JP6763914B2 - ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、複数の物品が近接している状態でも、目標物品を取り出すことができるロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法を提供することを目的とする。
本発明の一態様は、搬送される物品の形状を検出するセンサと、検出された物品を把持可能な把持装置が装着されたロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、該制御装置が、検出された物品毎に該物品を把持する際に前記把持装置が配置される把持領域を設定する把持領域設定部と、設定された前記把持領域と他の物品との干渉を判定する判定部と、検出された各物品に対応づけて、前記判定部によって判定された前記干渉の有無に関する判定結果を記憶する記憶部と、前記ロボットを制御して、前記把持領域に他の物品が干渉していない物品を前記把持装置により取り出させるロボット制御部と、前記把持装置により物品が取り出される都度に、前記記憶部に記憶された前記判定結果を更新する更新部とを備えるロボットシステムを提供する。
この構成により、物品の形状等に応じて把持領域が設定されているため、把持装置は、物品を安定した姿勢で把持できる。
本実施形態に係るロボットシステム100は、図1に示されるように、複数の物品WN(N=1,2,・・・)を搬送するコンベヤ80と、コンベヤ80上を搬送される物品WNを検出するセンサ50と、物品WNを把持するハンド(把持装置)15を備えるロボット10と、ロボット10を制御する制御装置20とを備えている。
ステップS11の処理が実行されると、図7に示されるロボットシステム100が物品検出時に行う処理が終了する。
搬送されている物品W5(図5)がセンサ50によって検出されると、物品W5に設定された把持領域G5における他の物品の干渉の有無が判定部24によって判定され、判定結果が物品ステータスDBに記憶される。物品W5の把持領域G5に他の物品が干渉していない場合には、ハンド15および物品W5と、他の物品との干渉が生じずに、ハンド15によって把持領域G5が把持され物品W5が取り出される。物品W5が取り出されると、更新部25および判定部24によって、物品ステータスDBに記憶された物品W4,W6,W7の判定結果が更新される。更新された結果、物品検出時に取り出し不可能と判定されていた物品W4であっても、物品W5が取り出されることによって、ハンド15による取り出しが可能な物品となる。
15 ハンド(把持装置)
20 制御装置
22 駆動制御部(ロボット制御部)
23 把持領域設定部
24 判定部
25 更新部
26 記憶部
50 センサ
100 ロボットシステム
G1〜G7,GW 把持領域
W1〜W7,WN 物品
S1 検出ステップ
S3 把持領域設定ステップ
S4 判定ステップ
S5〜S7,S9〜S11 記憶ステップ
S23 制御ステップ
S28 更新ステップ
Claims (6)
- 搬送される物品の形状を検出するセンサと、検出された物品を把持可能な把持装置が装着されたロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、検出された物品毎に該物品を把持する際に前記把持装置が配置される把持領域を設定する把持領域設定部と、
設定された前記把持領域と他の物品との干渉を判定する判定部と、検出された各物品に対応づけて、前記判定部によって判定された前記干渉の有無に関する判定結果を記憶する記憶部と、
前記ロボットを制御して、前記把持領域に他の物品が干渉していない物品を前記把持装置により取り出させるロボット制御部と、
前記把持装置により物品が取り出される都度に、前記記憶部に記憶された前記判定結果を更新する更新部とを備えるロボットシステム。 - 前記記憶部が、各一の物品の識別情報と当該一の物品に設定された前記把持領域に干渉している他の物品の識別情報とを対応づけた第1干渉物品情報を記憶する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記記憶部が、前記一の物品が干渉している前記把持領域を有する前記他の物品の識別情報を、前記一の物品の識別情報に対応づけた第2干渉物品情報を記憶する請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記第1干渉物品情報において、2つの物品の識別情報が互いに対応づけられている場合に、2つの物品を前記更新部による更新の対象から除外する請求項2または請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記把持領域設定部が、前記センサによって検出された物品の種類に応じて異なる前記把持領域を設定する請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットシステム。
- 搬送される物品の形状を検出する検出ステップと、
検出された物品毎に該物品を把持装置に把持させる際に該把持装置が配置される把持領域を設定する把持領域設定ステップと、
設定された前記把持領域と他の物品との干渉を判定する判定ステップと、
判定された前記干渉の有無に関する判定結果を、検出された各物品に対応づけて記憶部に記憶させる記憶ステップと、
ロボットを制御して、前記把持領域に他の物品が干渉していない物品を前記把持装置により取り出させる制御ステップと、
前記把持装置により物品が取り出される都度に、前記記憶部に記憶された前記判定結果を更新する更新ステップとを含むロボットシステムの制御方法。
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