RU2218268C2 - Робот-рабочий - Google Patents

Робот-рабочий Download PDF

Info

Publication number
RU2218268C2
RU2218268C2 RU2001111319/02A RU2001111319A RU2218268C2 RU 2218268 C2 RU2218268 C2 RU 2218268C2 RU 2001111319/02 A RU2001111319/02 A RU 2001111319/02A RU 2001111319 A RU2001111319 A RU 2001111319A RU 2218268 C2 RU2218268 C2 RU 2218268C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
hand
robot body
multifunctional
attached
Prior art date
Application number
RU2001111319/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2001111319A (ru
Inventor
Суити КАВАСАКИ
Original Assignee
Мицубиси Хеви Индастриз, Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP11063451A external-priority patent/JP2000254882A/ja
Priority claimed from JP23830199A external-priority patent/JP2001062759A/ja
Priority claimed from JP30843999A external-priority patent/JP2001121459A/ja
Application filed by Мицубиси Хеви Индастриз, Лтд. filed Critical Мицубиси Хеви Индастриз, Лтд.
Publication of RU2001111319A publication Critical patent/RU2001111319A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2218268C2 publication Critical patent/RU2218268C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/1078—Maintenance satellites

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента. Робот-рабочий содержит корпус и, по меньшей мере, одно устройство рук, которое включает в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота одними своими концами к корпусу робота, имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства. Устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и одну многофункциональную руку. Перемещающая рука перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего головку болта для прикрепления прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции либо для удаления этого болта и завинчивания другого болта с помощью выдвижения или втягивания самой перемещающей руки. Изобретение позволит надежно перемещаться по поверхности конструкции модуля в космическом пространстве и может отвинчивать болты для замены целевой конструкции новой и устанавливать эту конструкцию, надежно закреплять корпус робота, легко и точно перемещаться для наблюдений. 5 с. и 28 з.п.ф-лы, 34 ил.

Description

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть). Т

Claims (36)

1. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота одними своими концами к корпусу робота, имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и одну многофункциональную руку, а упомянутая перемещающая рука перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего головку болта для прикрепления прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции либо для удаления этого болта и завинчивания другого болта с помощью выдвижения, либо втягивания самой перемещающей руки.
2. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что корпус робота и многофункциональная рука выполнены с возможностью подъема прикрепляемого элемента с помощью корпуса робота, крепящего крепежный элемент к прикрепляемому элементу на нижней поверхности корпуса робота, и с помощью многофункциональной руки, крепящей манипуляционный инструмент к прикрепляемому элементу, подлежащему замене.
3. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что корпус робота и многофункциональная рука оснащены переходными приспособлениями поршневого типа, такими, как крепежный элемент и манипуляционный инструмент, а упомянутая конструкция оснащена гнездами для сцепления с этими переходными приспособлениями.
4. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в ее манипуляционном инструменте лампой и съемочной камерой.
5. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.
6. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах болтовертами для болтов упомянутого прикрепляемого элемента.
7. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах кистевыми захватами для захвата поручней, прикрепленных к конструкции.
8. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя множество многофункциональных рук, а эти многофункциональные руки перемещают упомянутый корпус робота с помощью манипуляционных инструментов, захватывающих гнезда или головки болтов, выступающие из поверхности конструкции, и с помощью выдвижения или втягивания самих упомянутых многофункциональных рук для перевода захватов к другим гнездам или головкам болтов.
9. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что прикрепленный элемент, подлежащий замене, когда прикреплен к поверхности конструкции, выполнен с возможностью подъема с помощью одной из упомянутых многофункциональных рук, крепящих упомянутый манипуляционный инструмент к прикрепленному элементу, подлежащему замене, и с помощью упомянутых манипуляционных инструментов остальных многофункциональных рук захватывает гнезда или головки болтов прикрепляемого элемента, отличного от прикрепленного элемента, подлежащего замене.
10. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.
11. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что манипуляционные инструменты оснащены на своих передних концах лампами и съемочными камерами.
12. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в манипуляционных инструментах переходными приспособлениями поршневого типа, а упомянутая конструкция оснащена гнездами для сцепления с этими переходными приспособлениями.
13. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах болтовертами для болтов упомянутого прикрепляемого элемента.
14. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах кистевыми захватами для захвата поручней, прикрепленных к конструкции.
15. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и многофункциональную руку, при этом нижняя поверхность корпуса робота и манипуляционный инструмент перемещающей руки оснащены бурами или долотами, вставляемыми в грунт и закрепляемыми в нем, а перемещающая рука выполнена с возможностью перемещения корпуса робота, когда корпус робота не закреплен на грунте, с помощью выдвижения или втягивания самой перемещающей руки и ввинчивания буров или долот в грунт, с последующим закреплением корпуса робота на грунте с помощью буров или долот и извлечением буров или долот перемещающей руки из грунта после закрепления корпуса робота.
16. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в своем манипуляционном инструменте переходным приспособлением в виде колеса вместо упомянутых буров или долот, так что она может осуществлять перемещение с помощью колеса.
17. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в ее манипуляционном инструменте лампой и съемочной камерой.
18. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.
19. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя множество многофункциональных рук, а эти многофункциональные руки оснащены в их манипуляционных инструментах бурами или долотами, вставляемыми в грунт и закрепляемыми в нем, и упомянутые многофункциональные руки выполнены с возможностью перемещения упомянутого корпуса робота, когда упомянутый корпус робота не закреплен на грунте, с помощью выдвижения или втягивания самих многофункциональных рук и ввинчивания упомянутых буров или долот в грунт, с последующим закреплением корпуса робота на грунте с помощью буров или долот и извлечением буров или долот многофункциональных рук из грунта после закрепления корпуса робота.
20. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах переходными устройствами в виде колес вместо буров или долот, так что они могут осуществлять перемещение с помощью колес.
21. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что манипуляционные инструменты оснащены на своих передних концах лампами и съемочными камерами.
22. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.
23. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего гнезда или головки болтов, выступающие из поверхности конструкции, и с помощью выдвижения или втягивания самого устройства рук для перевода захватов к другим гнездам или головкам болтов, и устройство рук выполнено с возможностью захвата, переноса и передачи прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции, с помощью своего манипуляционного инструмента.
24. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что прикрепляемая часть каждого устройства рук соединена с корпусом робота таким образом, что устройство рук можно удалять во время работы.
25. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к поверхности корпуса робота прикреплено множество видеодатчиков.
26. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к переднему концу каждого устройства рук прикреплено переходное приспособление для захвата гнезд или головок болтов, выступающих из поверхности конструкции, и это переходное приспособление можно удалять с переднего конца устройства рук во время работы.
27. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности корпуса робота установлен опираемый элемент произвольной формы, и на этой верхней поверхности упомянутого корпуса робота может быть установлено опорное устройство, которое выполнено с возможностью перемещения в соответствии с контуром ширины упомянутого опираемого элемента для опирания упомянутого опираемого элемента путем выталкивания и крепления на двух его сторонах.
28. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности упомянутого корпуса робота может быть установлен опираемый элемент произвольной формы, и этот опираемый элемент опирается своей нижней поверхностью на верхнюю поверхность упомянутого корпуса робота с помощью переходного приспособления.
29. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что каждое устройство рук может свободно выдвигаться или втягиваться в его отдельных сочленениях, а прикрепляемая часть устройства рук на корпусе робота может выдвигаться на заданную длину для регулировки его положения.
30. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что каждое устройство рук оснащено между его сочленениями выдвигаемым механизмом для изменения диапазона перемещения, диапазона захвата и скорости перемещения.
31. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к корпусу робота и к периферии каждого устройства рук прикреплены модули солнечных батарей, так что отдельные части корпуса робота, даже когда они отделены от корпуса робота, могут быть приведены в движение с помощью их собственных связей.
32. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности упомянутого корпуса робота установлена антенна.
33. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что корпус робота изготовлен в виде конструкции, складываемой вдвое с получением полукорпусов путем поворота в ее центре.
Приоритет по пунктам:
10.03.1999 по пп.1-7 и 15-18;
25.08.1999 по пп.8-14 и 19-22;
29.10.1999 по пп.23-33.
RU2001111319/02A 1999-03-10 2000-03-08 Робот-рабочий RU2218268C2 (ru)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11063451A JP2000254882A (ja) 1999-03-10 1999-03-10 作業ロボット
JP11/63451 1999-03-10
JP11/238301 1999-08-25
JP23830199A JP2001062759A (ja) 1999-08-25 1999-08-25 作業ロボット
JP30843999A JP2001121459A (ja) 1999-10-29 1999-10-29 作業ロボット
JP11/308439 1999-10-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2001111319A RU2001111319A (ru) 2003-03-27
RU2218268C2 true RU2218268C2 (ru) 2003-12-10

Family

ID=27298179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2001111319/02A RU2218268C2 (ru) 1999-03-10 2000-03-08 Робот-рабочий

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6675068B1 (ru)
EP (1) EP1110679A4 (ru)
CA (1) CA2344125C (ru)
RU (1) RU2218268C2 (ru)
WO (1) WO2000053377A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009088323A1 (ru) * 2008-01-09 2009-07-16 Tibery Georgievich Nezbailo Транспортное средство и способ его передвижения
RU2566454C2 (ru) * 2014-03-11 2015-10-27 Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") Микросистемный космический робот-инспектор (варианты)
RU2790311C2 (ru) * 2021-05-24 2023-02-16 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Система роботизированной сборки крупногабаритных ферм, в том числе на орбите земли или луне

