WO2009088323A1 - Транспортное средство и способ его передвижения - Google Patents
Транспортное средство и способ его передвижения Download PDFInfo
- Publication number
- WO2009088323A1 WO2009088323A1 PCT/RU2008/000812 RU2008000812W WO2009088323A1 WO 2009088323 A1 WO2009088323 A1 WO 2009088323A1 RU 2008000812 W RU2008000812 W RU 2008000812W WO 2009088323 A1 WO2009088323 A1 WO 2009088323A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- chassis
- support
- movement
- length
- controlled
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Definitions
- the invention relates to dynamic systems and can be used as a vehicle for moving goods along a supporting surface.
- a vehicle that contains a frame and an inertcoid drive interacting with the drive wheels, the inertcoid drive being made of an engine block whose rotors are kinematically connected by means of gears with unbalances, see P. I. Bukin-Romanov, Vehicle, author . testimonial. USSR 589150.
- An inercoid comprising a carriage supported on four wheels, on which an engine and two levers with weights at the ends, oscillating relative to the axis of motion and the axis of the inertoid, are located, the hinged-lever mechanisms leading the levers with weights to vibrations consist of a brake pad, an emphasis, a spring of a brake and a brake cam, see V. H. Tolchin, Inerkoid, Perm, Perm book publishing house, 1977.
- This device also has drawbacks in that the articulated link mechanism is complicated, and also in that the use of the brake spring suggests that every time after a certain period of operation, it is necessary to select the spring tension, since over time the metal fatigue affects, from which spring is made. This reduces the average speed of movement.
- An inertial-impulse propulsion device comprising a housing, unbalances fixed at one end of the movable rods placed in radial guides associated with a drive shaft mounted in the housing, while the unbalances are equipped with rolling elements interacting with arcuate copiers with an arch, the arc of which it is eccentric relative to the axis of rotation of the shaft, compression springs are installed on the rods between the unbalances and the guides, in addition, counterweights are installed on the other ends of the rods, balanced with the mass of unbalance for finding the counterweight in the area of the top of the eccentricity of the copier arc, the body is equipped with rotary centers located externally above and below for mounting it on the vehicle with the possibility of rotation to change the direction of traction, see patent RU 2051832.
- a vehicle that includes a chassis with supports mounted on it, which is characterized in that the supports are mounted on opposite sides from the center of gravity of the chassis mounted on the supports pivotally with the possibility of rotation around each of them, while the chassis is equipped with a cargo compartment, mounted in region of the center of mass of the vehicle pivotally relative to the chassis with the ability to maintain a vertical position at any position of the chassis, in addition, the supports are equipped with mechanisms that provide the ability to change them for otherwise, the length of the support, the length of the chassis and the height of the cargo compartment are selected so that the maximum possible distance from the supporting surface to the point of connection between the support and the chassis exceeds the length of the chassis and the height of the cargo compartment, see patent RU 2278053.
- the present invention is based on the solution of the problem of creating a vehicle that provides a straightforward, smooth and stable movement of the cargo compartment when changing the height of the supports.
- the essence of the first independent object of the claimed invention is expressed in the following set of essential features, sufficient to achieve the above technical result provided by the invention.
- a vehicle including a chassis with supports fixed on it, which is mounted on opposite sides from the center of gravity of the chassis, mounted on bearings using rotation bearings with the possibility of rotation around each of them, while the chassis is equipped with a cargo compartment pivotally mounted on it with the possibility of maintaining a vertical position at any position of the chassis, in addition, the supports are equipped with mechanisms providing the ability to change their length, characterized in that the latter are made in the form of controlled up to krat, each support is divided into two parts interconnected by means of a rotation bearing, while the lower part of the support is equipped with a controlled jack located near its supporting part, and the upper part of the support is equipped with a controlled jack located near its connection to the chassis, this chassis is made of two parts connected to each other and with the cargo chamber by means of a combined rotation bearing, and is equipped with two controlled jacks placed on opposite sides of the combined under a rotation bearing close to it, in addition, the vehicle is equipped with a control unit, the outputs of which are connected to the control inputs of the actuators of the
- the claimed device is characterized by the presence of a number of optional features, namely:
- a known method of moving a vehicle which consists in increasing the efficiency of moving cargo by moving one part of the vehicle relative to another, characterized in that at least one mover, at least one progressively moving part transmit rotation from the drive of the rotation mechanism, while at least one from the parts of the vehicle they translate progressively and smoothly apply torque to at least the mover of the translationally moving part of the vehicle so so that slippage is minimal, see patent application RU 2000118967.
