CN111699079A - 协调系统、操作设备和方法 - Google Patents

Abstract

多臂机器人是生产和制造中一种前途无量的自动化方法。建议一种用于具有多个运动链（4）的操作设备（1）的协调系统（3），所述多个运动链其中的每个运动链（4）都能够在工作空间（6）中运动，其中所述工作空间其中的至少两个具有重叠部分，其中运动链（4）被构造用于，执行基于工作指令的工作运动，该协调系统具有轨迹规划模块（9）和控制模块（8），其中控制模块（8）被构造用于，基于轨迹数据操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，其中所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定用于执行所述工作运动的轨迹数据，并将所述轨迹数据提供给控制模块（8），其中轨迹规划模块（9）被构造用于，在执行工作运动期间存在其他工作指令的情况下将轨迹数据重新规划为经重新规划的轨迹数据并提供给控制模块（8）。

Description

协调系统、操作设备和方法

技术领域

建议了一种用于具有多个运动链的操作设备的协调系统。所述运动链在工作空间中可运动地布置，其中所述工作空间其中的至少两个具有重叠部分，并且所述运动链被构造用于，执行基于工作指令的工作运动。所述协调系统包括轨迹规划模块和控制模块。

背景技术

从现有技术中已知在过程自动化中以及特别是在工业生产中使用机器人。特别地，近年来已表明，对多臂机器人以及尤其是两臂机器人的使用越来越增多，并且看来是前途无量的。在现有技术中常见的是，将多臂机器人的手臂就像是独立手臂那样地分开操作。因此，用于控制这种机器人的编程是非常耗费的。

出版物DE 10 2013 014 287 A1可构成最接近的现有技术，其描述了一种通过激光焊接来连接精密机械部件的方法，具有以下步骤：用设置在第一机器人手臂上的第一抓具从第一匣盒区域抓取第一部件。用设置在第二机器人手臂上的第二抓具从第二匣盒区域抓取第二部件，以便利用所述第一抓具保持所述第一部件并利用所述第二抓具保持所述第二部件以将二者相对于彼此以及相对于激光设备保持在第一装配位置。激活所述激光设备并将第一和第二部件相互连接。借助于所述第一抓具将该装配组合件存放在存放区域中。

发明内容

建议了一种具有权利要求1的特征的用于操作设备的协调系统。此外，建议了一种具有权利要求13的特征的操作设备，以及一种具有权利要求14的特征的用于协调所述操作设备的方法。从从属权利要求和下面的描述中得出其他优点和效果。

建议了一种用于操作设备的协调系统。特别地，所述协调系统被构造用于，操控所述操作设备，例如协调所述操作设备的手臂和/或运动链，操作和/或调节所述操作设备。所述协调系统特别是可以以软件技术来构造。特别优选地，将所述协调系统构造用于，在按照测量规划执行模型建立的操作设备中执行规划和执行步骤。

所述操作设备例如被构造为机器人。所述机器人可以是固定机器人或移动机器人。优选将所述操作设备构造为工业自动化技术的设备。替代地和/或补充地，所述操作设备可以被构造为服务机器人，例如被构造为吸尘器机器人。所述操作设备例如被构造为生产工位或装配工位和/或是生产工位或装配工位的一部分。所述操作设备被构造用于，执行例如装配步骤或生产步骤。所述操作设备优选被构造为多臂机器人，或者尤其是构造为两臂机器人。例如，所述机器人被构造为关节臂机器人。尤其是，所述机器人是多轴机器人。此外，所述操作设备也可以具有多个机器人。

所述操作设备具有多个运动链。所述操作设备优选具有两个运动链。所述运动链特别是被构造为机器人手臂，在下文中也简称为手臂。优选地，在所述运动链的末端处布置末端执行器。这些运动链其中的每个都能够在工作空间中运动。特别是，所述末端执行器能够在所述工作空间中运动。所述工作空间例如是六维空间。优选地，能够通过所述运动链和/或通过所述末端执行器到达所述运动空间的每个点。这些工作空间其中的至少两个和/或恰好两个工作空间具有重叠部分。所述重叠部分可以完全包含一个和/或两个工作空间。替代地，这两个工作空间之间的重叠部分分别仅具有各个工作空间的一部分。

