JP5218209B2 - 複数の物体間の相対移動を検出する方法 - Google Patents
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Description
また、特許文献1には、ハンドと部品との間の接触領域を取得可能な分布式接触センサを設け、接触領域の時間変化に基づいて、ハンドと部品との間の滑り(相対移動)を検出する方法も記載されている。
また、特許文献1に記載されている分布式接触センサを設ける方法では、センサの性能次第ではハンドと部品との間の滑りを早期に検出することができるが、コスト高となる。
これにより、効率的に物体を認識することができる。
実施の形態.
本発明の実施の形態に係る複数の物体間の相対移動を検出する方法を用いることにより、把持部と把持部に把持されている物体との間の滑り(相対移動)検出を行いながら所望の位置まで物体を移動させるロボットハンドの構成を図1及び図2に基づいて説明する。
動作制御手段8は、アーム3、把持部4、及びカメラ5の各種動作を制御すると共に、滑り検出手段7から入力される滑り検出信号に基づいて、把持部4に物体9を再把持させる処理を行う。
図2に示されるように、滑り検出手段7は、画像取得手段7a、画像処理手段7b、評価値算出手段7c、閾値記憶手段7d、及び判定手段7eから構成されている。
以下、これらの詳細について順に説明していく。
E(hi)=(1/L)Σhi ……………………………………………… 式(1)
E(wj)=(1/M)Σwj ……………………………………………… 式(2)
とするとき、
Eval=‖E(hi)−E(wj)‖ …………………………………… 式(3)
として定義される。
尚、把持部4と物体9との間に滑りが生じていない状態では、把持部4の動きベクトルhiと物体9の動きベクトルwjとはほぼ等しい大きさ及び方向を有するため、評価値Eval_stableは0に近い値となる。
Th=Eval_stable+ε ……………………………………… 式(4)
として算出して記憶する(ステップS7)。
Eval>Th ………………………………………………………………… 式(5)
が成立するか否かを判定する(ステップS14)。
それに対して、図6に示されるように、外乱等の影響で把持部4と物体9との間に滑りが生じている状態では、hi及びwjの大きさ及び方向にずれが生じ、評価値Eval≠0となり閾値Thより大きくなる。
それ故、式(5)が成立する場合には、把持部4と物体9との間に滑りが生じていると判定し、滑り検出信号を動作制御手段8に出力する。式(5)が成立しない場合には、把持部4と物体9との間に滑りが生じていないと判定し、このときは滑り検出信号を出力しない。
また、滑りを検出するためのセンサ等を用いることなく、画像処理により把持部4と物体9との間の滑りを検出することができる。
また、把持部4及び物体9の画像上における動きを表現する量は、動きベクトルに限定されるものではなく、オプティカルフロー等でもよい。
さらに、ロボットハンド1自体が移動することによりカメラ5が移動する場合には、カメラ5の移動ベクトル及び回転ベクトルを算出して背景領域の動きベクトルを推定し、この背景領域の動きベクトルに基づいて画像全体から背景領域を除去することにより対応することができる。
E(hi)=(1/L)Σhi
E(wj)=(1/M)Σwj
とするとき、
Eval=|{‖E(hi)‖−‖E(wj)‖}|
或いは
Eval=‖E(wj)‖/‖E(hi)‖
として定義してもよい。
E(hi)=(1/L)Σhi
E(wj)=(1/M)Σwj
とするとき、
Eval={E(hi)・E(wj)}/{‖E(hi)‖‖E(wj)‖}
として定義してもよい。
V(hi)=(1/L)Σ{hi−E(hi)}T{hi−E(hi)}
とするとき(Tはベクトルの転置を表す)、
Eval=V(hi)
として定義してもよい。
V(wj)=(1/M)Σ{wj−E(wj)}T{wj−E(wj)}
とするとき、
Eval=V(wj)
として定義してもよい。
V(hi)=(1/L)Σ{hi−E(hi)}T{hi−E(hi)}
V(wj)=(1/M)Σ{wj−E(wj)}T{wj−E(wj)}
とするとき、
Eval=|V(hi)−V(wj)|
或いは
Eval=V(wj)/V(hi)
として定義してもよい。
E(hi)=(1/L)Σhi
E(wj)=(1/M)Σwj
E(ak)=(1/N)Σak
とするとき、
Eval=‖E(ak)−{E(hi)+E(wj)}/2‖
として定義してもよい。
E(hi)=(1/L)Σhi
E(wj)=(1/M)Σwj
E(fk)=(1/N)Σfk
とするとき、
Eval=‖E(fk)−{E(hi)+E(wj)}/2‖
として定義してもよい。
Claims (6)
- 複数の物体間の相対移動を検出する方法であって、
前記複数の物体のうちの少なくとも1つはロボットハンドの把持部であり、該ロボットハンドは画像上における前記把持部の位置を特定するセンサを備え、
前記センサからの入力に基づいて前記把持部及び前記把持部に把持されている物体を含む画像を取得し、
前記画像から前記把持部及び前記把持部に把持されている前記物体をそれぞれ認識し、
前記把持部及び前記把持部に把持されている前記物体の画像上における動きを表現する量をそれぞれ算出し、
前記動きを表現する量に基づいて前記把持部と前記把持部に把持されている前記物体との間の相対移動を検出する、
ことを特徴とする方法。 - 前記ロボットハンドは、前記画像上における前記把持部の位置に基づいて、前記把持部に把持されている前記物体を認識することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットハンドは、アームを備え、
前記アームの前記動きを表現する量と、前記把持部及び前記把持部に把持されている前記物体の前記動きを表現する量とに基づいて、前記把持部と前記把持部に把持されている前記物体との間の相対移動を検出することを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。 - 前記画像上における前記動きを表現する量は、動きベクトルであることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記相対移動の検出を、前記動きベクトルの大きさ及び方向のうちの少なくとも一つに基づいて行うことを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記相対移動の検出を、前記動きベクトルの平均及び分散のうちの少なくとも一つに基づいて行うことを特徴とする、請求項4または5に記載の方法。
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