。一方、取り込まれたサンプルワ
ーク画像に基づいて、重心算出手段がサンプルワーク画
像の重心を算出し、慣性主軸方向ベクトル算出手段がワ
ーク画像の慣性主軸方向ベクトルを算出する。また、距
離算出手段が保持位置設定手段により設定された保持位
置と重心との距離を算出し、角度算出手段が重心と保持
位置を結ぶ線分と慣性主軸方向ベクトルとの角度を算出
する。算出された距離，角度はデータ保持手段により保
持位置教示データとして保持され、実際の処理対象ワー
クのワーク保持位置をロボットに指示するデータとして
使用される。この作用において、保持位置教示データが
重心および慣性主軸方向ベクトルに対する極座標で教示
されているので処理対象ワークの保持位置算出の演算時
間を少なくすることができる。

【００１０】さらに説明すれば、ＣＣＤカメラ等からな
る画像検出装置の基準座標およびＣＲＴなどの画像表示
装置の基準座標は直交２座標系が適用されるが、そのよ
うな座標でワークの保持位置が設定された場合は、処理
対象ワークの画像検出装置の視野内における位置、向き
により座標位置データが異なり、変換のための演算が複
雑化する。これに対しこの発明では、ワーク画像の重心
および慣性主軸方向ベクトルを基準にした極座標（ｒ，
φ）に基づいてワーク保持位置座標を設定しているの
で、データ変換が不要となり演算時間が少なくてすむと
いうことを本発明者らは見出し、この発明を完成したの
である。

【００１１】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図８はこの発明のワーク保持位置設定方法が
適用されるワーク取扱システムの構成を概略的に示す図
であり、ワーク搬送トラック１の一部を透光性のある板
１ａで構成しているとともに、透光性のある板１ａの上
方に照明装置２を、下方にＣＣＤカメラ等からなる画像
検出部３をそれぞれ配置している。そして産業用ロボッ
ト４の手先部にワークを保持するための吸着ヘッド４ａ
を装着している。また、画像検出部３から取り込まれた
画像信号を入力として２値化処理等を行なう画像処理部
３ａと、画像処理部３ａからの処理信号結果を受け取っ
て産業用ロボット４に動作指令を与えるロボットコント
ローラ４ｂとを有している。

【００１２】図１及び図３はこの発明のワーク保持設定
方法の一実施例を示すフローチャートであり、図１はサ
ンプルワークに基づく処理、図３は実際の処理対象ワー
クに基づく処理をそれぞれ示している。まず、図１のフ
ローチャートについて説明する。ステップＳＰ１におい
て画像検出部３の視野内にサンプルワークがセットされ
るまで待ち、ステップＳＰ２において画像検出部３によ
りサンプルワークの画像を取り込み、画像処理部３ａに
より２値化処理を施してサンプルワーク画像を得る（図
４中符号４０参照）。そして、ステップＳＰ３において
サンプルワークに対する吸着位置（図４中Ｐ参照）が設
定されるまで待つ。その後、ステップＳＰ４において画
像処理部３ａによりサンプルワーク画像に基づいてサン
プルワークの重心位置（図４中Ｇ参照）を算出し、ステ
ップＳＰ５において画像処理部３ａによりとワーク画像
の方向を識別するための方向識別ベクトル（図４中Ｕ参
照）を用いて慣性主軸方向ベクトル（図４中Ｗ参照）を
算出する。そしてステップＳＰ６においてサンプルワー
ク画像の重心位置Ｇと、設定された吸着位置Ｐとの距離
（図４中ｒ参照）を算出し、ステップＳＰ７において吸
着位置Ｐと重心位置Ｇとを結ぶ線分の慣性主軸方向ベク
トルＷに対する角度（図３中φ参照）を算出し、ステッ
プＳＰ８において上記ステップＳＰ６において得られた
距離ｒおよびステップＳＰ７において得られた角度φを
該当するサンプルワークに対する保持位置教示データと
して保持して一連の作業を終了する。

