WO2013014965A1 - 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム - Google Patents

Abstract

　本発明は、作業部が作業対象物近傍に到達するまでの進路中に障害物が存在する場合にも、適切に対処し作業可能な作業部動作制御装置および、その方法、プログラムの提供を目的とする。 本発明にかかる作業部動作制御装置は、作業対象物（１００）に対して作業するアーム部（１Ｒ）と、アーム部（１Ｒ）の動作を制御する制御部（２）とを備え、制御部（２）は、アーム部（１Ｒ）を進路（２００）中において移動させ、進路（２００）中における障害物（１０１）を検出する検出部（３）をさらに備え、制御部（２）が、アーム部（１Ｒ）と障害物（１０１）との接触を回避するように、アーム部（１Ｒ）の動作を制御する。

Description

作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム

　本発明は作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラムに関し、特に、ロボットに備えられるアーム部の動作制御に関するものである。

　従来の、作業対象物に対して作業する装置としての、例えばアーム部を用いて作業対象物を把持するロボットにおいては、まず、作業対象物の３次元位置を認識し、認識した当該３次元位置までアーム部を移動させることによって、作業対象物の３次元位置においてアーム部で把持するという動作を行う。

　特許文献１および特許文献２に開示されるロボットは、アーム部を移動させる前に、カメラを用いて作業対象物の画像認識を行い、カメラから作業対象物までの距離や作業対象物の３次元姿勢を認識する。そして、それらの情報をもとに、アーム部を作業対象物の３次元位置まで移動させ、ピッキング動作を行っている。

特開２０００－２９３６９５号公報 特開２０００－２８８９７４号公報

　上記のような装置においては、アーム部を作業対象物に向かって移動させる前に、作業対象物の画像認識を一度行うと、作業対象物の３次元位置まで移動し、その作業対象物をピッキング等するまで、その情報（すなわち作業対象物の３次元位置の情報）に基づいてアーム部の動作を制御することになる。

　よって、この移動の間に、アーム部と作業対象物とを通る進路中に障害物が生じた場合であっても、アーム部の動作は修正されず、障害物とアーム部とが接触してしまい作業が妨害されてしまうおそれがあった。

　本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、作業部が作業対象物近傍に到達するまでの進路中に障害物が存在する場合にも、適切に対処し作業可能な作業部動作制御装置および、その方法、プログラムの提供を目的とする。

　請求項１の発明である作業部動作制御装置は、作業対象物に対して作業する作業部と、前記作業部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部の３次元位置と前記作業対象物の３次元位置とを通る進路を決定し、前記作業部を当該進路中において移動させ、前記進路中における障害物を検出する検出部をさらに備え、前記作業部の移動中に前記障害物が検出された場合、前記制御部が、前記作業部と前記障害物との接触を回避するように、前記作業部の動作を制御することを特徴とする。

　請求項２の発明は、請求項１に記載の作業部動作制御装置であって、前記作業部の移動中に前記障害物が検出された場合、前記制御部が、前記作業部の移動を停止させることを特徴とする。

　請求項３の発明は、請求項１または２に記載の作業部動作制御装置であって、前記作業部の移動中に前記障害物が検出された場合、前記制御部が、前記作業部を前記進路とは直交する方向に移動させることを特徴とする。

　請求項４の発明は、請求項３に記載の作業部動作制御装置であって、前記制御部が、前記進路とは直交する方向に移動した前記作業部の３次元位置と、前記作業対象物の３次元位置とを通る修正進路を決定し、前記作業部を当該修正進路中において移動させることを特徴とする。

　請求項５の発明は、請求項１～４のいずれかに記載の作業部動作制御装置であって、前記作業部の移動中に前記障害物が検出された場合、前記制御部が、前記作業部の前記作業対象物に対する進入角度を変更させることを特徴とする。

　請求項６の発明は、請求項１～５のいずれかに記載の作業部動作制御装置であって、前記検出部は、前記障害物の３次元位置を検出し、前記制御部が、前記障害物の３次元位置に基づいて、前記作業部と前記障害物との接触を回避するように、前記作業部の動作を制御することを特徴とする。

　請求項７の発明は、請求項１～６のいずれかに記載の作業部動作制御装置であって、前記検出部が、前記作業部に取り付けられることを特徴とする。

　請求項８の発明は、請求項１～７のいずれかに記載の作業部動作制御装置であって、前記作業対象物の少なくとも３次元位置を測定する測定部をさらに備え、前記制御部が、前記作業部の３次元位置と、前記測定部において測定した前記作業対象物の３次元位置とを通る進路を決定し、前記作業部を当該進路中において移動させることを特徴とする。

　請求項９の発明は、請求項８に記載の作業部動作制御装置であって、前記測定部が、前記作業部に取り付けられることを特徴とする。

　請求項１０の発明は、請求項９に記載の作業部動作制御装置であって、前記測定部は、前記作業部が前記作業対象物の３次元位置近傍に到達した場合、さらに前記作業対象物の３次元位置および姿勢を測定し、前記制御部が、前記作業対象物の３次元位置および姿勢に基づいて、前記作業部に前記作業対象物に対して作業させることを特徴とする。

　また、請求項１１の発明は、作業部動作制御方法であって、作業対象物に対して作業する作業部の動作を制御する、作業部動作制御装置において、（ａ）前記作業部の３次元位置と前記作業対象物の３次元位置とを通る進路を決定する工程と、（ｂ）前記作業部を当該進路中において移動させる工程と、（ｃ）前記進路中における障害物を検出する工程と、（ｄ）前記工程（ｃ）において前記障害物が検出された場合、前記作業部と前記障害物との接触を回避するように、前記作業部の動作を制御する工程とを備えることを特徴とする。

　また、請求項１２の発明は、作業部動作制御プログラムであって、コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記作業部を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項１～１０のいずれかに記載の作業部動作制御装置として機能させることを特徴とする。

　請求項１～１０の発明によれば、作業対象物に対して作業する作業部と、作業部の動作を制御する制御部とを備え、制御部は、作業部を進路中において移動させ、進路中における障害物を検出する検出部をさらに備え、制御部が、作業部と障害物との接触を回避するように、作業部の動作を制御することにより、作業部が移動を開始したあとに障害物を検出した場合であっても、作業部と障害物との接触を回避し、作業対象物に接近することができる。

　特に請求項２～５の発明によれば、作業部の移動を停止する、または障害物を迂回する、または作業対象物への進入角度の変更させることにより、作業部と障害物との接触を回避することができる。

　この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本実施形態にかかる作業部動作制御装置の構成を示した図である。 本実施形態にかかる作業部動作制御装置のハードウェア構造の例を示す図である。 本実施形態にかかる作業部動作制御装置の動作を説明する図である。 本実施形態にかかる作業部動作制御装置の動作を示す、フローチャートである。 本実施形態にかかる作業部動作制御装置の動作を説明する図である。 本実施形態にかかる作業部動作制御装置の動作を説明する図である。

　＜Ａ．第１実施形態＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、本実施形態にかかる作業部動作制御装置の構成を概念的に示すものである。

　図１に示すように作業部動作制御装置は、作業対象物１００に対しピッキング等の作業を行う作業部１（例えばロボットのアーム部等）と、作業部１と作業対象物１００とを通る進路中において、障害物を検出する検出部３と、作業部１の動作を制御する制御部２とを備える。

　また、作業対象物１００の少なくとも３次元位置、望ましくは３次元位置および姿勢を測定可能な測定部４を備えることができるが、測定部４は、作業部動作制御装置に備えられていてもよいし、作業部動作制御装置の外部に備えられ、作業対象物１００の３次元位置および姿勢を測定した結果を、制御部２に与えるものであってもよい。

　検出部３および測定部４は、撮像装置とすることができる。撮像装置である場合、例えばステレオカメラ等であれば、作業対象物１００の３次元位置および姿勢を、ステレオ画像認識により求めることができる。さらに、３次元位置があらかじめ設定された点群である３次元モデルを用いて、作業対象物１００の３次元位置および姿勢を求めることもできる。画像認識によるものに限られず、センサー等を用いたものであってもよい。

　検出部３および測定部４は備えられる位置が特に限定されることはないが、そのうちの少なくとも一方が作業部１に取り付けられていてもよい。具体的には、作業部１がロボットのアーム部である場合、アーム部の先端部分（図２参照）に取り付けられることで、より作業対象物１００に近い視点から作業対象物１００を捉えることができ、より精度の高い３次元位置および姿勢の認識が可能となる。また、作業対象物１００までの進路を決定する際にも好ましく、当該進路中に障害物が生じているか否かの判断も容易となる。

　図２は、本実施形態にかかる作業部動作制御装置のハードウェア構造の例を示すものである。

　図２に示すように作業部動作制御装置は、作業対象物１００（部品等）に対しピッキング等の作業を行う作業部１（ロボットのアーム部１Ｒ、アーム部１Ｌに対応）と、作業対象物１００までの進路２００中において、障害物１０１を検出する検出部３（アーム部に備えられたカメラ１０２に対応）と、作業部１の動作を制御する制御部２（ＣＰＵ１０３に対応）とを備える。ここで、図２において作業対象物１００は複数の部品の集合として示しているが、単一の部品を示す場合であってもよい。また、複数の部品の集合としての作業対象物１００への進路を決定する場合には、例えば複数の部品の中心座標等を算出し、その３次元位置までの進路を決定することができる。

　図２においては、作業部動作制御装置として双腕のロボットを示しているが、単腕のロボットであってもよい。また、アーム部１Ｒと作業対象物１００とを通る進路２００は鉛直方向として示しているが、水平方向に形成された進路であってもよい。

　また、作業対象物１００の３次元位置および姿勢を測定可能な測定部４を、アーム部１Ｒに備えられたカメラ１０２が兼ねることができる。

　＜Ａ－２．動作＞
　次に、図３および図４を用いて、本実施形態にかかる作業部動作制御装置の動作を説明する。図３（ａ）～（ｃ）は、作業対象物１００に徐々に接近していくアーム部１Ｒの様子を示すものであり、図３（ａ）の状態から図３（ｂ）、さらに図３（ｃ）の状態へと推移する。

　まず、測定部４としてのカメラ１０２を用いて、作業対象物１００のステレオ画像認識を行う。これにより、作業対象物１００の少なくとも３次元位置を測定する（例えば図３（ａ）参照）。測定の際、カメラ１０２が静止している状態である方が、より精度の高い測定を実現できるが、適切に補正等を行うことで所定の精度の３次元位置の測定ができるのであれば、カメラ１０２、すなわちこの場合はアーム部１Ｒが移動中であっても、作業対象物１００の３次元位置測定は可能である。

　この段階で作業対象物１００の３次元姿勢まで精度よく測定することも可能であるが、ピッキング等の精密な作業のための３次元位置および姿勢認識は、作業対象物１００の３次元位置近傍までアーム部１Ｒを移動させてから行う方が、より高い精度で測定でき望ましいので、必ずしも現段階でそのような精度の高い測定をする必要はない。

　作業対象物１００の３次元位置が測定できたら、現段階でのアーム部１Ｒの３次元位置と作業対象物１００の３次元位置とを通る進路２００を決定する（図４のステップＳ１）。アーム部１Ｒおよび作業対象物１００の３次元位置は、例えばそれぞれの中心座標または重心位置とすることができる。また、決定する進路２００は、アーム部１Ｒと作業対象物１００とを結ぶ直線であることが望ましいが、必ずしも直線である必要はなく、途中進行方向を変える曲線等であってもよい。

　次に、制御部２が、作業対象物１００の３次元位置（及び姿勢）に到達する進路２００に沿って、図３（ａ）から図３（ｂ）に示すようにアーム部１Ｒを移動させる（図４のステップＳ２）。

　一方、作業対象物１００の３次元位置（及び姿勢）に到達する進路２００をアーム部１Ｒが移動している間に、検出部３としてのカメラ１０２を用いて、進路２００中の障害物１０１の検出を行う（図４のステップＳ３）。図３（ｂ）のように障害物１０１が検出できた場合はステップＳ４へ、検出できない場合はステップＳ５へそれぞれ進む。

　なお、アーム部１Ｒが移動している間とは、アーム部１Ｒが作業対象物１００へ向かって進路２００上の移動を開始してから、作業対象物１００の３次元位置近傍に到達するまでの間を示すものであり、必ずしもアーム部１Ｒが現実に移動している間に限られるものではない。

　ここで、障害物１０１とは、進路２００中をアーム部１Ｒが移動する際に接触し得る物（例えば、ある時刻に、移動するアーム部１Ｒからの距離が所定の範囲内となる物等）で、アーム部１Ｒが移動している間に進路２００中に生じた物だけでなく、アーム部１Ｒが作業対象物１００に対して移動を始める前から進路２００中に存在していた物も含むものとする。具体的には、侵入してきた動物、作業していた人の手、倒れてきた部材等が想定できる。

　障害物１０１の検出については、カメラ１０２を用いて前述のような３次元位置の測定を行うことが望ましいが、作業効率を高めるために画像認識のみで判断したり、所定時間前に撮像した進路上の画像との差異が一定以上となった場合に、障害物１０１が生じたものと判断したりしてもよい。また検出動作は常に行っていてもよいが、アーム部１Ｒが一定距離移動する毎に行ってもよいし、一定時間が経過する毎に行ってもよい。

　また、進路２００中に複数の障害物１０１が検出できる場合には、全て検出してもよいし、例えばアーム部１Ｒから最も近い距離に位置する障害物１０１について検出してもよい。

　次にステップＳ４において、制御部２としてのＣＰＵ１０３は、障害物１０１との接触を避けるための動作制御を、アーム部１Ｒに対して行う。

　具体的には、アーム部１Ｒの移動を停止し、所定時間その場で待機させる。そして所定時間が経過した後、再びステップＳ３に戻り、障害物１０１の検出を行う。

　なお、アーム部１Ｒの移動を停止しなくとも、アーム部１Ｒの先端に位置する把持部を稼動させて、把持部の作業対象物１００に対する進入角度を変更することで、結果的に障害物１０１との接触が回避できる場合には、ＣＰＵ１０３でそのような動作制御をすることにより接触を回避してもよい。具体的には、把持部の、作業対象物１００を把持できる進入角度範囲のうち、例えば現時点での把持部の進入角度からの変化が最も少ない角度へ変更することができる。進入角度を３次元極座標で定義する場合、例えば天頂角が等しいままで、偏角が異なる進入角度へ変更することができる。

　所定の回数ステップＳ３に戻って停止動作を繰り返しても、障害物１０１が検出され続けるような場合には、オペレーターコール等の警告を行って動作を終了し、障害物１０１の除去を促すことも可能である。

　また、移動方向を進路２００とは直交する方向２０１に変更することで、障害物１０１との接触を回避することも可能である（図５参照）。

　すなわち、アーム部１Ｒの移動方向を進路２００とは直交する方向２０１に変更し、所定距離移動したところで、再びステップＳ１に戻る。そして移動したアーム部１Ｒの３次元位置と作業対象物１００の３次元位置とを通る進路（修正進路２０２）を決定する。

　進路（修正進路２０２）を決定したら進路（修正進路２０２）中の移動を開始する一方で（ステップＳ２）、障害物１０１の検出を行う（ステップＳ３）。この修正進路２０２上でも未だ障害物１０１が検出される場合には、さらに同様の動作（ステップＳ４）を繰り返し、新たな修正進路上で移動を開始すればよい。

　この場合、進路２００とは直交する方向２０１にカメラ１０２を向ける等の動作により、その方向、すなわち進路２００とは直交する方向２０１にも、障害物となるものが存在しないことを確認することが望ましい。

　なお、修正進路２０２を用いる当該動作を繰り返し行った場合でも、障害物１０１が検出され続ける場合には、オペレーターコール等の警告を行って動作を終了し、障害物１０１の除去を促すことも可能である。

　上記の動作においては、進路２００と直交する方向２０１のみに移動することによって障害物１０１を迂回し、アーム部１Ｒと障害物１０１との接触を避けているが、迂回するために移動する方向は、進路２００と直交する方向２０１の成分が含まれればよく、進行方向を適切に変更するものであればよい。

　また、進路２００と直交する方向２０１は、進路２００と直交する面に放射状に無数に存在するが、これらのうちの１つに限定されるものではない。ただし、ロボットのアーム部等を用いて当該動作を行う場合には、安全性の観点から、鉛直上方向や作業領域の外側に向かう方向等、望ましい移動方向が存在する。そのような場合に、移動可能な直交する方向２０１のうち、例えば鉛直上方向や作業領域外側方向を基準として、それらの方向に近い方向を選択するようにすることも可能である。

　次にステップＳ５においては、アーム部１Ｒを作業対象物１００近傍に到達させる（図３（ｃ）参照）。そして、ピッキング等の動作を行うために、再度、測定部４としてのカメラ１０２を用いて、作業対象物１００の３次元位置および姿勢の測定を行う。ここで、ステップＳ１において、十分な精度で作業対象物１００の３次元位置および姿勢が測定されている場合には、再度測定を行うことを省略することも可能である。

　作業対象物１００の３次元位置および姿勢の測定は、アーム部１Ｒに備えられたカメラ１０２を用いて行うことが望ましく、さらに測定の精度を高めるため、アーム部１Ｒを静止させて行うことが望ましい。ただし、補正等により所定の精度を満たす測定ができるのであれば、静止しなくともよい。

