JPS5877486A - ロボツト用視覚認識装置 - Google Patents
ロボツト用視覚認識装置Info
- Publication number
- JPS5877486A JPS5877486A JP17263581A JP17263581A JPS5877486A JP S5877486 A JPS5877486 A JP S5877486A JP 17263581 A JP17263581 A JP 17263581A JP 17263581 A JP17263581 A JP 17263581A JP S5877486 A JPS5877486 A JP S5877486A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- target object
- visual
- hand
- recognizing device
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ω発＠Ｏ技術分野
、本発＠紘視覚鋪臓によって得られる情報に基づ龜曹ポ
ットを駆動するハンドリングシステムのロボット用視覚
認織装置に関するものである。
ットを駆動するハンドリングシステムのロボット用視覚
認織装置に関するものである。
（２）従来技術
従来、ベルトコンベア等で供給される試料２部品等を視
覚認識に基づき四ボットのハンドを操作してハンドリン
グするシステム紘よく知られている。この場合の把振動
作紘対象物体が単体と考えられる＠度に間隔をあけて配
置されて−る場合に適するものである。第１図はこのよ
うなロボットを用いたハンドリングシステムの１例を示
すものである。同図においてロボット１は回転位置決め
可能な関節１−１．１−２．１−３．１−４．１−５．
１−６を有し、制御部４によ〕作業空間内で自在に位置
決めができる。また先端に２本爪よ〕なるハンド１−７
を有している。
覚認識に基づき四ボットのハンドを操作してハンドリン
グするシステム紘よく知られている。この場合の把振動
作紘対象物体が単体と考えられる＠度に間隔をあけて配
置されて−る場合に適するものである。第１図はこのよ
うなロボットを用いたハンドリングシステムの１例を示
すものである。同図においてロボット１は回転位置決め
可能な関節１−１．１−２．１−３．１−４．１−５．
１−６を有し、制御部４によ〕作業空間内で自在に位置
決めができる。また先端に２本爪よ〕なるハンド１−７
を有している。
制御部４は対象物体３の鉛直上方に配置されたＴＶ左カ
メラによる視覚−麿によ）ロボット１のハンド１−７の
位置制御と把握制御を行なう。この場合、対象物体５が
他−物体と近接したル重ね合った）していると鉛直上方
からＴＶ左カメラで視覚ｇ織してハンド１−７を対象物
体に合せてセットした時、ハンド位置が近接した他物体
と重なって把握することができない。この場合、対象物
体とハンドとの衝突による両者０＊損を防ぐ丸めの安全
確認機能をもたせることが望ましい。
メラによる視覚−麿によ）ロボット１のハンド１−７の
位置制御と把握制御を行なう。この場合、対象物体５が
他−物体と近接したル重ね合った）していると鉛直上方
からＴＶ左カメラで視覚ｇ織してハンド１−７を対象物
体に合せてセットした時、ハンド位置が近接した他物体
と重なって把握することができない。この場合、対象物
体とハンドとの衝突による両者０＊損を防ぐ丸めの安全
確認機能をもたせることが望ましい。
（２）発ＩＡＯ１ｌ的
本発＠Ｏ目的紘視覚認鐵＾ｙドリングシステムでハンド
リングを行なう際の対象物体とハンドＯ衝央による破損
を防止するヒとＯ″ｅ龜る賞ポット用視覚ｇ＊装置を提
供することである。
リングを行なう際の対象物体とハンドＯ衝央による破損
を防止するヒとＯ″ｅ龜る賞ポット用視覚ｇ＊装置を提
供することである。
（６）発＠Ｏ構成
前記目的を達成するため、本発明の女ポット用視覚認識
装置Ｏ構成は対象物体を鉛直上方から視覚認識し、四ボ
ットのハンドによ）上方から把握させるハンドリングシ
ステムめ關ボット用視覚−鐵装置において、前記ロボツ
）０／％ｙドが認識結果に基づいて掴み動作を興行する
時に把握対象と衝突するか否かを、認識結果とハンドの
情報とから判断する把握動作安全確認手段を設は九こと
を特徴とするものである。
装置Ｏ構成は対象物体を鉛直上方から視覚認識し、四ボ
ットのハンドによ）上方から把握させるハンドリングシ
ステムめ關ボット用視覚−鐵装置において、前記ロボツ
）０／％ｙドが認識結果に基づいて掴み動作を興行する
時に把握対象と衝突するか否かを、認識結果とハンドの
情報とから判断する把握動作安全確認手段を設は九こと
を特徴とするものである。
（２）発＠ｏｍｍ例
第２図紘本発明の実施例の構成説＠図である。
第１ｉ）〜（ｆ）社その動作説Ｉ１１図で番ゐ。
第２図において、ＴＶ左カメラは認識対象ｉｉｉ＊入力
用でｉＩＩ織対象の鉛直上方に設置し、対象物体を千賀
像として入力し、インタフェース部１１はＴＶ左カメラ
から得られる映像信号をデ′ジメル償号に変換して画像
メモ９１２に格納する。画像メモリ１２は九とえば２５
６ Ｘ ２５６画素で構成し、各画素の値線その画素の
アドレスを用いて参照できる。位置・姿勢針側部１５＃
ｉ画儂メモリ１２を参照して、ロボット１が対象物体５
を把握するために必要な対象物体の位置と姿勢を計測す
る。たとえば、対象物体ｇ１１が纂５図←）Ｋ示すよう
な長方形であるとすると、位置を重心の座標とし、姿勢
を長辺がＸ軸となす角−と定義する。危険領域算出部１
４唸対象物体３０位置・姿勢と第５ｆｉｉ１３（ｂ）に
示すロボットハンド１−５ Ｏ＠みＩＩＷおよび底部０
寸法Ｒ（ｂｘｊ）から篤３図（６）に示すような危険領
域を算出する。
用でｉＩＩ織対象の鉛直上方に設置し、対象物体を千賀
像として入力し、インタフェース部１１はＴＶ左カメラ
から得られる映像信号をデ′ジメル償号に変換して画像
メモ９１２に格納する。画像メモリ１２は九とえば２５
６ Ｘ ２５６画素で構成し、各画素の値線その画素の
アドレスを用いて参照できる。位置・姿勢針側部１５＃
ｉ画儂メモリ１２を参照して、ロボット１が対象物体５
を把握するために必要な対象物体の位置と姿勢を計測す
る。たとえば、対象物体ｇ１１が纂５図←）Ｋ示すよう
な長方形であるとすると、位置を重心の座標とし、姿勢
を長辺がＸ軸となす角−と定義する。危険領域算出部１
４唸対象物体３０位置・姿勢と第５ｆｉｉ１３（ｂ）に
示すロボットハンド１−５ Ｏ＠みＩＩＷおよび底部０
寸法Ｒ（ｂｘｊ）から篤３図（６）に示すような危険領
域を算出する。
ハンド０＠みＩＩＷおよび底部の寸法Ｂはハンド情報格
納部１５から参照する。安全判定部１６は画像メモリ１
２を参照して、危険領域内に対象物体上の点が存在する
か否かによル衝失するか否かを判定する。第ｓｇに）に
示すように正しい計測がなされた場合には安全と判定し
、ロボット制御部１７に対して計測し九位置央勢に基づ
くハンドリングを指令し、ロゼツト駆動部１８を制御す
る。第５Ｎ−）に示すように、危険領域内に対象物体内
０点を検出゛した場合には危険と判定し警告を発し、勿
−ハンドリング紘行なわない。
納部１５から参照する。安全判定部１６は画像メモリ１
２を参照して、危険領域内に対象物体上の点が存在する
か否かによル衝失するか否かを判定する。第ｓｇに）に
示すように正しい計測がなされた場合には安全と判定し
、ロボット制御部１７に対して計測し九位置央勢に基づ
くハンドリングを指令し、ロゼツト駆動部１８を制御す
る。第５Ｎ−）に示すように、危険領域内に対象物体内
０点を検出゛した場合には危険と判定し警告を発し、勿
−ハンドリング紘行なわない。
上述の実施例で紘視野内に物体が１個存在する場合を例
示し九が、本発ｆ１４を複数物体ＭＩＩＫ適用すること
が可能であみ。菖５図（ｆ）は２個の物体を鵡運する場
合であル、ムを把握対象物とする。すなわち、ムＯ位置
・喪勢紘正しく計１１すれてお〕、危険領域内にム自身
は１にいが他Ｏ物体Ｂの一部が含まれる。この場合に、
も危険と判定することによ）衝突を未然に防止すること
ができる。
示し九が、本発ｆ１４を複数物体ＭＩＩＫ適用すること
が可能であみ。菖５図（ｆ）は２個の物体を鵡運する場
合であル、ムを把握対象物とする。すなわち、ムＯ位置
・喪勢紘正しく計１１すれてお〕、危険領域内にム自身
は１にいが他Ｏ物体Ｂの一部が含まれる。この場合に、
も危険と判定することによ）衝突を未然に防止すること
ができる。
（呻発＠Ｏ効果
以上説明したように、本発明によれば、視覚情報を用い
て対象物体とハンドとが衝突するか否かの安全確認手段
を設けることによル、衝突によゐ破損を未然に防止する
ζ七がで龜、信頼４！ｌ０１Ｉ４ｉｐポツト用視覚認織
装置が得られる。
て対象物体とハンドとが衝突するか否かの安全確認手段
を設けることによル、衝突によゐ破損を未然に防止する
ζ七がで龜、信頼４！ｌ０１Ｉ４ｉｐポツト用視覚認織
装置が得られる。
第１図はハンドリングシステムの一般説明図、第２固状
本発明の実施例の構成説明図、第５図伽）〜（幻社第２
図の実施例＊＊０動作説明図であ〕、図中、ｌ ＃ｉａ
Ｍ ット、１−７はノーント、２ａＴＶＪメラ、３紘
対象物体、４は制御部、１１はインターフェース部、１
２紘画像メモ１７．１５は位置・炎勢計測部、１４は危
険領域算出部、１５はハンド情報格納部、１６は安全判
定部、１７はロボット制御部、１８紘冨ポット駆動部を
示す。 特杵出願人富士通株式金社 復代場人弁埴土 １）坂 善 重 第１図 第２図 第３ （ａ）
本発明の実施例の構成説明図、第５図伽）〜（幻社第２
図の実施例＊＊０動作説明図であ〕、図中、ｌ ＃ｉａ
Ｍ ット、１−７はノーント、２ａＴＶＪメラ、３紘
対象物体、４は制御部、１１はインターフェース部、１
２紘画像メモ１７．１５は位置・炎勢計測部、１４は危
険領域算出部、１５はハンド情報格納部、１６は安全判
定部、１７はロボット制御部、１８紘冨ポット駆動部を
示す。 特杵出願人富士通株式金社 復代場人弁埴土 １）坂 善 重 第１図 第２図 第３ （ａ）
Claims (1)
- 対象物体を鉛直上方から視覚ＩＩｍ威し、ロボットのハ
ンドによ）上方から把握させるハンドリングシステムの
ｐボット用視覚認識装置において、前記ロボットのハン
ドがＩｌ！識結果に基づいて掴み動作を実行する時に把
握対象と衝突するか否かを、認識結果、２．２ド。情−
−１ら判断す６把、動作安全確認手段を設けたことを特
徴とする闘ボット用視覚ｇ繊装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17263581A JPS5877486A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | ロボツト用視覚認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17263581A JPS5877486A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | ロボツト用視覚認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877486A true JPS5877486A (ja) | 1983-05-10 |
| JPS6154556B2 JPS6154556B2 (ja) | 1986-11-22 |
Family
ID=15945529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17263581A Granted JPS5877486A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | ロボツト用視覚認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877486A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014502564A (ja) * | 2010-12-30 | 2014-02-03 | ゼンロボティクス オイ | 把持位置を決定する方法、コンピュータプログラム及び装置 |
| CN107791245A (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5179468A (en) * | 1974-12-31 | 1976-07-10 | Tekuno Benchaa Kk | Robotsutono seigyohoho |
-
1981
- 1981-10-28 JP JP17263581A patent/JPS5877486A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5179468A (en) * | 1974-12-31 | 1976-07-10 | Tekuno Benchaa Kk | Robotsutono seigyohoho |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014502564A (ja) * | 2010-12-30 | 2014-02-03 | ゼンロボティクス オイ | 把持位置を決定する方法、コンピュータプログラム及び装置 |
| CN107791245A (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6154556B2 (ja) | 1986-11-22 |
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