JP4932923B2 - 部品移送装置 - Google Patents
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Description
2 コンプレッサ
3 吸着ヘッド
4 電動ドライバ
5 多関節腕
5a 上腕
5b 肩関節
5c 前腕
5d 肘関節
5e 手首関節
6 エア圧センサ
7 コンプレッサ
8 エア噴射機
9 作動制御手段
9a モータドライバ
9b インターフェース
9c CPU
10 ビデオカメラ
11 支柱
12 画像処理装置
12a インターフェース
12b CPU
CM クロスマーク
F ネジ供給機
FP ネジ供給位置
G ガイド溝
L 横方向バー
S ネジ検知センサ
Claims (4)
- 部品を自動的に所定供給位置から取上げて所定移送先位置に移送する部品移送装置において、
前記部品を圧縮エアで吸着保持する吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドを移動させる吸着ヘッド移動手段と、
前記圧縮エアの圧力を検出するエア圧センサと、
前記吸着ヘッド移動手段を作動させて前記吸着ヘッドを前記所定供給位置にその真上から接近移動させた後、前記エア圧センサの出力信号の変化状態に基づき前記吸着ヘッドが前記部品を吸着したか否かを判断し、前記吸着ヘッドが前記部品を吸着しない場合は、前記吸着ヘッド移動手段を作動させて前記吸着ヘッドを前記所定供給位置から上下方向に僅かに往復移動させながら前記エア圧センサの出力信号の変化状態に基づき前記吸着ヘッドが前記部品を吸着したか否かを判断し、前記吸着ヘッドが未だ前記部品を吸着しない場合は、前記吸着ヘッド移動手段を作動させて前記吸着ヘッドを前記所定供給位置から互いに直交する水平な2方向へ僅かに往復移動させるとともにその往路移動先で上下方向に僅かに往復移動させながら前記エア圧センサの出力信号の変化状態に基づき前記吸着ヘッドが前記部品を吸着したか否かを判断し、前記接近移動、前記上下移動および前記水平移動の何れかによって前記吸着ヘッドが前記部品を吸着した場合は、前記吸着ヘッド移動手段を作動させて前記吸着ヘッドを前記所定移送先位置に移動させる作動制御手段と、
を具えてなる部品移送装置。
- 前記所定供給位置へ向けてエアを噴射するエア噴射器を具え、
前記作動制御手段は、前記水平移動によっても前記吸着ヘッドが未だ前記部品を吸着しない場合は、前記エア噴射器を作動させて前記所定供給位置へ向けてエアを噴射し、前記部品を排除することを特徴とする、請求項1記載の部品移送装置。 - 前記部品としてのネジをモータで回転させて締め込むドライバを具え、
前記作動制御手段は、前記吸着ヘッドを前記ネジと一緒に前記所定移送先位置に移動させた後、前記ドライバを作動させて前記ネジを締め込むことを特徴とする、請求項1または2記載の部品移送装置。 - 前記所定供給位置および前記所定移送先位置の少なくとも一方を同時に撮像する2台のビデオカメラと、
前記2台のビデオカメラからの画像信号に基づき前記所定供給位置および前記所定移送先位置の少なくとも一方を認識して出力する画像処理手段と、
を具え、
前記吸着ヘッド移動手段は多関節型ロボットであり、
前記作動制御手段は、前記画像処理手段からの位置信号に基づき前記多関節型ロボットの作動を制御することを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の部品移送装置。
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