所述运动链被构造用于，执行工作运动。特别地，所述运动链被构造用于，执行基于工作指令的工作运动。所述工作指令例如是：从这个位置拿起一个物品。优选地，所述工作指令分别针对运动链来构造和/或被分配给运动链。所述工作运动例如用于执行生产步骤和/或装配步骤。所述工作运动例如是：利用所述末端执行器驶向某个点和/或某个坐标。

所述协调系统具有轨迹规划模块和控制模块。轨迹规划模块和/或控制模块可以被构造为例如计算机单元、处理器或微芯片。例如，轨迹规划模块和控制模块被构造为共同的计算机单元。

所述控制模块被构造用于，基于轨迹数据操控所述运动链以执行所述工作运动。例如，所述轨迹数据是轨迹函数，其给时间点分配所述末端执行器在空间中的位置和/或规定所述操作设备的关节在某个时间点的角位置。替代地，所述轨迹数据被构造为数据元组，给所述数据元组给时间点分配其他数据，其中这些所分配的数据可以描述所述运动链的状态。特别地，针对每个工作运动都需要单独的轨迹数据。

所述轨迹规划模块被构造用于，确定用于执行所述工作运动的轨迹数据。所述轨迹规划模块包括轨迹协调器或被构造为轨迹协调器。所述轨迹规划模块例如确定哪个轨迹可能用于执行所述工作运动和/或工作指令。所述轨迹规划模块特别是确定无冲突的轨迹。所述轨迹规划模块例如在轨迹规划时考虑基于其他工作指令的工作运动和/或针对其他运动链的工作指令。所述轨迹规划模块被构造用于，向所述控制模块提供所述轨迹数据。例如，为此将轨迹规划模块和控制模块以数据技术的方式彼此连接。此外可以规定，在轨迹规划模块和控制模块之间布置轨迹缓冲模块，该轨迹缓冲模块在将轨迹完整地或部分地转发给所述控制模块之前缓存所述轨迹规划模块的轨迹数据。

所述轨迹规划模块被构造用于，在执行所述工作运动期间存在其他工作指令的情况下将所述轨迹数据重新规划为经重新规划的轨迹数据，并转发给所述控制模块。所述其他工作指令特别是在比原始工作指令更晚的时间点存在。没有任何经重新规划的轨迹数据的工作指令特别是应理解为原始工作指令。于是，所述控制模块优选地被构造用于，将经重新规划的轨迹数据用作新的轨迹数据。因此，所述轨迹规划模块不会在存在和/或出现其他工作指令时中断原始工作运动，而是继续执行所述原始工作指令，并在此期间规划具有经重新规划的轨迹数据的经重新规划的轨迹，其中在重新规划之后将经重新规划的轨迹数据提供给所述控制模块，并且特别是以经重新规划的轨迹执行工作运动。因此，特别是在执行所述工作运动的同时为所述其他工作指令规划了轨迹，并且特别是重新规划了具有原始轨迹数据的原始轨迹，使得可以同时执行所述原始工作指令和新的工作指令。

优选地，重新规划是将所述轨迹数据重新参数化为经重新规划的轨迹数据。所述经重新规划的轨迹数据特别是也可以理解为经协调的轨迹数据。重新规划尤其是由所述轨迹协调器来进行。重新规划对所述原始轨迹进行重新规划和/或重新参数化，使得运动和/或经重新规划的轨迹能够在没有冲突地共同执行。例如，经重新规划的轨迹是所述原始轨迹，然而却以不同的速度执行。尤其是，所述轨迹的一些部分以被加速或减速的方式来执行。例如，在使用两个机器人手臂进行工作运动的情况下，其中一个手臂的轨迹较慢地执行或者该手臂被部分地被制动，而另一只手臂则继续执行其运动，以使得这些手臂不会发生冲突。重新规划和/或重新参数化特别是实时地进行。

本发明基于的思考是：提供更高效的协调系统，特别是以便能够更快地协调和/或控制所述操作设备。因此，所建议的协调系统既是反应式的又是响应式的。借助于所述协调系统对所述操作设备的协调动态地进行。

本发明的一个构型规定，所述轨迹规划模块被构造用于，自缓冲时间点起才将所述轨迹数据重新规划为经重新规划的轨迹数据。所述缓冲时间点是根据事件时间点计算出的未来时间点，其中所述缓冲时间点处于所述事件时间点之后的缓冲时间间隔。所述事件时间点特别是存在和/或提供所述其他工作指令的时间点。特别地，所述事件时间点也可以是在执行所述工作运动时的当前时间点。尤其是，所述事件时间点可以是当前时间点。所述缓冲时间间隔可以是固定时间间隔，或者也可以是灵活时间间隔。优选地，所述缓冲时间间隔在毫秒范围内和/或小于一秒。该构型基于的思考是：所述控制模块利用未重新规划的轨迹数据来操控所述操作设备直到缓冲时间点，自所述缓冲时间点起才将所述轨迹数据重新规划为所述经重新规划的轨迹数据，并且自所述缓冲时间点起利用所述经重新规划的轨迹数据操控所述操作设备。

可选地，所述控制模块被构造用于，至少直到保证时间点都基于所述原始轨迹数据来操控所述运动链以执行所述工作运动。所述原始轨迹数据特别是未重新规划的轨迹数据。所述保证时间点是所述事件时间点之后的时间点，其中所述保证时间点处于所述事件时间点之后的保证间隔。特别是，所述轨迹规划模块不能重新规划处于所述保证时间点之前的轨迹数据。因此，由所述运动链不变地执行所述保证时间点之前的轨迹数据。

特别优选的是，所述保证时间点与所述缓冲时间点相同。替代地，所述保证时间点是比所述缓冲时间点更早的时间点。

本发明的一个构型规定，所述轨迹规划模块被构造用于，确定最小时间轨迹来作为针对每个运动链的初步轨迹数据，其中所述协调系统具有协调模块，其中所述协调模块被构造用于，将基于所述最小时间轨迹的初步轨迹数据重新参数化为轨迹数据，使得总体运动是无冲突的。作为最小时间轨迹优选地理解：需要最少时间来执行所述工作运动的轨迹。尤其是，最小时间轨迹是用于工作运动的以下轨迹，其在考虑到所述操作设备和/或所述运动链的动态限制的情况下针对给定路径得出用于所述工作运动的最短执行持续时间。

可选地，所述轨迹规划模块被构造用于，基于所述运动链和/或所述运动链的关节的有限的最大加速度和/或有限的最大速度来确定所述最小时间轨迹。特别地，将所述运动链的有限调节速度和/或有限调节加速度理解为限制。

特别地，所述协调系统具有隐藏模块。所述隐藏模块可以是软件或硬件模块。特别地，所述隐藏模块是所述控制模块的一部分和/或所述轨迹规划模块的一部分。所述隐藏模块被构造用于，对于所述控制模块隐藏正在重新规划中的和/或具有比最大预读时间点更晚的时间点的轨迹数据。所述最大预读时间点处于当前时间点之前的预读时间间隔。因此，所述最大预读时间点特别是动态时间点，该动态时间点也随着时间的流逝而同样地移位。由此，通过隐藏模块总是仅逐小部分地将所述轨迹数据转发到所述控制模块，使得所述控制模块分别只查看到处于未来的所述预读时间间隔内的轨迹数据。

特别优选的是，所述协调系统具有估计模块。以软件技术或硬件技术的方式来构造所述估计模块，例如，所述估计模块是计算机单元。所述估计模块被构造用于，估计规划时间间隔。所述规划时间间隔特别是轨迹数据的重新参数化和/或重新规划所需的持续时间。特别地，所述规划时间间隔是固定的时间间隔，例如几微秒或几秒；替代地，所述规划时间间隔是动态的时间间隔，其取决于所述轨迹数据的重新参数化和/或重新规划的复杂性。

可选地，所述缓冲时间点是处于所述事件时间点之后的时间点，其中所述缓冲时间点处于所述事件时间点之后的规划时间间隔。此外可以规定，所述最大预读时间点被定义为如下时间点，所述时间点处于自所述事件时间点起而在未来的规划时间间隔。

特别优选的是，所述缓冲时间点对应于以下时间点，该时间点可以被计算为事件时间点加上缓冲时间间隔加上规划时间间隔。该构型基于以下考量：提供一种协调系统，针对所述协调系统确保了：到所述缓冲时间点时，能够利用经重新规划的轨迹数据重新操控所述操作设备。

特别地，所述缓冲时间点是小于或等于最大预读时间点的时间点或早于或等于最大预读时间点的时间点。该构型基于以下考量：所述控制模块看到了如此多的轨迹，以使得其除了缓冲时间之外还可以例如考虑到规划时间。

所述协调系统特别是用于多臂机器人，特别是两臂机器人的反应式和/或响应式的协调系统。以所述协调系统来对机器人手臂进行的手臂协调特别是：找到在共同的工作空间中的用于这些机器人手臂的无冲突轨迹。就此而论，响应式特别是意味着：规划新的工作运动所要求的时间要比物理上执行所述工作运动更少。就此而论，反应式优选地意味着：当存在其他工作指令时，可以改良原始规划和/或原始工作运动。所述协调系统特别是使得当存在其他工作指令时，所述操作设备不必停止，而是可以继续工作，从而可以增加操作设备的创造价值。

所述协调系统特别是针对具有多DOF（degree of freedom（自由度））的操作设备和/或针对低DOF的操作设备来构造。多DOF系统例如是工业机器人，其中低DOF系统例如是移动机器人。所述协调系统特别是用于具有可变速度曲线的操作设备。所述协调系统和/或所述轨迹规划模块优选地被构造用于，决定哪个运动链和/或哪个工作运动优先于其他运动链和/或其他工作运动。

本发明的另一个主题形成一种操作设备。所述操作设备具有所述协调系统。例如，所述协调系统集成到所述操作设备中。所述协调系统被构造用于，操控所述操作设备，特别是所述操作设备的运动链。

特别优选的是，所述运动链分别被构造为机器人手臂。所述机器人手臂例如是关节臂机器人手臂。替代地，所述机器人手臂可以被构造为线性轴。所述机器人手臂具有例如关节，其中所述关节是能调节的并且它们的角度是能分配的，其中例如所述轨迹数据说明相应关节的角度数据和/或角位置。

所述操作设备优选被构造为机器人。例如，所述机器人是两臂机器人、三臂机器人或多臂机器人。

本发明的另一主题形成一种用于协调具有多个运动链的操作设备的方法。该方法规定：确定用于执行工作运动的轨迹数据，其中所述工作运动基于工作指令。能够利用所述轨迹数据来操控所述操作设备，使得所述操作设备执行所述工作运动。根据该方法规定，当存在和/或出现其他工作指令时，继续利用已经存在的轨迹数据来操控所述操作设备，其中与利用原始轨迹数据进行的操控并行地和/或同时地确定经重新规划的轨迹数据。所述经重新规划的轨迹数据允许执行所述其他工作指令和/或旧的工作指令。所述经重新规划的轨迹数据还允许：能够无冲突地执行所述工作运动。

本发明的另一主题形成一种计算机程序，其被设立用于，执行上述方法的所有步骤，以及形成一种机器可读的、特别是非易失性的机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储了所描述的计算机程序。

附图说明

本发明的其他特征、优点和效果从对优选实施例的以下描述以及附图中得出。在此：

图1示出了作为实施例的操作设备；

图2示出了感知规划执行模式（Sense-Plan-Act-Schema）中的操作设备；

图3a-3i示出了协调流程。

具体实施方式

图1示出了操作设备1。操作设备1具有机器人2或被构造为机器人2。操作设备1还具有协调系统3。

机器人2被构造为多臂机器人，在该示例中被构造为两臂机器人。机器人2和/或操作设备1是生产系统的装配工位的一部分。机器人2被构造用于，对对象进行加工和/或装配，其中该对象例如是工件。机器人2可以抓取、运输和/或加工所述对象。

机器人2具有两个运动链4，其中运动链4由机器人手臂形成和/或形成机器人手臂。运动链4分别具有多个关节5，其中关节5被构造用于，实现角度调节，从而使得所述运动链能够分别借助于关节5在工作空间6中运动。关节5能够以调节速度和调节加速度运动，其中关节5具有最大速度和最大加速度，所述最大速度和最大加速度限制了可能的轨迹和/或所述轨迹的执行。在运动链4的这些自由末端处分别布置了末端执行器7。末端执行器7被构造为抓具，并且可以例如抓取和/或操纵工件。

运动链4能够在工作空间6中运动。末端执行器7能够从起点沿着运动路径s（t）运动到终点。所述运动路径对于两个运动链4可以不同，例如，操作设备1被构造用于，使一个末端执行器沿着运动路径s₁（t）运动，而另一末端执行器则沿着运动路径s₂（t）运动。

操作设备1具有协调系统3，其中协调系统3具有控制模块8和轨迹规划模块9。控制模块8被构造用于，借助于用于执行工作运动的轨迹数据来操控机器人2。所述轨迹数据例如是轨迹函数，其中所述轨迹函数优选地是矢量值函数，这些矢量值函数分别具有与运动链4所具有的关节5一样多的项。例如，运动链4具有三个关节5，其中所述轨迹函数于是形成三重矢量，该三重矢量具有例如三个角度项，其中这些角度项描述了关节5的角位置。此外可能的是，使所述轨迹函数也包括关节5的调节速度和调节加速度并且考虑它们的限制。

操作设备1可以具有多个传感器10，其中传感器10监控例如机器人2的当前状态和/或当前工作过程。例如，传感器10是末端执行器7的摄像机或运动跟踪器。传感器10可以将传感器数据提供给协调系统3，并且特别是提供给轨迹规划模块9。操作设备1和/或协调系统3具有输入装置11。借助于输入装置11，操作设备1的使用者或调整者可以例如输入工作指令。所述工作指令例如为：抓取对象A并将其运输到点B。轨迹规划模块9具有轨迹协调器和/或形成这种轨迹协调器，其中轨迹规划模块9被构造用于，基于所述工作指令来确定轨迹，其中所述轨迹特别是具有最大速度和最大加速度。此外，所述轨迹规划模块被构造用于，考虑机器人2的所有运动链4的运动，使得能够无冲突地执行所述工作指令，其中该运动特别是关于静态环境而言是无冲突的。特别地，轨迹规划模块9考虑传感器10的传感器数据。轨迹规划模块9被构造用于，在控制模块8中提供轨迹数据，所述轨迹数据描述要执行的轨迹。

如果例如利用输入装置11输入新的工作指令或其他工作指令，则轨迹规划模块9被构造用于：至少暂时地继续执行原始的和/或先前存在的轨迹，其中控制模块8继续用旧的轨迹数据来操控机器人2；和在使用所述旧的轨迹数据继续进行操控期间确定经重新规划的轨迹数据，其中所述经重新规划的轨迹数据考虑了所述其他工作指令。在重新规划之后，才向控制模块8提供经重新规划的轨迹数据并且利用新的所述经重新规划的轨迹数据来操控机器人2。因此，在对新的经重新规划的轨迹数据进行规划时，继续以原始轨迹数据来运行机器人2，从而使操作设备1的运行尽可能有效地进行。

图2示意性地示出了根据感知规划执行模式的操作设备1的结构。感知规划执行模式特别是对应于测量-规划-执行模型。该方案规定，操作设备1具有传感器层面12、规划层面13和执行层面14。在传感器层面12、规划层面13和/或执行层面14之间分别进行数据交换。特别地，所述数据交换是周期性的和/或定期的。传感器层面12规定，借助于传感器10确定传感器数据。所述传感器数据被提供给规划层面13。特别地，所述传感器数据可以被缓存在第一缓冲器15中。这些传感器数据被提供给轨迹规划模块9。轨迹规划模块9确定用于执行工作运动的轨迹。在此，轨迹规划模块9特别是用作轨迹协调器，其中该轨迹协调器被构造用于，对原始轨迹数据进行重新规划和/或重新参数化，使得能够以部分加速或减速的方式执行所述工作运动。在此确定的轨迹数据可以被缓存在协调缓冲器16中。协调缓冲器16尤其是由轨迹缓冲器模块形成。于是可以将所述轨迹数据转发给控制模块8。控制模块8又是执行层面14的一部分。控制模块8被构造用于，基于所述轨迹数据操控所述机器人，并因此执行所述工作运动。所述机器人又可以借助于促动器提供反馈，其中所提供的反馈又位于传感器层面12上。

轨迹规划模块9是规划层面13的一部分并且控制模块8是执行层面14的一部分，而协调系统3则是这两个层面13和14的一部分。因此，在结构上，协调系统3处于规划层面13和执行层面14中。

图3a至图3i示意性地示出了用于借助于协调系统2来协调操作设备1的流程。为此示例性地使用两臂机器人。在此情况下，在协调空间中示出该流程。所述协调空间的横坐标形成右手臂的时间轴t_R，而纵坐标形成左手臂的时间轴t_L。

在图3a中，机器人2静止不动并且不执行任何工作运动。所有时间点均归零和/或在原点。特别地，时间坐标、例如在所述协调空间中的时间坐标被理解为时间点。

图3b示出了其中存在用于右手臂的工作指令的状态。为此，轨迹规划模块9确定在工作空间中能够无冲突地执行的轨迹。为了执行所述工作指令和/或所述工作运动，所述机器人需要一定的时间，从而能够设定最大执行时间点，该最大执行时间点设定了点P。在此，点P位于横坐标上，因为只有其中一只手臂执行工作运动，而没有针对左手臂而言流逝任何工作时间。通过设定点P，轨迹规划模块9特别是可以确定无冲突的轨迹。然后将轨迹数据提供给控制模块8。

在图3c中，已经向机器人2提供了所述轨迹数据并且该机器人开始执行所述工作运动。当前时间点t_A在该工作运动中沿着横坐标伸展。此外，在图3c中示出了保证时间点t_G。保证时间点t_G在时间上处于当前时间点t_A的未来。保证时间点t_G此外处于描述最大执行时间的点P和当前时间t_A之间。

图3d示出了其中存在其他工作指令的状态，其中所述其他工作指令涉及左手臂。在此，点P在所述协调空间中移动，其中点P作为坐标具有针对右手臂的最大执行持续时间和针对左手臂的最大执行持续时间。于是，轨迹规划模块9被构造用于，确定对于点P的轨迹。但是，由于所述机器人已经执行第一工作运动直至当前时间点，因此从原点到点P的规划并非是主要目标。为了计算新的轨迹，协调系统3需要规划时间间隔。自保证时间点t_G起加上所述规划时间间隔，从而获得缓冲时间点t_P。于是，所述轨迹规划模块被构造用于，确定缓冲时间点t_P和点P之间的轨迹。

图3e示出了在缓冲时间点t_P和点P之间的新规划的轨迹。直至缓冲时间点t_P为止，继续用旧的轨迹数据确定所述操作设备和/或所述机器人，使得确保在原点和缓冲时间点t_P之间的范围用于执行原始轨迹数据。

图3f示出了其中存在其他工作指令的状态，其中所述其他工作指令现在涉及右手臂。在此，点P在协调空间中移位，其中该新的点P考虑了右手臂的新的执行持续时间。

现在图3g设定了新的缓冲时间点t_P，其中现在t_P考虑到所述工作运动的执行继续进行并且当前时间点t_A已经移位。为了确定缓冲时间点t_P，将保证时间间隔和规划时间间隔加到当前时间点t_A。

