JP4940715B2 - ピッキングシステム - Google Patents
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Description
200 カメラ、
300 姿勢検知装置、
400 制御装置、
500 部品箱。
Claims (4)
- ワークをピッキングするロボットハンドと、
前記ロボットハンドの近傍に設けられ、ワークの三次元画像データを取得する撮像手段と、
ワークの複数の面をそれぞれ下にして平面上に前記ワークを載置して得られる載置状態に対応する複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、
前記登録されている複数の安定姿勢のうち、前記撮像手段で取得された前記画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、
選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの三次元モデルである姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、
前記検知されたワーク姿勢に基づいて、前記ロボットハンドを制御する制御手段と、を有するピッキングシステムであって、
前記画像データには複数のワークが含まれており、
前記選択手段は、前記複数のワークそれぞれに最も合致する一の安定姿勢を選択し、
前記ピッキングシステムは、
前記ロボットハンドがワークのピッキングに成功したか否かを記録する記録手段と、
前記記録されたピッキング結果を安定姿勢毎に集計する集計手段と、
前記安定姿勢が選択された複数のワークの中から、前記集計された安定姿勢毎のピッキング結果にしたがって、ピッキングに成功する可能性が高いワークから順次に一のワークを抽出する抽出手段と、をさらに有し、
前記検知手段は、前記抽出されたワークの姿勢を検知することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記検知手段は、ワークの姿勢モデルを少なくとも一つの軸まわりに揺動させて、当該姿勢モデルと前記ワークとが整合する角度を検出することによって、ワークの姿勢を検知することを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記ワークの周辺に障害物があるか否かを判断する判断手段をさらに有し、
判断される一のワークの周辺に障害物がある場合、前記抽出手段は、他のワークを抽出することを特徴とする請求項1または2に記載のピッキングシステム。 - 前記ワークには、前記ロボットハンドが当該ワークを把持するための把持位置が安定姿勢毎に設定されており、
前記判断手段は、前記ロボットハンドが前記把持位置でワークを把持する際の、当該ロボットハンドの開閉方向に障害物があるか否かを判断することを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。
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