【００１３】上記フローチャートのステップＳＰ５の詳
細について図２のフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップＳＰ５１でサンプルワーク画像の慣性主
軸（図４中符号４４参照）を算出してその慣性主軸４４
で決定される慣性主軸方向ベクトルＷを算出し、ステッ
プＳＰ５２においてサンプルワーク画像４０の重心Ｇと
外接長方形４２の重心（図４中Ｃ参照）を算出し、重心
Ｇから重心Ｃにむかう方向識別ベクトルＵを算出する。
次いで、ステップＳＰ５３において、求めた慣性主軸方
向ベクトルＷと方向識別ベクトルＵの内積を演算し、ス
テップＳＰ５４において内積値が負であるか否かを判別
し、負であると判別された場合にはステップＳＰ５５に
おいてその慣性主軸方向ベクトルＷを逆向きとする。そ
して、ステップＳＰ５４において内積が負でないと判別
された場合およびステップＳＰ５５の処理が行なわれた
後は、図１のステップＳＰ６に戻る。

【００１４】次に、図３のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、このワーク取扱システムの対
象ワークが画像検出部３の視野内に到達するまで待ち、
ステップＳＰ２において画像検出部３により対象ワーク
の画像を取り込み、画像処理部３ａにより２値化処理を
施して対象ワーク画像を得る。その後、ステップＳＰ３
において対象ワーク画像から得られるワーク判別のため
の特徴値（面積値、穴数、周囲長など）および対応する
閾値に基づいて、取り込まれた対象ワーク画像が図１の
フローチャートに基づく処理を行なって保持位置教示デ
ータが保持された処理対象ワークに対応するものである
かどうかを判別し、処理対象ワークであると判別された
場合は、ステップＳＰ４において２値化処理された処理
対象ワーク画像に基づいて処理対象ワークの重心位置Ｇ
を算出し、ステップＳＰ５において処理対象ワークの慣
性主軸方向ベクトルベクトルＷを算出し、ステップＳＰ
６において処理対象ワークに対応する保持位置教示デー
タとしての距離ｒおよび角度φを選択し、ステップＳＰ
７において上記算出された重心位置Ｇ、慣性主軸方向ベ
クトルＷ、および選択された距離ｒ、角度φに基づいて
吸着位置Ｐを算出し、ロボットコントローラ４ｂに吸着
位置指令として供給する。

【００１５】なお、図３のフローチャートのステップＳ
Ｐ５で行なわれる慣性主軸方向べクトルＷを算出する処
理については、吸着位置教示時に使用する図２のフロー
チャートと同様の処理を行ない、処理対象ワークの慣性
主軸方向ベクトルＷを求める。即ち、図２のフローチャ
ートにおいてサンプルワークを処理対象ワークと読み替
えて、まず、ステップＳＰ５１で処理対象ワーク画像の
慣性主軸を算出してその慣性主軸で決定される慣性主軸
方向ベクトルＷを算出し、ステップＳＰ５２において処
理対象ワーク画像４０の重心Ｇと外接長方形４２の重心
Ｃを算出し、重心Ｇから重心Ｃに向かう方向識別ベクト
ルＵを算出する。次いで、ステップＳＰ５３において慣
性主軸方向ベクトルＷと方向識別ベクトルＵの内積を演
算し、ステップＳＰ５４において内積値が負であるか否
かを判別し、負であると判別された場合にはステップＳ
Ｐ５５においてその慣性主軸方向ベクトルＷを逆向きと
する。そして、ステップＳＰ５４において内積が負でな
いと判別された場合およびステップＳＰ５５の処理が行
なわれた後は、図３のステップＳＰ６に戻る。

【００１６】図４および図５を参照してこの吸着位置設
定方向についてさらに詳しく説明する。図４および図５
は共に画像検出部３によって取り込まれた向きの異なる
サンプルワーク画像４０を示す図である。サンプルワー
ク画像４０から算出される慣性主軸４４には本来、方向
性はない。この慣性主軸４４に方向性を付与し、サンプ
ルワーク画像４０の方向を決めるにあたり、まず、方向
識別ベクトルＵを定義する。方向識別ベクトルＵはワー
クの方向を識別するために便宜上考えるもので、少ない
演算でもとまり、かつ処理対象ワークに普遍的算出でき
るベクトルが好ましい。そのようなベクトルとしては、
ワーク画像４０の重心位置Ｇを始点とし、外接長方形４
２の重心位置Ｃを終点とするベクトルがある。