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6999849B2 (en) * 2002-01-24 2006-02-14 John Clinton Bridges Folding robotic system
AU2003231915A1 (en) * 2002-06-17 2003-12-31 Mazor Surgical Technologies Ltd. Robot for use with orthopaedic inserts
DE102004016345A1 (de) * 2004-04-02 2005-10-20 Fraunhofer Ges Forschung Mobiler Roboter für die Ausführung unterschiedlicher Grundfunktionen
EP1796963B1 (en) * 2004-09-01 2012-08-08 Peter J. Humphries Space manufacturing module system and method
US8326469B2 (en) * 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8843244B2 (en) * 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
US8255092B2 (en) * 2007-05-14 2012-08-28 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US7996112B1 (en) 2007-06-01 2011-08-09 United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robot and robot system
JP4249789B2 (ja) * 2007-07-23 2009-04-08 ファナック株式会社 可撓性ワーク組付方法
JP4577353B2 (ja) * 2007-12-07 2010-11-10 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
US8355815B2 (en) 2009-02-12 2013-01-15 Baker Hughes Incorporated Methods, systems, and devices for manipulating cutting elements for earth-boring drill bits and tools
JP5423441B2 (ja) * 2010-02-03 2014-02-19 株式会社安川電機 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法
JP5685027B2 (ja) * 2010-09-07 2015-03-18 キヤノン株式会社 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム
KR101194576B1 (ko) * 2010-12-16 2012-10-25 삼성중공업 주식회사 풍력 터빈 조립 및 관리 로봇 및 이를 포함하는 풍력 터빈 시스템
CN102145815B (zh) * 2010-12-31 2013-02-06 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102211627B (zh) * 2011-04-27 2012-10-17 浙江大学 一种基于仿生设计的四腿机器人机构
AU2012283945B2 (en) * 2011-07-19 2017-09-28 Brittmore Group LLC Installation system for photovoltaic modules
DE102011108262B4 (de) * 2011-07-25 2015-12-17 Eisenmann Ag Vorrichtung zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien mit einer Vielzahl von gestaltveranderlichen Armen
JP5516610B2 (ja) * 2012-01-19 2014-06-11 株式会社安川電機 ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法
DE202012100646U1 (de) * 2012-02-27 2013-06-04 Kuka Systems Gmbh Roboteranordnung
CN103481963B (zh) * 2013-09-13 2016-06-01 北京航空航天大学 一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置
US9283674B2 (en) 2014-01-07 2016-03-15 Irobot Corporation Remotely operating a mobile robot
CN104786222B (zh) * 2015-04-01 2016-08-24 常州大学 平动模式的并行刮卡机器人
CN104741270B (zh) * 2015-04-10 2017-05-17 清华大学 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构
CN105774939B (zh) * 2016-03-29 2018-06-15 重庆邮电大学 一种半被动四足机器人转弯结构及其控制方法
CN106025909B (zh) * 2016-05-12 2018-02-02 国网山东省电力公司检修公司 四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法
CN107323561A (zh) * 2017-06-28 2017-11-07 北京航空航天大学 一种轮腿式灾后现场救援机器人
CN109551451A (zh) * 2017-09-27 2019-04-02 山东交通学院 一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构
JP7023094B2 (ja) * 2017-12-05 2022-02-21 日本電産サンキョー株式会社 ロボット
DE102017129101B4 (de) * 2017-12-07 2019-12-19 Andreas Karguth Roboteranordnung mit einem Auftriebskörper
DE102018110173A1 (de) * 2018-04-27 2019-10-31 Airbus Defence and Space GmbH Klemmvorrichtung zur Befestigung einer Außenkomponente, insbesondere einer Plattform an einem Raumflugkörper
DE102018129751B4 (de) 2018-11-26 2020-06-04 Andreas Karguth Roboteranordnung mit einem Auftriebskörper zur Befüllung mit einem Gas leichter als Luft
CN109941463B (zh) * 2019-02-27 2022-08-26 哈尔滨工业大学（威海） 主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法
CN110154001A (zh) * 2019-06-17 2019-08-23 清华大学 定位机器人
US11228275B2 (en) 2019-06-27 2022-01-18 National Oilwell Vareo, L.P. Methods and apparatus for installing solar panels
CN111976860A (zh) * 2020-08-07 2020-11-24 北京交通大学 一种可变形轮腿式机器人
CN112722104B (zh) * 2020-12-28 2022-03-25 广东工业大学 一种足部附着固定机构的爬墙机器人

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3266059A (en) * 1963-06-19 1966-08-16 North American Aviation Inc Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like
US3773087A (en) * 1970-09-08 1973-11-20 H Katayama Flexible extensible and contractable tube
US3888362A (en) * 1973-05-31 1975-06-10 Nasa Cooperative multiaxis sensor for teleoperation of article manipulating apparatus
JPS58209667A (ja) 1982-05-31 1983-12-06 Hideo Saito 垂直壁昇降機
US4910859A (en) * 1984-04-06 1990-03-27 Holcomb Gregory W Circuit assembly system
JPS62101712A (ja) 1985-10-29 1987-05-12 Giken Seisakusho:Kk 支持体上の自走式作業装置
JPS62131886A (ja) 1985-12-03 1987-06-15 Toshiba Corp 多足歩行機
JPS63185596A (ja) * 1987-01-26 1988-08-01 フアナツク株式会社 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置
JPH02212906A (ja) 1989-02-14 1990-08-24 Toshiba Corp 多脚型移動装置
JPH04217478A (ja) * 1990-02-09 1992-08-07 Hitachi Ltd マニピュレータシステム及びマニピュレータ組立・分解方法並びにマニピュレータ、着脱面の位置・姿勢検出方法
US5267605A (en) * 1990-09-06 1993-12-07 Doty Scientific, Inc. Microtube array space radiator
US5513946A (en) * 1991-08-27 1996-05-07 Canon Kabushiki Kaisha Clean robot
JP2902174B2 (ja) 1991-10-03 1999-06-07 三菱重工業株式会社 ほふく移動ロボットの歩容制御方法
US5407152A (en) * 1992-12-24 1995-04-18 The United States Of America As Represented By The Administrator Of National Aeronautics & Space Administration Pre-integrated truss space station and method of assembly
JPH06280935A (ja) * 1993-03-30 1994-10-07 Nippon Seiko Kk 制振ユニット
JPH06285775A (ja) 1993-04-02 1994-10-11 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 不整地用作業装置
US5441221A (en) * 1993-12-03 1995-08-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Heavy-lift vehicle-launched space station method and apparatus
JP2699901B2 (ja) 1995-01-11 1998-01-19 日本電気株式会社 宇宙ロボット
AU1141595A (en) * 1995-01-27 1996-08-08 Samuel N. Cubero Jr. Space truss integrated-construction robot
US6358128B1 (en) * 1999-03-05 2002-03-19 Ebara Corporation Polishing apparatus

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009088323A1 (ru) * 2008-01-09 2009-07-16 Tibery Georgievich Nezbailo Транспортное средство и способ его передвижения
RU2566454C2 (ru) * 2014-03-11 2015-10-27 Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") Микросистемный космический робот-инспектор (варианты)
RU2790311C2 (ru) * 2021-05-24 2023-02-16 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Система роботизированной сборки крупногабаритных ферм, в том числе на орбите земли или луне

Also Published As

Publication number Publication date
EP1110679A1 (en) 2001-06-27
EP1110679A4 (en) 2008-04-23
US6675068B1 (en) 2004-01-06
CA2344125A1 (en) 2000-09-14
WO2000053377A1 (fr) 2000-09-14
CA2344125C (en) 2005-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2218268C2 (ru) Робот-рабочий
RU2001111319A (ru) Робот-рабочий
US5324086A (en) Device capable of positive extension and retraction using a casading force transfer
CN109592059B (zh) 模块化多功能无人机采集装置
CN108555948A (zh) 一种工业用可折叠的机械手
FI905295A0 (fi) Ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuri käsittelyrobotti, joka on tarkoitettu käytettäväksi avoimessa ympäristössä
CN107378992A (zh) 简易机械手
US20220297166A1 (en) Rigid-flexible Operation Integrated Multi-function Engineering Rescue Equipment
CN105048338B (zh) 绝缘子串更换组件以及绝缘子串更换方法
CN107139158A (zh) 可移动简易机械手
JPH0688758B2 (ja) クレーンブーム
CN116460879B (zh) 一种用于抓取球类物体的机械爪
US7225865B2 (en) Apparatus for positioning a tong and drilling rig provided with such an apparatus
Rubinger et al. Self-adapting robotic auxiliary hand (SARAH) for SPDM operations on the international space station
CN210416909U (zh) 一种水面无人艇自主回收装置
JPH08296388A (ja) ロッド着脱装置
CN105666412A (zh) 电网带电维护工具
JP2001121459A (ja) 作業ロボット
WO1987001672A1 (en) Remotely operated device
JP2000308977A (ja) 電球着脱器具
RU2616317C1 (ru) Манипулятор робота
CN216991664U (zh) 一种单手使用的t型套筒扳手
CN220267315U (zh) 一种机械设备临时防雨装置
CN213898967U (zh) 一种采矿工程用露天矿山开采铲装置
CN216815544U (zh) 一种便携式景观园林环境保护监测装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20070309