- a vehicle moving device that implements the above method comprises at least two parts with a translational movement mechanism, with at least one mover installed on each part, while the movers are connected by a rotational drive mechanism through a torque setting device with the possibility of controlling the translational movement mechanism.
- the features of the claimed method is also that in the process of changing in the area of support of the previous part of the body to the next, contact with the existing surface, at least at one point of the previous section is interrupted after making contact in this area of the support of the next section of the body.
- the body of the device Prior to the movement, the body of the device is given a predetermined shape and a wave-like movement of the body is created, which ensures substantially periodic repetition of the originally set body shape during the movement.
- the body is bent in such a way as to create a configuration of simultaneously existing support regions, which ensures the stability of the device from tipping over during movement.
- the length of at least one support region is changed.
- the total length of the simultaneously existing areas of the support is increased by moving the device along the slope of the bearing surface.
- the bearing surface may be the surface of a cylindrical rod, while the part of the device’s body between the extreme regions of the support tightly covers the rod more than half a revolution around the rod to prevent the device from moving relative to the rod under the action of external forces.
- the body of the device can be made of elements sequentially fastened, each of which contains a mechanism providing the ability to bend the element in a given plane, while creating a support region, ensuring at least one element to abut against the bearing surface, the element mechanism comprising at least one hydraulic cylinder, driven by the supply of fluid containing suspension of ferromagnetic material.
- a device that implements the above-described method of movement containing a mover in the form of an extended body, the length of which between its two ends, significantly exceeds the transverse dimensions of the body, characterized in that the body of the device contains sequentially fastened elements, each of which contains a mechanism that allows this element to be bent into a given plane, while the mechanism of the element contains at least one hydraulic cylinder filled with liquid for its functioning, including a suspension erromagnitnogo material.
- a known method of moving a vehicle, carried out with the support of its chassis on a support surface which is characterized by the fact that periodically interrupting the support of the chassis on the support surface with one of its the opposite direction of movement, and provide free rotation of the chassis under the action of its own weight around the point of hinging the chassis with the second support, which is at that moment in contact with the supporting surface, then after the chassis has passed the bottom point and continues to move by inertia on the other side of the current the supports restore the landing of the chassis on the supporting surface from the side of the chassis from which it was interrupted, then interrupt the support of the chassis on the supporting surface from the side before Enikeev support and provide cyclic repetition chassis bends under its own weight around periodically changing its points of articulation with supports and movement of the vehicle in a predetermined direction providing at any time the chassis reliable support on the supporting surface, see. Patent RU 2,278,053.
- the disadvantages of the prototype which does not allow us to achieve our goal, are difficulties in ensuring the straightness, smoothness and stability of the movement of the cargo compartment when changing the height of the supports.
- the present invention is based on the solution of the problem of creating a method of moving a vehicle, providing a straightforward, smooth and stable movement of the cargo compartment when changing the height of the supports.
- a method of moving a vehicle with the support of its chassis on a support surface according to which the support of the chassis on the support surface from one side opposite to the selected direction of movement is periodically interrupted and the chassis can rotate around the point of hinge connection of the chassis with the second support at this moment in contact with the supporting surface, then after passing the chassis by inertia on the other side of the active support, the chassis is restored to the support surface from the side of the chassis with which it was interrupted, characterized in that at the first stage of movement, the support, which is back in the direction of movement, is reduced in length by its controlled jacks, and the front support by means of it controlled jacks - increase in length, while reducing the length of the chassis by means of its controlled jacks, as well as by means of a combined rotation bearing, change the angular position of the parts of w ss relative to each other, while all these movements agree with each other in time and size based on the condition for ensuring smooth progressive movement of the cargo compartment horizontally, then at the second stage after passing the chassis on the other
- FIG.1 shows the initial position of the claimed vehicle in statics
- Fig. 2 is a kinematic diagram of the claimed vehicle at the end of the first stage of its movement
- FIG. 3 - kinematic diagram of the claimed vehicle at the end of the second stage of its movement.
- the claimed vehicle includes a chassis 1, mounted on supports 2 and 3 pivotally with the possibility of rotation around each of them.
- the chassis 1 is equipped with a cargo compartment 4 (its outline is shown in the drawings), fixed in the region of the center of mass of the vehicle articulated relative to the chassis 1 with the possibility of maintaining a vertical position at any position of the chassis.
- Supports 2 and 3 are equipped with mechanisms that allow changing their length, which are made in the form of controlled jacks, each support 2 and 3 is divided into two parts, interconnected by means of a rotation bearing, respectively 5 and 6.