【００１７】そして慣性主軸４４の向きを図４および図
５において角度θで示される方向に仮に決め、その角度
θで示される慣性主軸方向ベクトルＷと方向識別ベクト
ルＵとの相対関係から、仮に決めた慣性主軸方向ベクト
ルＷの方向がワーク画像の方向として適切か否かを判別
し、適切であると判別された場合はその慣性主軸方向ベ
クトルＷをワークの方向とし、適切でないと判別された
場合はその慣性主軸方向ベクトルＷの向きを１８０°変
えた向きの慣性主軸方向ベクトルＷをワークの方向とす
る。例えば、図２のフローチャートで示すように仮に決
めた慣性主軸方向ベクトルＷと方向識別ベクトルＵの２
つのベクトルの内積を方向性を決める要因に採用すれ
ば、２つのベクトルのなす角度に対応して内積の値は
正、負になるので、図４で示すように符号が正の場合は
２つベクトルの方向が同じ方向であるとして仮の慣性主
軸方向ベクトルＷをワーク画像の方向ベクトルとし、図
５で示すように符号が負の場合は２つのベクトルが逆方
向であるとして、仮の慣性主軸方向ベクトルＷを１８０
°変えた向き（図５において角度ψで示される）の慣性
主軸方向ベクトルＷをワーク方向ベクトルの方向とす
る。

【００１８】このようにして求まった慣性主軸方向ベク
トルＷは、サンプルワーク画像の方向性を規定するベク
トルであり、吸着位置をこの慣性主軸方向ベクトルＷに
対する極座標（ｒ，φ）で教示する。なお、慣性主軸方
向ベクトルＷの原点位置はサンプルワーク画像の重心位
置Ｇに取る。従って、図１および図３のフローチャート
に基づく処理を行なうことにより、保持位置教示データ
は処理対象ワークがどのような向きで画像検出部３に取
り込まれても影響を受けず、保持位置を重心Ｇからの距
離ｒおよび慣性主軸方向ベクトルＷに対する角度φとし
て算出することができる。例えば、図６に示すように向
きの異なる同じ形状の処理対象ワーク２０、処理対象ワ
ーク２２、処理対象ワーク２４を画像検出部３の視野内
に取り込み、保持位置Ｐを算出する場合において、どの
向きの処理対象ワークであっても、保持位置データ
（ｒ，φ）はそれぞれの処理対象ワークの慣性主軸方向
ベクトルＷに対して設定されていることになるので、全
て同じになり、吸着位置算出のための演算が極めて簡単
になる。

【００１９】図７はこの発明のワーク吸着位置設定装置
の一実施例を示すブロック図である。このワーク吸着位
置設定装置は、ワークを含む所定範囲の画像を取り込む
画像検出部３と、画像検出部３の視野内にセットされた
サンプルワークについてカーソル等によりワーク吸着位
置を設定入力する吸着位置設定部５と、画像検出部３に
より取り込まれたワークの画像に基づいて２値化処理を
行なう２値化処理部３ｂと、ワーク画像の重心位置を算
出するワーク重心算出部３ｃと、ワーク画像から慣性主
軸方向ベクトルを算出する慣性主軸方向ベクトル算出部
３ｄと、ワーク画像から外接長方形のデータを算出する
外接長方形算出部３ｅと、外接長方形の重心を算出する
長方形重心算出部３ｆと、ワーク画像の重心位置と外接
長方形の重心位置から方向識別ベクトルを算出する方向
識別ベクトル算出部３ｇと、慣性主軸方向ベクトルと方
向識別ベクトルの内積を演算する内積演算部３ｈと、そ
の内積値の符号を判別する符号判別部３ｉと、符号判別
部３ｉからの判別信号に基づいて慣性主軸方向ベクトル
を決定する慣性主軸方向ベクトル決定部３ｊと、設定さ
れたワーク吸着位置とワーク画像の重心位置との距離を
算出する距離算出部３ｋと、ワーク画像の重心位置とワ
ーク吸着位置を結ぶ線分と決定された慣性主軸方向ベク
トルとの角度を算出する角度算出部３ｍと、算出された
距離および角度を保持するデータ保持部３ｎと、決定さ
れた慣性主軸方向ベクトルとデータ保持部３ｎからの距
離および角度から処理対象ワークの吸着位置を算出する
吸着位置算出部３ｑとを有している。

【００２０】上記構成のワーク吸着位置設定装置の作用
は次のとおりである。まず、透光性のある板１ａの所定
位置にサンプルワークをセットし、照明装置２を点灯さ
せて画像検出部３によりサンプルワークの輪郭像を取り
込み、２値化処理部３ｂにより取り込まれたワークの画
像について２値化処理を施してサンプルワーク画像を得
る。そして、吸着位置設定部５によりサンプルワーク内
における吸着位置を設定入力する。そして、ワーク重心
算出部３ｃでワーク画像の重心位置を算出し、慣性主軸
方向ベクトル算出部３ｄにより慣性主軸方向ベクトルを
算出する。