　また、作業対象物１００への進路２００を決定する際（ステップＳ１の際）に用いたカメラとは異なるカメラで作業対象物１００の３次元位置および姿勢を測定してもよい。すなわち、検出部３と測定部４とを、異なる手段で実現することも可能である。

　次にステップＳ６において、アーム部１Ｒが作業対象物１００に対してピッキング等の作業を行えるようにピッキング情報を生成し、当該ピッキング情報に基づいてＣＰＵ１０３はアーム部１Ｒの動作を制御する。ピッキング情報には、作業対象物１００の３次元位置および姿勢の情報、アーム部１Ｒの進入角度の情報等が含まれる。

　ここで、作業対象物１００の３次元位置が、アーム部１Ｒの移動中に変化した場合における動作について以下の図６に示す。図３と同様の内容であるものについては、同一の符合を付して示している。図６は（ａ）の状態から（ｂ）へ推移する様子を示すものである。

　図６（ａ）および（ｂ）に示すように、作業対象物１００の３次元位置が、アーム部１Ｒの移動中に変化した場合、すなわち作業対象物１００が移動した場合にも、図４のフローチャートに示す動作で適宜対応し、作業対象物１００に対し適切に作業することができる。

　すなわち、作業対象物１００の移動量が比較的小さい場合、図４のステップＳ５において、作業対象物１００の３次元位置（ステップＳ１において既に測定した３次元位置）近傍に到達してから作業対象物１００の３次元位置および姿勢を認識する際に、当該小さな移動量を包含して再測定することができる。

　また、作業対象物１００の移動量が比較的大きい場合にも、障害物１０１検出のため再度進路を決定する必要がある場合にはその際に、移動した後の作業対象物１００の３次元位置を測定し、その３次元位置へ到達する進路を再度決定すればよい。

　なお上記の実施形態では、作業対象物１００に接近中の障害物１０１を検出する場合についてのみ示しているが、同様の方法で作業対象物１００からロボットのアーム部１Ｒ収納位置までの進路を決定し、当該進路中を移動中に障害物１０１が検出される場合についても応用することができる。

　＜Ａ－３．効果＞
　本発明にかかる実施形態によれば、作業部動作制御装置において、作業対象物１００に対して作業するアーム部１Ｒと、アーム部１Ｒの動作を制御する制御部２とを備え、制御部２は、アーム部１Ｒを進路２００中において移動させ、進路２００中における障害物１０１を検出する検出部３をさらに備え、制御部２が、アーム部１Ｒと障害物１０１との接触を回避するように、アーム部１Ｒの動作を制御することで、アーム部１Ｒが移動を開始したあとに障害物１０１を検出した場合であっても、アーム部１Ｒと障害物１０１との接触を回避し、作業対象物１００に接近することができる。

　また、本発明にかかる実施形態によれば、作業部動作制御装置において、アーム部１Ｒの移動中に障害物１０１が検出された場合、制御部２が、アーム部１Ｒの移動を停止させることで、障害物１０１が排除されるまで待つことができ、アーム部１Ｒと障害物１０１との接触を回避することができる。

　また、本発明にかかる実施形態によれば、作業部動作制御装置において、アーム部１Ｒの移動中に障害物１０１が検出された場合、制御部２が、アーム部１Ｒを進路２００とは直交する方向２０１に移動させることで、進路中に生じた障害物１０１を迂回し、作業対象物１００に接近することができる。

　また、本発明にかかる実施形態によれば、作業部動作制御装置において、制御部２が、進路２００とは直交する方向２０１に移動したアーム部１Ｒの３次元位置と、作業対象物１００の３次元位置とを通る修正進路２０２を決定し、アーム部１Ｒを当該修正進路２０２中において移動させることで、進路中に障害物１０１が検出された場合であっても、他の進路から作業対象物１００に接近することができる。

　また、本発明にかかる実施形態によれば、作業部動作制御装置において、アーム部１Ｒの移動中に障害物１０１が検出された場合、制御部２が、アーム部１Ｒの作業対象物１００に対する進入角度を変更させることで、結果的に障害物１０１との接触を回避することができる場合がある。このように対応すれば、アーム部１Ｒの移動を停止しなくとも、アーム部１Ｒと障害物１０１との接触を回避することができる。

　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　作業部
　１Ｌ，１Ｒ　アーム部
　２　制御部
　３　検出部
　４　測定部
　１００　作業対象物
　１０１　障害物
　１０２　カメラ
　２００　進路
　２０１　直交する方向
　２０２　修正進路

Claims (12)

1. 　作業対象物（１００）に対して作業する作業部（１）と、
   　前記作業部（１）の動作を制御する制御部（２）とを備え、
   　前記制御部（２）は、前記作業部（１）の３次元位置と前記作業対象物（１００）の３次元位置とを通る進路（２００）を決定し、前記作業部（１）を当該進路（２００）中において移動させ、
   　前記進路（２００）中における障害物（１０１）を検出する検出部（３）をさらに備え、
   　前記作業部（１）の移動中に前記障害物（１０１）が検出された場合、前記制御部（２）が、前記作業部（１）と前記障害物（１０１）との接触を回避するように、前記作業部（１）の動作を制御することを特徴とする、
   作業部動作制御装置。
2. 　前記作業部（１）の移動中に前記障害物（１０１）が検出された場合、前記制御部（２）が、前記作業部（１）の移動を停止させることを特徴とする、
   請求項１に記載の作業部動作制御装置。
3. 　前記作業部（１）の移動中に前記障害物（１０１）が検出された場合、前記制御部（２）が、前記作業部（１）を前記進路（２００）とは直交する方向（２０１）に移動させることを特徴とする、
   請求項１または２に記載の作業部動作制御装置。
4. 　前記制御部（２）が、前記進路（２００）とは直交する方向（２０１）に移動した前記作業部（１）の３次元位置と、前記作業対象物（１００）の３次元位置とを通る修正進路（２０２）を決定し、前記作業部（１）を当該修正進路（２０２）中において移動させることを特徴とする、
   請求項３に記載の作業部動作制御装置。
5. 　前記作業部（１）の移動中に前記障害物（１０１）が検出された場合、前記制御部（２）が、前記作業部（１）の前記作業対象物（１００）に対する進入角度を変更させることを特徴とする、
   請求項１または２に記載の作業部動作制御装置。
6. 　前記検出部（３）は、前記障害物（１０１）の３次元位置を検出し、
   　前記制御部（２）が、前記障害物（１０１）の３次元位置に基づいて、前記作業部（１）と前記障害物（１０１）との接触を回避するように、前記作業部（１）の動作を制御することを特徴とする、
   請求項１または２に記載の作業部動作制御装置。
7. 　前記検出部（３）が、前記作業部（１）に取り付けられることを特徴とする、
   請求項１または２に記載の作業部動作制御装置。
8. 　前記作業対象物（１００）の少なくとも３次元位置を測定する測定部（４）をさらに備え、
   　前記制御部（２）が、前記作業部（１）の３次元位置と、前記測定部（４）において測定した前記作業対象物（１００）の３次元位置とを通る進路（２００）を決定し、前記作業部（１）を当該進路（２００）中において移動させることを特徴とする、
   請求項１または２に記載の作業部動作制御装置。
9. 　前記測定部（４）が、前記作業部（１）に取り付けられることを特徴とする、
   請求項８に記載の作業部動作制御装置。
10. 　前記測定部（４）は、前記作業部（１）が前記作業対象物（１００）の３次元位置近傍に到達した場合、さらに前記作業対象物（１００）の３次元位置および姿勢を測定し、
    　前記制御部（２）が、前記作業対象物（１００）の３次元位置および姿勢に基づいて、前記作業部（１）に前記作業対象物（１００）に対して作業させることを特徴とする、
    請求項９に記載の作業部動作制御装置。
11. 　作業対象物（１００）に対して作業する作業部（１）の動作を制御する、作業部動作制御装置において、
    　（ａ）前記作業部（１）の３次元位置から前記作業対象物（１００）の３次元位置に到達する進路（２００）を決定する工程と、
    　（ｂ）前記作業部（１）を当該進路（２００）中において移動させる工程と、
    　（ｃ）前記進路（２００）中における障害物（１０１）を検出する工程と、
    　（ｄ）前記工程（ｃ）において前記障害物（１０１）が検出された場合、前記作業部（１）と前記障害物（１０１）との接触を回避するように、前記作業部（１）の動作を制御する工程とを備えることを特徴とする、
    作業部動作制御方法。
12. 　コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記作業部（１）を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項１～１０のいずれかに記載の作業部動作制御装置として機能させることを特徴とする、
    作業部動作制御プログラム。

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