- the lower part of supports 2 and 3 equipped with a controlled jack 7 and 8, respectively, located near its supporting part, and the upper part of the supports 2 and 3 is equipped with a controlled jack, 9 and 10, respectively, located near their connection with the chassis 1.
- Chassis 1 is made of two parts connected to the support 2 and 3 by rotation bearings 11 and 12. Parts of the chassis 1, between themselves and with the cargo chamber through the combined rotation of the bearing 13 and is provided with two controlled jacks 14 and 15 arranged on opposite sides of the cargo compartment 4 near it. Parts of supports 2 and 3 in contact with the earth's surface can be equipped with retractable rotation bearings and / or retractable track tracks (not shown in the drawings).
- the vehicle operates as follows. At the first stage of movement, the support 2, which is rearward in the direction of movement, is reduced in length by means of its controlled jacks 9 and 7, and the front the support 3 by means of its controlled jacks 10 and 8 is increased in length. At the same time, the length of the chassis 1 is reduced by means of its controlled jacks 14 and 15, and also by means of the combined rotation bearing 13, the angular position of the parts of the chassis 1 relative to each other is changed. All these movements agree with each other in time and size based on the condition for ensuring smooth progressive movement of the cargo compartment 4 horizontally.
- the support of the chassis 1 is restored to the support surface from the side on which it was interrupted, by increasing the length of the former support, but in the second stage, which has become forward in the direction of movement, support 2 by means of its controlled jacks 9 and 7, while increasing the length of the chassis 1 by means of its controlled jacks 14 and 15, and also by means of the combined rotation bearing 13, the angular position of the parts of the chassis 1 is changed tnositelno other, wherein all said coordinate displacement between a time and a magnitude based on the condition to ensure a smooth translational movement of the cargo compartment 4 horizontally.
- the cyclic repetition of the above steps and the movement of the vehicle in a predetermined direction are provided to ensure reliable support of the chassis 4 to the supporting surface at any time, as well as to ensure smooth and stable horizontal movement of the cargo compartment 4.
- Parts of supports 2 and 3, in contact with the surface of the earth can be equipped with retractable rotation bearings and / or retractable tracked tracks, providing additional relative possibilities of turning the vehicle and the possibility of its parallel displacement in relation to the trajectory of movement.
- the claimed vehicle is equipped with a control unit that generates and gives commands to the driven jacks and to the combined rotation bearing, setting parameters for changing their length and the value of the rotation angles.
- the possibility of industrial application of the claimed technical solution is confirmed by the known and described in the application means and methods by which it is possible to carry out the invention.
- the proposed vehicle can be manufactured industrially from known materials using well-known technologies and technical means, which determines, according to the applicant, its compliance with the criterion of “intended applicability)).
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения грузов. На первом и втором этапах движения изменяют по длине опоры 2 и 3, одновременно с этим изменяют длину шасси, а также посредством комбинированного подшипника вращения 13 производят изменение углового положения частей шасси 1 друг относительно друга, при чем все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины 4 по горизонтали.
Description
Транспортное средство и способ его передвижения
Область техники
Изобретение относится к динамическим системам и может быть использо- вано как транспортное средство для перемещения грузов вдоль опорной поверхности.
Предшествующий уровень техники
Известно транспортное средство, содержащее раму и инерцоидный привод, взаимодействующий с ведущими колесами, причем инерцоидный привод вы- полнен из блока двигателей, роторы которых кинематически связаны между собой посредством шестерен с дебалансами, см. P. И. Букин-Романов, Транспортное средство, авт. свид. USSR 589150.
Данное устройство имеет недостатки, заключающиеся в сложности инерционного привода и малой средней скорости передвижения за один цикл. Известен также инерцоид, содержащий тележку, опирающуюся на четыре колеса, на которой расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, колеблющимися относительно оси движения и оси инерцоида, причем шарнирно- рычажные механизмы, приводящие рычаги с грузами в колебания, состоят из тормозной колодки, упора, пружины тормоза и тормозного кулачка, см. В. H. Тол- чин, Инерцоид, Пермь, Пермское книжное издательство, 1977г.
Данное устройство также имеет недостатки, заключающиеся в том, что шарнирно-рычажный механизм сложен, а также в том, что использование пружины тормоза предполагает, что каждый раз после определенного периода работы надо подбирать натяжение пружины, так как со временем сказывается усталость металла, из которого сделана пружина. Указанное снижает среднюю скорость передвижения.
