JP5769411B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
Claims (21)
- 撮像手段により複数の物体が撮像された画像データに基づいて、前記複数の物体の状態を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記複数の物体の状態を示す第1の状態情報に基づいて、前記複数の物体から取り出される物体を選定する選定手段と、
前記複数の物体のうちの前記選定された物体以外の他の物体の状態を示す第2の状態情報に基づいて、前記他の物体の状態の推定処理を制限する範囲を示す制限範囲情報を生成する生成手段とを有し、
前記推定手段は、前記制限範囲情報に従って、前記他の物体の状態を推定することを特
徴とする情報処理装置。 - 前記生成手段は、前記第2の状態情報に対して所定の変動幅を付与することにより、前記制限範囲情報を生成することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第2の状態情報は、前記他の物体の位置及び姿勢のうちの少なくとも何れか一方を示す情報であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記第2の状態情報に示される前記他の物体の位置に対して前記所定の変動幅を付与することにより、前記他の物体の位置の推定処理に係る制限範囲を示す位置制限範囲を前記制限範囲情報として算出し、前記推定手段は、前記位置制限範囲内で前記他の物体の位置を推定することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記第2の状態情報に示される前記他の物体の姿勢に対して前記所定の変動幅を付与することにより、前記他の物体の姿勢の推定処理に係る制限範囲を示す姿勢制限範囲を前記制限範囲情報として算出し、前記推定手段は、前記姿勢制限範囲内で前記他の物体の姿勢を推定することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記第2の状態情報に示される前記他の物体の位置に対して前記所定の変動幅を付与することにより、前記他の物体の位置の推定処理に係る制限範囲を示す位置制限範囲を算出するとともに、前記第2の状態情報に示される前記他の物体の姿勢に対して前記所定の変動幅を付与することにより、前記他の物体の姿勢の推定処理に係る制限範囲を示す姿勢制限範囲を算出し、前記推定手段は、前記位置制限範囲及び姿勢制限範囲を含む前記制限範囲情報に従って、前記位置制限範囲内で前記他の物体の位置を推定し、前記位置制限範囲に対応する前記姿勢制限範囲内で前記他の物体の姿勢を推定することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記所定の変動幅は、前記選定された物体の位置から、前記推定手段により前記他の物体について推定された位置までの距離に応じて決定される変動幅であることを特徴とする請求項2乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記所定の変動幅として、前記選定された物体の位置から、前記推定手段により前記他の物体について推定された位置までの距離が近い程、大きい変動幅を付与することを特徴とする請求項7に記載の情報処理装置。
- 前記所定の変動幅は、前記物体の種類に応じて決定される変動幅であることを特徴とする請求項2乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 物体取り出し回数が所定の回数に達した場合、前記制限範囲情報を初期化する初期化手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記所定の回数は、前記複数の物体の種類に応じて決定される回数であることを特徴とする請求項10に記載の情報処理装置。
- 前記所定の回数は、前記推定手段による前記複数の物体の状態の推定結果と、前記推定手段による前記他の物体の状態の推定結果との変化の度合いに応じて決定される回数であることを特徴とする請求項10に記載の情報処理装置。
- 物体取り出し後における前記他の物体の数が所定の数に達した場合、前記制限範囲情報を初期化する初期化手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記推定手段による前記複数の物体の状態の推定結果と、前記推定手段による前記制限範囲情報に従って推定した前記他の物体の状態の推定結果との変化の度合いが所定の閾値を超えた場合、前記制限範囲情報を初期化する初期化手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記所定の変動幅は、前記初期化手段による前記制限範囲情報の初期化後における物体取り出し回数に応じて決定される変動幅であることを特徴とする請求項10乃至14の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記所定の変動幅は、前記制限範囲情報の初期化後における物体取り出し回数が多くなるに従って大きく決定される変動幅であることを特徴とする請求項15に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、更に、前記複数の物体が撮像された画像データと、前記物体が取り出された後の前記他の物体が撮像された画像データとの差分に基づいて、前記制限範囲情報を生成することを特徴とする請求項1乃至16の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記所定の変動幅は、前記複数の物体が撮像された画像データと、前記物体が取り出された後の前記他の物体が撮像された画像データとの差分に応じて決定される変動幅であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記推定手段は、前記選定手段により前記選定された物体の次に取り出される物体を選定するために、前記選定された物体が取り出された後に前記他の物体を撮像した画像データと、前記制限範囲情報とに従って、前記他の物体の状態を推定することを特徴とする請求項1乃至18の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
撮像手段により複数の物体が撮像された画像データに基づいて、前記複数の物体の状態を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにより推定された前記複数の物体の状態を示す第1の状態情報に基づいて、前記複数の物体から取り出される物体を選定する選定ステップと、
前記複数の物体のうちの前記物体以外の他の物体の状態を示す第2の状態情報に基づいて、前記他の物体の状態の推定処理を制限する範囲を示す制限範囲情報を生成する生成ステップとを含み、
前記推定ステップは、前記制限範囲情報に従って、前記他の物体の状態を推定することを特徴とする情報処理方法。 - 撮像手段により複数の物体が撮像された画像データに基づいて、前記複数の物体の状態を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにより推定された前記複数の物体の状態を示す第1の状態情報に基づいて、前記複数の物体から取り出される物体を選定する選定ステップと、
前記複数の物体のうちの前記物体以外の他の物体の状態を示す第2の状態情報に基づいて、前記他の物体の状態の推定処理を制限する範囲を示す制限範囲情報を生成する生成ステップとをコンピュータに実行させ、
前記推定ステップは、前記制限範囲情報に従って、前記他の物体の状態を推定することを特徴とするプログラム。
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