图3h示出了用于达到点P的新规划的和/或重新参数化的轨迹之一的规划，其中该点P考虑了所有三个工作事件。为了使所述轨迹无冲突，缓冲时间点t_P和点P之间的连接不是直线，而是弯曲的路径。协调空间中的这个弯曲的路径表示无冲突的轨迹。

图3i示出了在之后的当前时间点t_A的协调空间以及保证时间点t_G如何随着当前时间点t_A的前进而移位。

Claims (16)

1.用于具有多个运动链（4）的操作设备（1）的协调系统（3），

其中所述多个运动链其中的每个运动链（4）都能够在工作空间（6）中运动，其中所述工作空间其中的至少两个工作空间具有重叠部分，其中所述运动链（4）被构造用于，执行基于工作指令的工作运动，

所述协调系统具有轨迹规划模块（9）和控制模块（8），

其中所述控制模块（8）被构造用于，基于轨迹数据操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，

其中所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定用于执行所述工作运动的所述轨迹数据，并将所述轨迹数据提供给所述控制模块（8），

其特征在于，

所述轨迹规划模块（9）被构造用于，在执行所述工作运动期间存在其他工作指令的情况下将所述轨迹数据重新规划为经重新规划的轨迹数据并提供给所述控制模块（8）。

2.根据权利要求1所述的协调系统（1），其特征在于，所述轨迹规划模块（9）被构造用于，自缓冲时间点（t_P）起才将所述轨迹数据重新规划为所述经重新规划的轨迹数据，其中所述缓冲时间点（t_P）处于事件时间点之后的缓冲时间间隔，其中所述事件时间点是存在所述其他工作指令的时间点。

3.根据权利要求1或2所述的协调系统（3），其特征在于，所述控制模块（8）被构造用于，至少直到保证时间点（t_G）都基于原始轨迹数据来操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，其中所述保证时间点（t_G）是处于所述事件时间点之后的保证间隔的时间点。

4.根据权利要求3所述的协调系统（3），其特征在于，所述保证时间点（t_G）与所述缓冲时间点（t_P）相同。

5.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于，所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定最小时间轨迹来作为针对所述多个运动链其中的每个运动链（4）的初步轨迹数据，其中所述协调系统（3）具有协调模块，其中所述协调模块被构造用于，将基于所述最小时间轨迹的初步轨迹数据重新参数化为轨迹数据，使得能够无冲突地执行工作运动。

6.根据权利要求5所述的协调系统（3），其特征在于，所述轨迹规划模块（9）被构造用于，基于有限的最大加速度和/或有限的最大速度来确定所述最小时间轨迹。

7.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于隐藏模块，其中所述隐藏模块被构造用于，对于所述控制模块（8）隐藏正在重新规划中的和/或具有比最大预读时间点更晚的时间点的轨迹数据。

8.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于估计模块，其中所述估计模块被构造用于，估计规划时间间隔，其中所述规划时间间隔是用于规划、重新参数化和/或重新规划所述轨迹数据的持续时间。

9.根据权利要求8所述的协调系统（3），其特征在于，所述缓冲时间点（t_P）对应于所述事件时间点加上所述规划时间间隔，和/或所述最大预读时间点对应于所述事件时间点加上所述规划时间间隔。

10.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于，所述缓冲时间点（t_P）对应于所述事件时间点加上所述保证间隔加上所述规划时间间隔。

11.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于，所述缓冲时间点（t_P）小于或等于所述最大预读时间点。

12.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于，所述运动链（4）分别被构造为机器人手臂。

13.操作设备（1），其特征在于根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3）。

14.用于利用特别是根据权利要求1至12中任一项所述的协调系统（3）来协调操作设备（1）的方法，其特征在于，确定用于执行工作运动的轨迹数据，其中所述工作运动基于工作指令，其中当存在和/或出现其他工作指令时，继续利用已经存在的轨迹数据来操控所述操作设备（1），其中与利用原始轨迹数据进行的操控并行地和/或同时地确定经重新规划的轨迹数据。

15.计算机程序，所述计算机程序被设立用于，执行根据权利要求14所述的方法的所有步骤。

16.机器可读的、特别是非易失性的机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储了根据权利要求15所述的计算机程序。

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