Известен инерционно-импульсный движитель, содержащий корпус, деба- лансы, закрепленные на одних концах подвижных штанг, размещенных в радиальных направляющих, связанных с приводным валом, установленном в корпусе, при этом дебалансы снабжены элементами качения, взаимодействующими с дугообразными с уступом копирами, дуга которых эксцентрична относительно оси вращения вала, на штангах между дебалансами и направляющими установлены пружины сжатия, кроме того, на других концах штанг установлены противовесы,
сбалансированные с массой дебаланса лри нахождении противовеса в зоне вершины эксцентриситета дуги копира, корпус снабжен расположенными снаружи сверху и снизу поворотными центрами для установки его на транспортном средстве с возможностью поворота для изменения направления тяги, см, патент RU 2051832.
Известен инерцоид, содержащий шасси, опирающееся на четыре колеса, на которой расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, колеблющимися относительно оси движения и оси инерцоида, в качестве шарнирно- рычажных механизмов использованы два четырехзвенных шарнирно-рычажных механизма Чебышева, которые соединены с двигателем так, чтобы ведомые звенья - рычаги с грузами на концах - колебались синхронно, причем угол колебаний установлен 115-125 градусов, а грузы выполнены в виде шара, см. патент RU 2184045.
Данное решение характеризуется сложностью конструкции, наличием огра- ничений по весу перемещаемого груза и характеру опорной поверхности, что обусловливает ограниченную область его применения.
Известно транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которое характеризуется тем, что опоры установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах шарнирно с возможно- стью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, укрепленной в районе центра масс транспортного средства шарнирно относительно шасси с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того опоры снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, причем длина опоры, длина шасси и высота грузовой кабины выбраны из условия, что максимально возможное расстояние от опорной поверхности до точки соединения опоры с шасси превышает длину шасси и высоту грузовой кабины, см. патент RU 2278053.
Данное решение выбрано в качестве прототипа изобретения. Недостатками прототипа, не позволяющими достичь поставленной нами цели, является трудности с обеспечением прямолинейности, плавности и устойчивости движения грузовой кабины при изменении высоты опор.
Раскрытие изобретения
В основу настоящего изобретения положено решение задачи создания транспортного средства, обеспечивающего прямолинейное, плавное и устойчивое движение грузовой кабины при изменении высоты опор. Сущность первого независимого объекта заявляемого изобретения выражается в следующей совокупности существенных признаков, достаточной для достижения указанного выше обеспечиваемого изобретением технического результата.
Транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опора- ми, которое установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах посредством подшипников вращения с возможностью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, шарнирно укрепленной на нем с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того опоры снабжены механизмами, обеспечиваю- щими возможность изменения их длины, характеризуется тем, что последние выполнены в виде управляемых домкратов, причем каждая опора разделена на две части, соединенные между собой посредством подшипника вращения, при этом нижняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее опорной части, а верхняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, рас- положенным вблизи ее соединения с шасси, при этом шасси выполнено из двух частей, соединенных между собой и с грузовой камерой посредством комбинированного подшипника вращения, и снабжено двумя управляемыми домкратами, размещенными по разные стороны от комбинированного подшипника вращения вблизи него, кроме того транспортное средство снабжено блоком управления, вы- ходы которого соединены с управляющими входами исполнительных механизмов управляемых домкратов и комбинированного подшипника вращения.
Кроме того, заявленное устройство характеризуется наличием ряда факультативных признаков, а именно:
- части опор, контактирующие с поверхностью земли, могут быть снабжены выдвижными подшипниками вращения;
- части опор, контактирующие с поверхностью земли, могут быть снабжены выдвижными гусеничными траками.
Для оценки новизны и технического уровня второго независимого объекта заявленного технического решения рассмотрим ряд известных заявителю технических средств аналогичного назначения, характеризуемых совокупностью сходных с заявленным изобретением признаков. Известен способ перемещения транспортного средства, заключающийся в повышении эффективности перемещения груза за счет перемещения одной части транспортного средства относительно другой, отличающийся тем, что хотя бы к одному движителю, хотя бы одной поступательно перемещающейся части передают вращение от привода механизма вращения, при этом хотя бы одну из частей транспортного средства перемещают поступательно и плавно прикладывают крутящий момент хотя бы к движителю поступательно перемещающейся части транспортного средства таким образом, чтобы буксование было минимальным, см. заявку на выдачу патента RU 2000118967.
