JP5685027B2 - 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム - Google Patents
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Description
1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、
前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に基づいて、把持対象物体を決定する決定手段とを備え、
前記優先度は、前記把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態へと変更するのに要する変更量が小さいほど高く定められていることを特徴とする。
本実施形態では、例えば工場の生産ラインなどで、部品のピッキングおよび組み立て等のタスクを実行するためのロボットシステムにおいて使用される、1または2以上の部品のうち1つの部品を把持する物体把持システムの例を説明する。
本実施形態では、図5に示すように、組み付け工程として、把持した部品11を本体部品8の穴30に挿入する工程を例として示す。ここで部品11は、ネジのような頭部31と軸部32を有する形状をしており、本体部品8に対しては、頭部31以外の軸部32全体が挿入されるものとする。
本実施形態における物体把持システムは、山積み状態の部品をピッキングした後に、把持された状態の部品を再度撮像した画像より改めて位置姿勢計測工程を実行する。そして、位置姿勢計測結果を用いて、把持状態変更工程において部品の把持状態を変更する点が、第1実施形態と異なっている。従って本実施形態においては、第1実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1実施形態と同様として説明を省略する。
本実施形態における物体把持システムは、把持状態の優先度を設定する際に、把持状態変更量を評価量とするのでは無く、把持状態の変更に伴うエンドエフェクタのタクトタイムを評価量とする。この点が第1実施形態および第2実施形態とは異なっている。従って本実施形態においては、第1実施形態および第2実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1実施形態と同様であるため説明を省略する。
本実施形態における物体把持システムは、部品の把持状態の優先度を設定しない。この点が第1乃至第3実施形態と異なっている。従って本実施形態においては、第1乃至第3実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1乃至第3実施形態同様として説明を省略する。
本実施形態における物体把持システムでは、把持手段として機能するエンドエフェクタがグリッパ機構を有する。この点が第1乃至第4実施形態と異なっている。従って本実施形態においては、第1乃至第4実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1乃至第4実施形態と同様として説明を省略する。
本実施形態における物体把持システムでは、把持手段として機能するエンドエフェクタが吸着機構を有する。この点が、第1乃至第5実施形態と異なっている。従って本実施形態においては、第1乃至第5実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1乃至第5実施形態と同様として説明を省略する。
本実施形態における物体把持システムは、把持状態変更工程において、複数回の部品持ち替え処理を実行する。この点が第1乃至第6実施形態と異なっている。従って本実施形態においては、第1乃至第6実施形態における物体把持システムとの相違点についてのみ説明を行い、その他の部分に関しては第1乃至第6実施形態と同様として説明を省略する。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (14)
- 1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、
前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に基づいて、把持対象物体を決定する決定手段とを備え、
前記優先度は、前記把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態へと変更するのに要する変更量が小さいほど高く定められていることを特徴とする情報処理装置。 - 1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、
前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に基づいて、把持対象物体を決定する決定手段とを備え、
前記優先度は、前記把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態へと変更するのに要する時間が短いほど高く定められていることを特徴とする情報処理装置。 - 前記決定手段は、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持対象物体として決定することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置と、
前記決定手段により決定された前記把持対象物体を最も優先度が高い状態で把持する把持手段と、
前記把持手段により把持されている前記把持対象物体の前記状態を、当該把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更手段と
を備えることを特徴とする物体把持システム。 - 前記変更手段により変更された前記状態で前記把持物体を他の物体に対して組み付ける組み付け手段をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の物体把持システム。
- 前記対象物体の画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記撮像手段は、前記把持手段により把持されている前記把持物体の画像を改めて撮像し、
前記位置姿勢計測手段は、前記撮像手段により改めて撮像された前記画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を改めて計測し、
前記変更手段は、前記把持手段により把持されている前記把持物体の前記状態を、前記位置姿勢計測手段により改めて計測された位置姿勢に基づいて、前記把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更することを特徴とする請求項4または5に記載の物体把持システム。 - 前記把持手段は、多指機構、グリッパ機構、または吸着機構を有することを特徴とする請求項4乃至6の何れか1項に記載の物体把持システム。
- 請求項4乃至7の何れか1項に記載の物体把持システムを備えることを特徴とするロボットシステム。
- 情報処理装置における情報処理方法であって、
位置姿勢計測手段が、1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する工程と、
選択手段が、前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する工程と、
決定手段が、前記選択する工程で選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に基づいて、把持対象物体を決定する工程とを有し、
前記優先度は、前記把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態へと変更するのに要する変更量が小さいほど高く定められていることを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置における情報処理方法であって、
位置姿勢計測手段が、1または2以上の対象物体を撮像した画像に基づいて1または2以上の前記対象物体の位置姿勢を計測する工程と、
選択手段が、前記位置姿勢に基づいて1または2以上の把持可能な対象物体を選択する工程と、
決定手段が、前記選択する工程で選択された1または2以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に基づいて、把持対象物体を決定する工程とを有し、
前記優先度は、前記把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態へと変更するのに要する時間が短いほど高く定められていることを特徴とする情報処理方法。 - 物体把持システムにおける物体把持方法であって、
把持手段が、請求項9または10に記載の情報処理方法により決定された前記把持対象物体を最も優先度が高い状態で把持する把持工程と、
変更手段が、前記把持工程により把持されている前記把持対象物体の前記状態を、当該把持対象物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更工程と
を有することを特徴とする物体把持方法。 - 請求項9に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項10に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項11に記載の物体把持方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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