【００２１】一方、外接長方形算出部３ｅによりサンプ
ルワーク画像に外接する外接長方形を算出し、長方形重
心算出部３ｆによって長方形の重心を算出する。次い
で、方向識別ベクトル算出部３ｇでワーク画像の重心か
ら長方形の重心に向かう方向識別ベクトルを算出する。
そして、求まった２つのベクトル、即ち慣性主軸方向ベ
クトルと方向識別ベクトルの内積を内積演算部３ｈにお
いて求め、符号判別部３ｉにより、内積値の符号が正、
負であるかを判別する。求められた符号の値に応答して
慣性主軸方向ベクトル決定部３ｊは、正の場合は慣性主
軸方向ベクトル算出部３ｄで算出された慣性主軸方向ベ
クトルをワーク画像の向きベクトルとして決定し、負の
場合は算出された慣性主軸方向ベクトルの逆方向の慣性
主軸方向ベクトルをワーク画像の向きベクトルとして決
定する。即ち、内積値が正の場合は選ばれた慣性主軸方
向ベクトルの向きと方向識別ベクトルの向きが同じ方向
性（所定の角度範囲内にある）としてその慣性主軸方向
ベクトルの向きをワーク画像の向きとして決定し、内積
値が、負の場合は選ばれた慣性主軸方向ベクトルの向き
と方向識別ベクトルの向きが異なる方向性であるとして
その慣性主軸方向ベクトルの向きと逆方向の慣性主軸方
向ベクトルをワーク画像の向きとして決定するのであ
る。

【００２２】慣性主軸方向ベクトルが決定された後は、
距離算出部３ｋにおいて吸着位置とワーク画像の重心位
置との距離を算出し、角度算出部３ｍにおいて吸着位置
とワーク画像の重心位置とを結ぶ線分と慣性主軸方向ベ
クトルがなす角度を慣性主軸方向ベクトルの向きを基準
にして算出する。算出された距離および角度はデータ保
持部３ｎに保持されて吸着位置の教示処理は終了する。

【００２３】以上のようにして、サンプルワークの教示
が行なわれた後で、処理対象ワークの吸着位置を算出す
るときは、まず、画像検出部３により処理対象ワークの
輪郭像を取り込み、処理対象ワーク画像を得て、ワーク
重心算出部３ｃで処理対象ワーク画像の重心位置を算出
し、慣性主軸方向ベクトル算出部３ｄにより慣性主軸方
向ベクトルを算出する。一方、外接長方形算出部３ｅに
より処理対象ワークに外接する外接長方形を算出し、長
方形重心算出部３ｆによって長方形の重心を算出する。
次いで、方向識別ベクトル算出部３ｇでワーク画像の重
心から長方形の重心に向かう方向識別ベクトルを算出
し、求まった２つのベクトル、即ち慣性主軸方向ベクト
ルと方向識別ベクトルの内積を内積演算部３ｈにおいて
求め、符号判別部３ｉにより、内積値の符号が正、負で
あるかを判別し、符号の値に応答して慣性主軸方向ベク
トルを決定する。その後は、吸着位置教示時に保持され
た距離および角度をデータ保持部３ｎから読み出し、吸
着位置算出部３ｇにおいて、吸着位置を算出する。従っ
て、算出された吸着位置をロボットコントローラ４ｂに
供給して産業用ロボット４を動作させれば、吸着ヘッド
４ａは処理対象ワークの教示された吸着位置を吸着す
る。

【００２４】このように吸着位置がワーク画像の方向を
示す慣性主軸方向ベクトルを基準にした極座標（ｒ，
φ）で与えられているので、保持位置を算出する場合
に、部品画像の方向、位置等を考慮した複雑な演算処理
が不要になり、処理速度が大幅に向上する。なお、この
発明は上記実施例に限定されるものではなく、この発明
の要旨を変更しない範囲内において種々の設計変形を施
すことが可能である。例えば、前記実施例ではワーク保
持方法として吸着により行なう場合を例にとり説明した
が、複数の挟持部材によりワークの内周あるいは外周を
挟んで保持する場合などにもこの発明は適用可能であ
る。

【００２５】また、前記実施例では方向識別ベクトルと
して、ワーク画像の重心からワーク画像に外接する長方
形の重心へと向かうベクトルを採用したが、一般に方向
識別ベクトルとしては、サンプルワークの重心を始点と
して、それぞれ最大穴重心を終点とするベクトル、最小
穴重心を終点とするベクトル、最大半径円通過点を終点
とするベクトル、最小半径円通過点を終点とするベクト
ル、最大角の点を終点とするベクトル、最小角の点を終
点とするベクトルなどが例示でき、その他にも演算が簡
単でワークの方向を識別するのに適当な方向識別ベクト
ルがあれば、そのベクトルを採用しても良い。

【００２６】さらに、この発明は慣性主軸に方向性を持
たせた慣性主軸方向ベクトルを基準にした極座標（ｒ，
φ）で保持位置を教示することにより、処理対象ワーク
の保持位置演算を簡単化するところに特徴があるので、
慣性主軸に方向性を持たせる方法については、前記実施
例のように方向識別ベクトルを用いる方法に限定される
ものではない。

【００２７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、保持
されたワーク保持位置設定データは重心からの距離およ
び慣性主軸方向ベクトルに対する角度の極座標で設定さ
れているので、従来、直交座標系で処理対象ワークの保
持位置を算出していた場合に比べて複雑な演算が不要に
なり、ワーク毎の保持位置算出処理を簡素化、効率化で
きるという特有の効果を奏する。

【００２８】請求項２の発明は、画像検出手段により取
り込まれたワークを含む所定範囲の画像を参照して作業
者が、保持位置設定手段によりワークの保持位置を設定
することにより、ワーク保持位置設定データは重心から
の距離および慣性主軸方向ベクトルに対する角度の極座
標で設定されることになり、従来、処理対象ワークの保
持位置を算出するときに必要であった複雑な演算を不要
にし、ワーク毎の保持位置算出処理を簡素化、効率化で
きるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のワーク保持位置設定方法の一実施例
のサンプルワークに基づく処理を示すフローチャートで
ある。

【図２】図１のステップＳＰ５の処理の詳細を示すフロ
ーチャートである。

【図３】この発明のワーク保持位置設定方法の一実施例
の処理対象ワークに基づく処理を示すフローチャートで
ある。

【図４】この発明のワーク保持位置設定方法を説明する
ためのワーク画像を示す図である。

【図５】この発明のワーク保持位置設定方法を説明する
ためのワーク画像を示す図である。

【図６】この発明のワーク保持位置設定方法に基づく動
作の利点を説明するための概略図である。

【図７】この発明のワーク吸着位置設定装置の一実施例
を示すブロック図である。

【図８】この発明のワーク保持位置設定方法が適用され
るワーク取扱システムの構成を概略的に示す図である。

【図９】従来のワーク吸着位置設定方法を説明する概略
図である。

【符号の説明】

３ 画像検出部 ３ｃ ワーク重心算出部 ３ｄ 慣性主軸方向ベクトル算出部 ３ｋ 距離算出
部 ３ｍ 角度算出部 ３ｎ データ保持部 ５ 吸着
位置設定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３６０ 9071−5Ｌ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像検出手段（３）により検出されたワ
   ーク画像上の所望の点がワーク保持位置（Ｐ）として設
   定された場合に、設定された保持位置（Ｐ）とワーク画
   像上の重心（Ｇ）との距離、重心（Ｇ）と保持位置
   （Ｐ）を結ぶ線分と慣性主軸方向ベクトルとの角度をそ
   れぞれワーク保持位置設定データとして算出し、算出さ
   れた距離および角度をワーク保持位置設定データとして
   保持することを特徴とするワーク保持位置設定方法。
2. 【請求項２】 ワークを含む所定範囲の画像を取り込む
   画像検出手段（３）と、ワークの保持位置を設定する保
   持位置設定手段（５）と、ワーク画像の重心（Ｇ）を算
   出する重心算出手段（３ｃ）と、ワーク画像の慣性主軸
   方向ベクトルを算出する慣性主軸方向ベクトル算出手段
   （３ｄ）と、保持位置設定手段（５）により設定された
   保持位置（Ｐ）と重心（Ｇ）との距離を算出する距離算
   出手段（３ｋ）と、重心（Ｇ）と保持位置（Ｐ）を結ぶ
   線分と慣性主軸方向ベクトルとの角度を算出する角度算
   出手段（３ｍ）と、算出された距離および角度を保持位
   置教示データとして保持するデータ保持手段（３ｎ）と
   を含むことを特徴とするワーク保持位置設定装置。