Устройство перемещения транспортного средства, реализующее вышеопи- санный способ содержит хотя бы две части с механизмом поступательного перемещения, причем на каждой части установлен хотя бы один движитель, при этом движители соединены приводным механизмом вращения через устройство задания крутящего момента с возможностью управления им механизма поступательного перемещения. Известен способ передвижения устройства, осуществляемый с опорой на несущую поверхность, согласно которому устройство содержит в качестве движителя протяженное тело, выполненное с возможностью изгибания для придания ему заданной формы, при этом длина тела между двумя его концами, существенно превышает поперечные размеры тела, способ включает изгибание тела, обес- печивающее создание областей опоры устройства, в которых тело прилегает к несущей поверхности образуя с ней неподвижный контакт, характеризующийся тем, что создают волнообразное движение тела в виде бегущей от первого конца тела ко второму волны, обеспечивающее перемещение каждой области опоры вдоль несущей поверхности по мере последовательной смены в области опоры образующих ее участков тела в направлении от первого конца ко второму, см заявку на выдачу патента RU 2002102922.
Особенностями заявленного способа является также то, что в процессе смены в области опоры предыдущего участка тела на следующий, контакт с не-
сущей поверхностью, по меньшей мере, в одной точке предыдущего участка прерывают после создания контакта в этой области опоры следующим участком тела. До начала передвижения телу устройства придают заданную форму и создают волнообразное движение тела, обеспечивающее в процессе передвижения существенно периодическое повторение первоначально заданной формы тела. При перемещении устройства по существенно горизонтальной несущей поверхности тело изгибают таким образом, чтобы создать конфигурацию одновременно существующих областей опоры, обеспечивающую устойчивость устройства от опрокидывания в процессе перемещения. В процессе передвижения устройства из- меняют протяженность, по меньшей мере, одной области опоры. Общую протяженность одновременно существующих областей опоры увеличивают при перемещении устройства по склону несущей поверхности. Несущая поверхность может представлять собой поверхность цилиндрического стержня, при этом часть тела устройства между крайними областями опоры плотно охватывает стержень более чем на половину оборота вокруг стержня, чтобы предотвратить возможность перемещения устройства относительно стержня под действием внешних сил. Тело устройства может быть выполнено из скрепленных последовательно элементов, каждый из которых содержит механизм обеспечивающий возможность сгибать элемент в заданной плоскости, при этом область опоры создают, обеспе- чивая прилегание к несущей поверхности, по меньшей мере, одного элемента, причем механизм элемента содержит, по меньшей мере, один гидравлический цилиндр, приводимый в движение подачей в него жидкости, содержащей взвесь ферромагнитного материала. Устройство, реализующее вышеописанный способ передвижения, содержащее движитель в виде протяженного тела, длина которого между двумя его концами, существенно превышает поперечные размеры тела, характеризуется тем, что тело устройства содержит скрепленные последовательно элементы, каждый из которых содержит механизм, обеспечивающий возможность сгибать этот элемент в заданной плоскости, при этом механизм элемента содержит, по меньшей мере, один гидравлический цилиндр, заполненный для его функционирования жидкостью, включающей взвесь ферромагнитного материала. Известен способ передвижения транспортного средства, осуществляемый с опорой его шасси на опорную поверхность, который характеризуется тем, что периодически прерывают опирание шасси на опорную поверхность с одной его сто-
роны, противоположной выбранному направлению движения, и обеспечивают свободный поворот шасси под действием собственного веса вокруг точки шарнирного соединения шасси со второй опорой, находящейся в этот момент в контакте с опорной поверхностью, затем после прохождения шасси нижней точки и продолжения движения по инерции по другую сторону действующей опоры восстанавливают опирание шасси на опорную поверхность с той стороны шасси, с которой оно было прервано, затем прерывают опирание шасси на опорную поверхность со стороны до того действующей опоры и обеспечивают циклическое повторение поворотов шасси под действием собственного веса вокруг периоди- чески меняющихся точек его шарнирного соединения с опорами и передвижение транспортного средства в заданном направлении с обеспечением в любой момент времени надежной опоры шасси на опорную поверхность, см. патент RU 2278053.
По наибольшему количеству сходных признаков и достигаемому при использовании результату вышеописанный способ передвижения транспортного средства выбран в качестве прототипа заявляемого изобретения.
Недостатками прототипа, не позволяющими достичь поставленной нами цели, является трудности с обеспечением прямолинейности, плавности и устойчивости движения грузовой кабины при изменении высоты опор. В основу настоящего изобретения положено решение задачи создания способа передвижения транспортного средства, обеспечивающего прямолинейное, плавное и устойчивое движение грузовой кабины при изменении высоты опор.
Сущность второго независимого объекта заявляемого изобретения выра- жается в следующей совокупности существенных признаков, достаточной для достижения указанного выше обеспечиваемого изобретением технического результата.
Способ передвижения транспортного средства с опорой его шасси на опорную поверхность, согласно которому периодически прерывают опирание шасси на опорную поверхность с одной его стороны, противоположной выбранному направлению движения, и обеспечивают возможность поворота шасси вокруг точки шарнирного соединения шасси со второй опорой, находящейся в этот момент в контакте с опорной поверхностью, затем после прохождения шасси по инерции
по другую сторону действующей опоры восстанавливают опирание шасси на опорную поверхность с той стороны шасси, с которой оно было прервано, характеризуется тем, что на первом этапе движения заднюю по направлению движения опору посредством ее управляемых домкратов уменьшают по длине, а пе- реднюю опору посредством ее управляемых домкратов - увеличивают по длине, при этом уменьшают длину шасси посредством его управляемых домкратов, а также посредством комбинированного подшипника вращения производят изменение углового положения частей шасси друг относительно друга, при этом все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины по горизонтали, затем на втором этапе после прохождения шасси по другую сторону действующей опоры осуществляют восстановление опирания шасси на опорную поверхность с той его стороны, с которой оно было прервано, путем увеличения длины бывшей задней, но на втором этапе ставшей передней по направле- нию движения, опоры посредством ее управляемых домкратов, при этом увеличивают длину шасси посредством его управляемых домкратов, а также посредством комбинированного подшипника вращения производят изменение углового положения частей шасси друг относительно друга, при этом все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обес- печения плавного поступательного перемещения грузовой кабины по горизонтали, после чего обеспечивают циклическое повторение вышеуказанных этапов и передвижение транспортного средства в заданном направлении с обеспечением в любой момент времени надежной опоры шасси на опорную поверхность.
В этом заключается совокупность существенных признаков второго неза- висимого объекта изобретения, обеспечивающая получение технического результата во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой охраны.
Заявителем не выявлены источники, содержащие информацию о технических решениях, совокупности признаков которых совпадают с совокупностью отличительных признаков всех независимых объектов заявленного изобретения, что позволяет сделать вывод о его соответствии критерию "нoвизнa"(N).
Отдельные отличительные признаки заявленного изобретения (шасси, грузовая кабина, шарнирные опоры) известны из уровня техники, однако заявителю
не известны какие-либо публикации, которые содержали бы сведения о влиянии данных отличительных признаков изобретения на достигаемый технический результат. В связи с этим, по мнению заявителя, можно сделать вывод о соответствии заявляемого технического решения критерию "изобретательский уровень" (IS).
Лучший вариант осуществления изобретения
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлено исходное положение заявленного транспортного средства в статике, на фиг. 2 - кинематическая схема заявленного транспортного средства по окончании первого этапа его движения, на фиг. 3 - кинематическая схема заявленного транспортного средства по окончании второго этапа его движения.
Заявленное транспортное средство включает шасси 1 , укрепленное на опорах 2 и 3 шарнирно с возможностью поворота вокруг каждой из них. Шасси 1 снабжено грузовой кабиной 4 (на чертежах показан ее контур), укрепленной в рай- оне центра масс транспортного средства шарнирно относительно шасси 1 с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси. Опоры 2 и 3 снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, которые выполнены в виде управляемых домкратов, причем каждая опора 2 и 3 разделена на две части, соединенные между собой посредством под- шипника вращения соответственно 5 и 6. Нижняя часть опор 2 и 3 снабжена управляемым домкратом соответственно 7 и 8, расположенным вблизи ее опорной части, а верхняя часть опор 2 и 3 снабжена управляемым домкратом соответственно 9 и 10, расположенным вблизи их соединения с шасси 1. Шасси 1 выполнено из двух частей, соединенных с опорами 2 и 3 посредством подшипников вращения соответственно 11 и 12. Части шасси 1 между собой и с грузовой камерой посредством комбинированного подшипника вращения 13, и снабжено двумя управляемыми домкратами 14 и 15, размещенными по разные стороны от грузовой кабины 4 вблизи нее. Части опор 2 и 3, контактирующие с поверхностью земли могут быть снабжены выдвижными подшипниками вращения и/или выдвижны- ми гусеничными траками (на чертежах не показаны).
Транспортное средство работает следующим образом. На первом этапе движения заднюю по направлению движения опору 2 посредством ее управляемых домкратов 9 и 7 уменьшают по длине, а переднюю
опору 3 посредством ее управляемых домкратов 10 и 8 увеличивают по длине. Одновременно с этим уменьшают длину шасси 1 посредством его управляемых домкратов 14 и 15, а также посредством комбинированного подшипника вращения 13 производят изменение углового положения частей шасси 1 друг относи- тельно друга. Все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины 4 по горизонтали.
На втором этапе после прохождения шасси 1 по другую сторону действующей опоры 3 восстановление опирания шасси 1 на опорную поверхность с той его стороны, с которой оно было прервано, осуществляют путем увеличения длины бывшей задней, но на втором этапе ставшей передней по направлению движения, опоры 2 посредством ее управляемых домкратов 9 и 7, при этом увеличивают длину шасси 1 посредством его управляемых домкратов 14 и 15, а также посредством комбинированного подшипника вращения 13 производят измене- ние углового положения частей шасси 1 друг относительно друга, при этом все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины 4 по горизонтали.
В дальнейшем при необходимости продолжения движения транспортного средства обеспечивают циклическое повторение вышеуказанных этапов и передвижение транспортного средства в заданном направлении с обеспечением в любой момент времени надежной опоры шасси 4 на опорную поверхность, а также с обеспечением плавного и устойчивого горизонтального перемещения грузовой кабины 4. Части опор 2 и 3, контактирующие с поверхностью земли могут быть снабжены выдвижными подшипниками вращения и/или выдвижными гусеничными траками, обеспечивающими дополнительные возможности поворота транспортного средства и возможность его параллельного смещения по отношению к траектории движения. Заявленное транспортное средство снабжено блоком управления, которое формирует и подает команды на управляемые домкраты и на комбинированный подшипник вращения, задавая параметры изменения их длины и величины углов поворота.
Промышленная применимость
Возможность промышленного применения заявленного технического решения подтверждается известными и описанными в заявке средствами и методами, с помощью которых возможно осуществление изобретения. Предложенное транспортное средство может быть изготовлено промышленным способом из известных материалов с использованием известных технологий и технических средств, что обусловливает, по мнению заявителя, его соответствие критерию «пpoмышлeннaя применимость)).
Claims
1. Транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которое установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах посредством подшипников вращения с возможностью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, шарнирно укрепленной на нем с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того опоры снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, отличающееся тем, что последние выполнены в виде управляемых домкратов, причем каждая опора разделена на две части, соединенные между собой посредством подшипника вращения, при этом нижняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее опорной части, а верхняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее соединения с шасси, при этом шасси выполнено из двух частей, соединенных между собой и с грузовой камерой посредством комбиниро- ванного подшипника вращения, и снабжено двумя управляемыми домкратами, размещенными по разные стороны от комбинированного подшипника вращения вблизи него.
2. Способ передвижения транспортного средства с опорой его шасси на опорную поверхность, согласно которому периодически прерывают опирание шасси на опорную поверхность с одной его стороны, противоположной выбранному направлению движения, и обеспечивают возможность поворота шасси вокруг точки шарнирного соединения шасси со второй опорой, находящейся в этот момент в контакте с опорной поверхностью, затем после прохождения шасси по инерции по другую сторону действующей опоры восстанавливают опирание шас- си на опорную поверхность с той стороны шасси, с которой оно было прервано, отличающийся тем, что на первом этапе движения заднюю по направлению движения опору посредством ее управляемых домкратов уменьшают по длине, а переднюю опору посредством ее управляемых домкратов - увеличивают по длине, при этом уменьшают длину шасси посредством его управляемых домкратов, а также посредством комбинированного подшипника вращения производят изменение углового положения частей шасси друг относительно друга, при этом все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины по горизонтали, затем на втором этапе после прохождения шасси по другую сторону действующей опоры осуществляют восстановление опирания шасси на опорную поверхность с той его стороны, с которой оно было прервано, путем увеличения длины бывшей задней, но на втором этапе ставшей передней по направле- нию движения, опоры посредством ее управляемых домкратов, при этом увеличивают длину шасси посредством его управляемых домкратов, а также посредством комбинированного подшипника вращения производят изменение углового положения частей шасси друг относительно друга, при этом все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обес- печения плавного поступательного перемещения грузовой кабины по горизонтали, после чего обеспечивают циклическое повторение вышеуказанных этапов и передвижение транспортного средства в заданном направлении с обеспечением в любой момент времени надежной опоры шасси на опорную поверхность.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008101305/11A RU2369514C1 (ru) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Транспортное средство и способ его передвижения |
| RU2008101305 | 2008-01-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2009088323A1 true WO2009088323A1 (ru) | 2009-07-16 |
Family
ID=40853282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2008/000812 WO2009088323A1 (ru) | 2008-01-09 | 2008-12-29 | Транспортное средство и способ его передвижения |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2369514C1 (ru) |
| WO (1) | WO2009088323A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114348140A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 德清县浙工大莫干山研究院 | 一种可实现位姿稳定作业的双模式移动机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2486095C1 (ru) * | 2012-03-26 | 2013-06-27 | Тиберий Георгиевич Незбайло | Транспортное средство "гравиход" |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4266627A (en) * | 1978-02-22 | 1981-05-12 | Willy Habegger | Traveling assembly and wheel suspension for a rolling and stepping vehicle |
| RU2092368C1 (ru) * | 1995-11-14 | 1997-10-10 | 25 Государственный научно-исследовательский институт МО РФ | Шагающее колесо транспортного средства |
| RU2218268C2 (ru) * | 1999-03-10 | 2003-12-10 | Мицубиси Хеви Индастриз, Лтд. | Робот-рабочий |
| RU2278053C1 (ru) * | 2005-01-27 | 2006-06-20 | Тиберий Георгиевич Незбайло | Транспортное средство (варианты) и способ его передвижения |
-
2008
- 2008-01-09 RU RU2008101305/11A patent/RU2369514C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-12-29 WO PCT/RU2008/000812 patent/WO2009088323A1/ru active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4266627A (en) * | 1978-02-22 | 1981-05-12 | Willy Habegger | Traveling assembly and wheel suspension for a rolling and stepping vehicle |
| RU2092368C1 (ru) * | 1995-11-14 | 1997-10-10 | 25 Государственный научно-исследовательский институт МО РФ | Шагающее колесо транспортного средства |
| RU2218268C2 (ru) * | 1999-03-10 | 2003-12-10 | Мицубиси Хеви Индастриз, Лтд. | Робот-рабочий |
| RU2278053C1 (ru) * | 2005-01-27 | 2006-06-20 | Тиберий Георгиевич Незбайло | Транспортное средство (варианты) и способ его передвижения |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114348140A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 德清县浙工大莫干山研究院 | 一种可实现位姿稳定作业的双模式移动机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2369514C1 (ru) | 2009-10-10 |
| RU2008101305A (ru) | 2009-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107614365B (zh) | 移动平台 | |
| CN207328036U (zh) | 底盘车的悬架组件及底盘车 | |
| JP4924179B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
| CN107207049A (zh) | 麦克纳姆轮车以及运行方法 | |
| CN105082921B (zh) | 用于倾斜底盘的车轮悬架和倾斜底盘以及它们的操作方法和相应配备的车辆 | |
| JP6524343B2 (ja) | 車両 | |
| CN107531468A (zh) | 麦克纳姆轮车 | |
| JP2001506560A (ja) | ロール制御機構を有する受動的車両用サスペンション装置 | |
| CN105904929A (zh) | 用于可横向倾斜的多轮车辆的具有旋转装置的后部悬挂系统 | |
| KR100295845B1 (ko) | 자동차의 서스펜션 시스템 | |
| CN103318255A (zh) | 叉车的转向稳定系统和方法 | |
| CN107914532A (zh) | 一种agv及其悬架结构 | |
| CN107554367A (zh) | 悬挂装置 | |
| CN105059408A (zh) | 被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人 | |
| JP6587814B2 (ja) | 自律走行ロボット | |
| WO2009088323A1 (ru) | Транспортное средство и способ его передвижения | |
| WO2021118406A1 (ru) | Подвеска транспортного средства | |
| CN108374306A (zh) | 压路机 | |
| KR100887932B1 (ko) | 차체 수평 유지장치 | |
| JP2021534036A (ja) | デュアルアクスルホイールサスペンション | |
| CN104831611B (zh) | 一种可实现升降转向的轮式铣刨机摇臂机构 | |
| US5213049A (en) | Railway vehicle bogie | |
| RU2278053C1 (ru) | Транспортное средство (варианты) и способ его передвижения | |
| RU2486095C1 (ru) | Транспортное средство "гравиход" | |
| JP6131181B2 (ja) | 作業車両の姿勢制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 08870409 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 09/12/2010) |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 08870409 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |