JP6931457B2 - モーション生成方法、モーション生成装置、システム及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るモーション生成部(モーション生成装置)10、初期/目標姿勢入力部12、優先項目入力部14、入力装置16及びロボットRから構成されるモーション生成システム20を示すブロック図である。
図7は、本発明の第2実施形態に係るモーション生成システム40を示す機能ブロック図である。このモーション生成システム40は、モーション生成部(モーション生成装置)10、初期/目標姿勢入力部12、入力装置16、優先項目入力部42、作業−優先項目DB44、表示装置46を備える。以下では、第1実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。
図9は、第3実施形態に係るモーション生成システム70を示している。
図12は、本発明の第4実施形態に係るモーション生成装置90の機能ブロック図である。このモーション生成装置90は、角度センサAS、モーション生成部10、初期・目標姿勢入力部12、優先項目入力部14、入力装置16、ロボットRに加え、他の実施形態と異なる点として、姿勢算出部92を備える。また、図13は、モーション生成装置90を用いたモーション生成処理を示すフローチャートである。
ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するモーション生成方法において、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得するステップと、
前記第1の姿勢から第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得するステップと、
取得された前記第1姿勢情報、第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成するステップと、
を含むモーション生成方法。
ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するモーション生成装置において、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得する第1取得手段と、
前記第1の姿勢から第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得する第2取得手段と、
取得された前記第1姿勢情報、第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成する動作生成手段と、
を備えるモーション生成装置。
ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得するステップと、
前記第1の姿勢から第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得するステップと、
取得された前記第1姿勢情報、第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成するステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
Claims (18)
- ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するモーション生成方法において、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得するステップと、
前記第1の姿勢から第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得するステップと、
取得された前記第1姿勢情報、第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成するステップと、を含み、
前記優先項目は、前記ロボットの動作速度、前記ロボットの加速度及び前記ロボットにより取り扱われる第1の対象物の姿勢の少なくとも一つである
モーション生成方法。 - 前記ロボットの作業内容または作業対象を選択させるステップと、
選択された前記作業内容または作業対象に基づいて前記優先項目を生成するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項1記載のモーション生成方法。 - 前記作業内容または作業対象と、前記優先項目を関連付けさせるステップをさらに含むことを特徴とする請求項2記載のモーション生成方法。
- 前記優先項目を取得するステップは、前記動作に関連する複数の優先項目と、その複数の優先項目間の優先度を取得するように構成され、
前記モーションを生成するステップは、取得された前記優先度に基づいて、前記モーションを生成することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のモーション生成方法。 - 前記ロボットの周辺環境情報を取得するステップをさらに含み、
前記モーションを生成するステップは、取得された前記周辺環境情報に基づいて、前記モーションを生成することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のモーション生成方法。 - 前記周辺環境情報は、前記ロボットの周辺の情報を取得するセンサを用いて取得されること、入力手段を用いて取得されること、または、前記ロボットの周辺の情報を含む電子データから取得されることを特徴とする請求項5記載のモーション生成方法。
- 前記第1姿勢情報は、前記ロボットの姿勢に基づいて取得されることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のモーション生成方法。
- 前記ロボットは、手先部を備えるロボットアームであり、
前記第1姿勢情報又は前記第2姿勢情報は、前記手先部の位置及び姿勢に基づいて取得されることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のモーション生成方法。 - 生成される前記動作は、ワークを取り扱うための動作であり、
前記第2姿勢情報は、前記ワークの空間位置情報に基づいて取得されることを特徴とする請求項8に記載のモーション生成方法。 - 前記ロボットは、仮想的に動作を検証するためのシミュレータ装置であることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載のモーション生成方法。
- 前記優先項目は、前記動作に関する制約条件であることを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載のモーション生成方法。
- 前記モーションの生成は、
前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から前記第2の姿勢まで移動するときの前記ロボットの移動時間が所定範囲内となるように前記モーションを生成する第1のアルゴリズムと、前記第1の姿勢から前記第2の姿勢まで移動するときの前記ロボットの加速度が所定の範囲内となるように前記モーションを生成する第2のアルゴリズムと、前記第1の姿勢から前記第2の姿勢まで移動するときの前記ロボットにより取り扱われる第2の対象物の姿勢が所定の範囲内となるように前記モーションを生成する第3のアルゴリズムのいずれか一つを選択するステップを更に含むことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載のモーション生成方法。 - ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するモーション生成装置において、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得する第1取得手段と、
前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得する第2取得手段と、
取得された前記第1姿勢情報、前記第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成する動作生成手段と、
を備え、
前記優先項目は、前記ロボットの動作速度、前記ロボットの加速度及び前記ロボットにより取り扱われる第1の対象物の姿勢の少なくとも一つである
モーション生成装置。 - 前記ロボットの作業内容または作業対象を選択するための選択手段と、
選択された前記作業内容または作業対象に基づいて前記優先項目を決定する優先項目決定手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項13記載のモーション生成装置。 - 前記作業内容または作業対象と、前記優先項目を関連付けるための登録手段をさらに備えることを特徴とする請求項14記載のモーション生成装置。
- 前記第2取得手段は、前記動作に関連する複数の優先項目と、その複数の優先項目間の優先度を取得するように構成され、
前記動作生成手段は、取得された前記優先度に基づいて、前記モーションを生成するように構成されていることを特徴とする請求項13から15のいずれか一項に記載のモーション生成装置。 - ロボットと、そのロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するための請求項13から16のいずれか一項に記載のモーション生成装置とを備えるシステム。
- ロボットを第1の姿勢から第2の姿勢に変化させるための動作を生成するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
前記第1の姿勢を特定する第1姿勢情報と、前記第2の姿勢を特定する第2姿勢情報を取得するステップと、
前記第1の姿勢から第2の姿勢に変化する動作に関する少なくとも1つの優先項目を取得するステップと、
取得された前記第1姿勢情報、第2姿勢情報及び前記優先項目に基づいて、前記第1の姿勢から第2の姿勢に移動する前記ロボットの動作経路を含む前記ロボットのモーションを生成するステップと、
を実行させるために用いられ、
前記優先項目は、前記ロボットの動作速度、前記ロボットの加速度及び前記ロボットにより取り扱われる第1の対象物の姿勢の少なくとも一つである
コンピュータプログラム。
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