JP2007245283A - ワーク姿勢検知装置、ワーク姿勢検知方法、ピッキングシステム、およびピッキング方法 - Google Patents
ワーク姿勢検知装置、ワーク姿勢検知方法、ピッキングシステム、およびピッキング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007245283A JP2007245283A JP2006071462A JP2006071462A JP2007245283A JP 2007245283 A JP2007245283 A JP 2007245283A JP 2006071462 A JP2006071462 A JP 2006071462A JP 2006071462 A JP2006071462 A JP 2006071462A JP 2007245283 A JP2007245283 A JP 2007245283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- posture
- stable
- image data
- picking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、を有する。
【選択図】図1
Description
200 カメラ、
300 姿勢検知装置、
400 制御装置、
500 部品箱。
Claims (11)
- ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、
前記登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、
選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、を有することを特徴とするワーク姿勢検知装置。 - 前記検知手段は、ワークの姿勢モデルを少なくとも一つの軸まわりに揺動させて、当該姿勢モデルと前記ワークとが整合する角度を検出することによって、ワークの姿勢を検知することを特徴とする請求項1に記載のワーク姿勢検知装置。
- ワークをピッキングするロボットハンドと、
前記ロボットハンドの近傍に設けられ、ワークの画像データを取得する撮像手段と、
ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、
前記登録されている複数の安定姿勢のうち、前記撮像手段で取得された画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、
選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、
前記検知されたワーク姿勢に基づいて、前記ロボットハンドを制御する制御手段と、を有することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記検知手段は、ワークの姿勢モデルを少なくとも一つの軸まわりに揺動させて、当該姿勢モデルと前記ワークとが整合する角度を検出することによって、ワークの姿勢を検知することを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。
- 前記画像データには複数のワークが含まれており、
前記選択手段は、前記複数のワークそれぞれに最も合致する一の安定姿勢を選択することを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。 - 前記安定姿勢が選択された複数のワークの中から、一のワークを抽出する抽出手段をさらに有し、
前記検知手段は、前記抽出されたワークの姿勢を検知することを特徴とする請求項5に記載のピッキングシステム。 - 前記ロボットハンドがワークのピッキングに成功したか否かを記録する記録手段と、
前記記録されたピッキング結果を安定姿勢毎に集計する集計手段と、をさらに有し、
前記抽出手段は、前記集計された安定姿勢毎のピッキング結果にしたがって、ピッキングに成功する可能性が高いワークから順次に抽出することを特徴とする請求項6に記載のピッキングシステム。 - 前記ワークの周辺に障害物があるか否かを判断する判断手段をさらに有し、
判断される一のワークの周辺に障害物がある場合、前記抽出手段は、他のワークを抽出することを特徴とする請求項6に記載のピッキングシステム。 - 前記ワークには、前記ロボットハンドが当該ワークを把持するための把持位置が安定姿勢毎に設定されており、
前記判断手段は、前記ロボットハンドが前記把持位置でワークを把持する際の、当該ロボットハンドの開閉方向に障害物があるか否かを判断することを特徴とする請求項8に記載のピッキングシステム。 - ワークの載置状態における複数の安定姿勢についての登録を受け付ける受付段階と、
前記登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択段階と、
選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知段階と、を有することを特徴とするワーク姿勢検知方法。 - ワークの載置状態における複数の安定姿勢についての登録を受け付ける受付段階と、
前記ワークをピッキングするロボットハンドの近傍に設けられた撮像手段を介して、前記ワークの画像データを取得する取得段階と、
前記登録されている複数の安定姿勢のうち、前記撮像手段で取得された画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択段階と、
選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知段階と、
前記検知されたワーク姿勢に基づいて、前記ロボットハンドを制御する制御段階と、を有することを特徴とするピッキング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071462A JP4940715B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071462A JP4940715B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | ピッキングシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007245283A true JP2007245283A (ja) | 2007-09-27 |
JP4940715B2 JP4940715B2 (ja) | 2012-05-30 |
Family
ID=38590101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006071462A Expired - Fee Related JP4940715B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | ピッキングシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4940715B2 (ja) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
JP2010064202A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Ihi Corp | ピッキング装置と方法 |
JP2010127819A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 多面体位置検出装置及び検出方法 |
JP2011112400A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 3次元視覚センサ |
JP2012055999A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Canon Inc | 物体把持システム、物体把持方法、プログラム、およびロボットシステム |
JP2012125878A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2012218119A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
WO2013002099A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | 三菱電機株式会社 | 部品供給装置 |
JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
WO2013014965A1 (ja) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | 大日本スクリーン製造株式会社 | 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム |
JP2013052490A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | ワーク取り出し装置 |
JP2013119121A (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-17 | Ihi Corp | 対象物取り出し装置と方法 |
DE102013210606A1 (de) | 2012-06-11 | 2013-12-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsverfahren |
JP2014226759A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | 株式会社ランズワーク | 豆腐製品搬送装置 |
JP2015090560A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
DE102015002760A1 (de) | 2014-03-12 | 2015-09-17 | Fanuc Corporation | Robotersimulationssystem, das den Prozess des Entnehmens von Werkstücken simuliert |
JP2015169515A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | 株式会社メガチップス | 姿勢推定システム、プログラムおよび姿勢推定方法 |
US9189709B2 (en) | 2011-12-01 | 2015-11-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
CN105729466A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-07-06 | 发那科株式会社 | 机器人识别系统 |
JP2017096750A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社キーエンス | 位置決め方法、位置決め装置、プログラムおよびコンピュータ可読記録媒体 |
US20170287156A1 (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement apparatus, measurement method, and article manufacturing method |
CN108098738A (zh) * | 2017-08-30 | 2018-06-01 | 安徽工程大学 | 基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法及设备 |
JP2018092449A (ja) * | 2016-12-05 | 2018-06-14 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | システム、治具、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
KR20190070386A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 시각 정보와 촉각 정보를 함께 이용하여 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR20190070387A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 재파지를 이용하여 테스크를 수행하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR20190070385A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 정보가 없는 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
JP2021143075A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-09-24 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 倉庫システムおよび方法 |
WO2024042619A1 (ja) * | 2022-08-23 | 2024-02-29 | ファナック株式会社 | 装置、ロボットの制御装置、ロボットシステム、方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05324835A (ja) * | 1992-05-18 | 1993-12-10 | Kobe Steel Ltd | 二次元図形のパターンマッチング方法及びその装置 |
JPH08323669A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品供給方法およびその装置 |
WO2000057129A1 (fr) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Procede de reconnaissance d'objet tridimensionnel et systeme de collecte de broches a l'aide de ce procede |
JP2000293695A (ja) * | 1999-04-08 | 2000-10-20 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
JP2001019165A (ja) * | 1999-07-02 | 2001-01-23 | Murata Mach Ltd | ワークピッキング装置 |
-
2006
- 2006-03-15 JP JP2006071462A patent/JP4940715B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05324835A (ja) * | 1992-05-18 | 1993-12-10 | Kobe Steel Ltd | 二次元図形のパターンマッチング方法及びその装置 |
JPH08323669A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品供給方法およびその装置 |
WO2000057129A1 (fr) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Procede de reconnaissance d'objet tridimensionnel et systeme de collecte de broches a l'aide de ce procede |
JP2000293695A (ja) * | 1999-04-08 | 2000-10-20 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
JP2001019165A (ja) * | 1999-07-02 | 2001-01-23 | Murata Mach Ltd | ワークピッキング装置 |
Cited By (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
US8862267B2 (en) | 2007-10-29 | 2014-10-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Gripping apparatus and gripping apparatus control method |
JP2010064202A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Ihi Corp | ピッキング装置と方法 |
JP2010127819A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 多面体位置検出装置及び検出方法 |
JP2011112400A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 3次元視覚センサ |
JP2012055999A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Canon Inc | 物体把持システム、物体把持方法、プログラム、およびロボットシステム |
US9266237B2 (en) | 2010-09-07 | 2016-02-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Object gripping system, object gripping method, storage medium and robot system |
US10131054B2 (en) | 2010-09-07 | 2018-11-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Object gripping system, object gripping method, storage medium and robot system |
JP2012125878A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2012218119A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
US9089971B2 (en) | 2011-04-11 | 2015-07-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, control method thereof and storage medium |
JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
US9044858B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-06-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Target object gripping apparatus, method for controlling the same and storage medium |
WO2013002099A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | 三菱電機株式会社 | 部品供給装置 |
US9469035B2 (en) | 2011-06-29 | 2016-10-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Component supply apparatus |
JPWO2013002099A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2015-02-23 | 三菱電機株式会社 | 部品供給装置 |
WO2013014965A1 (ja) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | 大日本スクリーン製造株式会社 | 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム |
JP2013052490A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | ワーク取り出し装置 |
US9189709B2 (en) | 2011-12-01 | 2015-11-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
JP2013119121A (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-17 | Ihi Corp | 対象物取り出し装置と方法 |
DE102013210606A1 (de) | 2012-06-11 | 2013-12-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsverfahren |
US9621856B2 (en) | 2012-06-11 | 2017-04-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus and image processing method |
JP2014226759A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | 株式会社ランズワーク | 豆腐製品搬送装置 |
JP2015090560A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
JP2015169515A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | 株式会社メガチップス | 姿勢推定システム、プログラムおよび姿勢推定方法 |
DE102015002760A1 (de) | 2014-03-12 | 2015-09-17 | Fanuc Corporation | Robotersimulationssystem, das den Prozess des Entnehmens von Werkstücken simuliert |
DE102015002760B4 (de) * | 2014-03-12 | 2021-01-28 | Fanuc Corporation | Robotersimulationssystem, das den Prozess des Entnehmens von Werkstücken simuliert |
US9529945B2 (en) | 2014-03-12 | 2016-12-27 | Fanuc Corporation | Robot simulation system which simulates takeout process of workpieces |
JP2016120585A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | ファナック株式会社 | ロボット識別システム |
US9905016B2 (en) | 2014-12-25 | 2018-02-27 | Fanuc Corporation | Robot identification system |
CN105729466B (zh) * | 2014-12-25 | 2017-08-08 | 发那科株式会社 | 机器人识别系统 |
CN105729466A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-07-06 | 发那科株式会社 | 机器人识别系统 |
JP2017096750A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社キーエンス | 位置決め方法、位置決め装置、プログラムおよびコンピュータ可読記録媒体 |
US20170287156A1 (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement apparatus, measurement method, and article manufacturing method |
JP2018092449A (ja) * | 2016-12-05 | 2018-06-14 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | システム、治具、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP7051287B2 (ja) | 2016-12-05 | 2022-04-11 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | システム、治具、および情報処理方法 |
US11200695B2 (en) | 2016-12-05 | 2021-12-14 | Sony Interactive Entertainment Inc. | System, jig, information processing device, information processing method, and program |
CN108098738B (zh) * | 2017-08-30 | 2020-03-03 | 安徽工程大学 | 基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法及设备 |
CN108098738A (zh) * | 2017-08-30 | 2018-06-01 | 安徽工程大学 | 基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法及设备 |
KR20190070385A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 정보가 없는 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR102109696B1 (ko) | 2017-12-12 | 2020-05-13 | 한국로봇융합연구원 | 정보가 없는 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR102109697B1 (ko) | 2017-12-12 | 2020-05-13 | 한국로봇융합연구원 | 시각 정보와 촉각 정보를 함께 이용하여 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR102067878B1 (ko) | 2017-12-12 | 2020-01-17 | 한국로봇융합연구원 | 재파지를 이용하여 테스크를 수행하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR20190070387A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 재파지를 이용하여 테스크를 수행하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
KR20190070386A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-21 | 한국로봇융합연구원 | 시각 정보와 촉각 정보를 함께 이용하여 객체를 파지하는 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
JP2021143075A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-09-24 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 倉庫システムおよび方法 |
JP7100182B2 (ja) | 2018-03-27 | 2022-07-12 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 倉庫システムおよび方法 |
WO2024042619A1 (ja) * | 2022-08-23 | 2024-02-29 | ファナック株式会社 | 装置、ロボットの制御装置、ロボットシステム、方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4940715B2 (ja) | 2012-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4940715B2 (ja) | ピッキングシステム | |
US10723020B2 (en) | Robotic arm processing method and system based on 3D image | |
CN109955222B (zh) | 物品搬运装置、机器人系统和物品搬运方法 | |
EP1905548B1 (en) | Workpiece picking apparatus | |
EP2082850B1 (en) | Generating device of processing robot program | |
US10675759B2 (en) | Interference region setting apparatus for mobile robot | |
JP5471355B2 (ja) | 3次元視覚センサ | |
JP6487495B2 (ja) | ワーク取出しシステム | |
JP2012254518A (ja) | ロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム | |
JP6902369B2 (ja) | 提示装置、提示方法およびプログラム、ならびに作業システム | |
JPWO2009028489A1 (ja) | 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム | |
JP4794011B2 (ja) | 画像処理装置、およびロボット制御システム | |
CN110539299B (zh) | 机器手作业方法、控制器以及机器手系统 | |
CN113319859B (zh) | 一种机器人示教方法、系统、装置及电子设备 | |
US20230347509A1 (en) | Robot control apparatus, robot control method, and program | |
JP6777670B2 (ja) | 画像処理を利用してロボットの教示を補正するロボットシステム | |
US11158080B2 (en) | Information processing method, information processing device, object detection apparatus, and robot system | |
JP5517664B2 (ja) | 作業マニピュレータのセンシング動作生成方法、センシング動作生成装置及びセンシング動作生成プログラム | |
JP2014188617A (ja) | ロボット制御システム、ロボット、ロボット制御方法及びプログラム | |
JP2015136764A (ja) | 制御装置、ロボットシステム、ロボット及びロボット制御方法 | |
EP4400274A1 (en) | Command value generating device, method, and program | |
JP2015003348A (ja) | ロボット制御システム、制御装置、ロボット、ロボット制御システムの制御方法及びロボットの制御方法 | |
WO2020157875A1 (ja) | 作業座標作成装置 | |
JP2007183908A (ja) | 物体検出方法 | |
WO2024023934A1 (ja) | ワーク取出し装置、ワーク取出し方法及び制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110621 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111101 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120131 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150309 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |