JP6131181B2 - 作業車両の姿勢制御装置 - Google Patents
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Description
また、自動車における車体に、前後方向の軸心を有するリアクションホイールを前後二ヶ所配置し、互いに反対方向に回転させ、旋回時の横揺れに対して、慣性力が打ち消されるように、リアクションホイールの回転を制動するようにした技術が公知となっている(例えば、特許文献2参照)。
前記特許文献2における技術の場合、傾斜地の走行に対して水平を保つような構造はなく、小さな横揺れしか低減することができない。また、横揺れを低減するためには、リアクションホイールが二つ必要であり、大きな配置スペースが必要であって、コストアップとなっていた。
そこで、一方向の傾斜角度検出手段からの検出値を用いて、小さな揺れから大きな揺れに対して所定角度に保つことが可能な姿勢制御装置を提供しようとする。
即ち、請求項1においては、機体の姿勢を走行面に対して所定姿勢に保持するように、姿勢検知手段と、姿勢変更手段と、姿勢制御手段を備える走行車両において、前記姿勢検知手段は、機体の傾斜角度を検知する角度センサからなり、前記姿勢変更手段は、機体と走行部との間の位置を変更する位置変更アクチュエータと、機体の角運動量を変化させるリアクションホイールとを備え、前記姿勢制御手段は、前記角度センサの検出値を複数の周波数帯域に分離し、所定角度に保持するように、低い周波数帯域で前記位置変更アクチュエータを制御し、高い周波数帯域でリアクションホイールを制御するものである。
作業車両1は、機体フレーム10にエンジン7やミッションケース3を搭載して機体とし、機体フレーム10下方に走行部2を配置して走行可能としている。機体フレーム10上にはさらに制御装置4が設けられ、該制御装置4には図示しない遠隔操作装置や操向装置や姿勢制御装置が接続され、遠隔操作による自動走行を可能としている。
クロー式走行装置20は上部に配置される駆動輪21と、該駆動輪21の前下方に配置される従動輪22と、駆動輪21の後下方に配置されるテンションローラ23と、従動輪22とテンションローラ23の間に配置される補助ローラ24・24と、駆動輪21と従動輪22とテンションローラ23と補助ローラ24・24に巻回されるクローラベルト25と、これらを支持するトラックフレーム26等を備える。
支持リンク53は昇降フレーム52の下方で上部が支持ステー51の下部に支持軸により回転自在に支持され、下部はトラックフレーム26に支持軸により支持され、支持リンク53と昇降フレーム52により平行リンクを構成し、クロー式走行装置20が機体に対して平行に昇降する構成としている。
ミッションケース3には直進用油圧式無段変速装置(直進用HST)と旋回用油圧式無段変速装置(旋回用HST)と伝動歯車等を備える。直進用HST及び旋回用HSTはそれぞれ可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを備え、油圧ポンプは斜板を傾倒させることで油圧モータへの作動油の送油量と送油方向を変更可能として、油圧モータの回転数と回転方向を変更可能としている。直進用HST及び旋回用HSTの斜板はそれぞれモータまたはソレノイドで構成される直進用変速アクチュエータ73及び旋回用変速アクチュエータ74と連結される。直進用HSTの油圧モータの出力軸は、ミッションケース3の下部から左右両側方に突出した走行駆動軸57・57と連動連結され、伝動ケース58の上部に挿入される。旋回用HSTの油圧モータの出力軸は走行駆動軸57・57上に設けた遊星歯車と連動されて、回転数と回転方向を変更することで旋回を可能としている。前記伝動ケース58の下部には前記上下回動支点軸55が支持され、内部にスプロケットとチェーンを収納し、走行駆動軸57から上下回動支点軸55に動力を伝達可能としている。前記上下回動支点軸55の左右中央近傍には、機体の左右傾斜角を検知する角度センサ75が配置される。
本実施形態では、機体の姿勢を走行面に対して所定姿勢に保持するように、姿勢検知手段と、姿勢変更手段と、姿勢制御手段を備える。前記姿勢検知手段は、機体の前後方向軸(Y軸)を中心とする傾斜角度(ローリング角度)を検知する角度センサ、機体の左右方向軸(X軸)を中心とする傾斜角度(ピッチング角度)を検知する角度センサ、機体の上下方向軸(Z軸)を中心とする回転角度(ヨー角度)を検知する角度センサからなり、それぞれの角度センサにより機体の姿勢を検知している。前記X軸、Y軸、Z軸を中心とする角度変化を検知する角度センサの検出値は、それぞれフィルタにより複数の周波数帯域に分離され、周波数帯域ごとにそれぞれアクチュエータが制御され、X軸、Y軸、Z軸のそれぞれを中心にアクチュエータにより回転制御される。
こうして、リアクションホイール6の制御により、速く小さな角度変化に対して姿勢を安定させることができる。この傾斜変動に応じて回転円板61を回動した後、回転円板61は元の位置に戻す必要がないため、常時作動させることが可能になる。この昇降シリンダ制御とリアクションホイール制御とによって、全周波数帯において姿勢制御ができ、機体を水平に安定して走行が可能となる。
図10に示すように、角度センサ75からの検出値は周波数フィルタにより低周波数帯域と中周波数帯域と高周波数帯域とに分離し、低周波数帯域の信号では位置変更制御となる昇降シリンダ制御を行い、中周波数帯域と高周波数帯域はリアクションホイールで回転制御を行う。リアクションホイールは回転円板の直径が大きい大径リアクションホイールと、大径リアクションホイールよりも回転円板の直径が小さい小径リアクションホイールとにより回転制御を行う構成としている。つまり、中周波数帯域の信号では大径リアクションホイール制御を行い、高周波数帯域の信号では小径リアクションホイール制御を行う。但し、低周波数帯域の信号では昇降シリンダ制御を行い、中周波数帯域では反応が速い電動シリンダで制御を行い、高周波数帯域ではリアクションホイールで制御行うことも可能であり、アクチュエータの作動速度(反応速さ)を複数の周波数帯域に適応させるものであればよく、アクチュエータの種類は限定するものではない。
角度センサ87は機体フレーム10上に配置されて、機体の前後傾斜角度を検知し、制御装置4と接続され、前後傾斜姿勢制御手段4bにより制御される。
方位検知手段95は、ジャイロセンサやGPS装置等で構成して方位を検知できる。方位検知手段95は、機体フレーム10上に配置されて、機体の左右方向の回転角度を検知し、制御装置4と接続される。
6・8・9 リアクションホイール
20 クローラ式走行装置
26 トラックフレーム
31 前輪
33 ステアリングシリンダ
50 走行体支持部
52 昇降フレーム
54L・54R 昇降シリンダ
55 上下回動支点軸
61・81・91 回転円板
62・82・92 円板駆動モータ
64 感度変更手段
75・87 角度センサ
79 周波数設定手段
83 ピッチングシリンダ
95 方位検知手段
Claims (18)
- 機体の姿勢を走行面に対して所定姿勢に保持するように、姿勢検知手段と、姿勢変更手段と、姿勢制御手段を備える走行車両において、前記姿勢検知手段は、機体の傾斜角度を検知する角度センサからなり、前記姿勢変更手段は、機体と走行部との間の位置を変更する位置変更アクチュエータと、機体の角運動量を変化させるリアクションホイールとを備え、前記姿勢制御手段は、前記角度センサの検出値を複数の周波数帯域に分離し、所定角度に保持するように、低い周波数帯域で前記位置変更アクチュエータを制御し、高い周波数帯域でリアクションホイールを制御することを特徴とする作業車両の姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段には、各周波数帯域の境界となる設定周波数を変更する周波数設定手段が接続されることを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段には、位置変更アクチュエータとリアクションホイールの作動速度を変更する感度変更手段が接続されることを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段には、走行駆動停止手段と接続され、前記角度センサからの検出値が設定振幅以上となると、走行を停止させることを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記角度センサは、機体の左右傾斜角度を検知し、前記位置変更アクチュエータは、機体と左右の走行部の走行体支持部との間に介装される左右一対の伸縮シリンダからなり、リアクションホイールは、前後方向の軸心を備える回転円板と、該回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記姿勢制御手段は、前記角度センサからの検出値を帯域フィルタにより帯域分離し、左右傾斜角度を所定角度に保持するように、設定周波数よりも低い低周波数帯域で伸縮シリンダを駆動し、設定周波数よりも高い高周波数帯域で円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記角度センサは、機体の左右傾斜角度を検知し、前記位置変更アクチュエータは、機体と左右の走行部の走行体支持部との間に介装される左右一対の伸縮シリンダからなり、リアクションホイールは、前後方向の軸心を備える直径の異なる複数の回転円板と、各回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記姿勢制御手段は前記角度センサからの検出値を帯域フィルタにより複数の帯域分離し、左右傾斜角度を所定角度に保持するように、最も低い低周波数帯域で伸縮シリンダを駆動し、中周波数帯域で、直径の大きい回転円板駆動モータを駆動し、高周波数帯域で直径の小さい回転円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記走行部における左右の走行体は、クローラ式走行装置より構成され、走行体支持部は、昇降フレームの一端を機体に上下回動支点軸により回動可能に支持し、昇降フレームの他端をクローラ式走行装置のトラックフレームに回動可能に支持することを特徴とする請求項1または請求項5または請求項6に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記走行部における左右の走行体は、ホイル式走行装置より構成され、走行体支持部は、昇降フレームの一端を機体に上下回動支点軸により回動可能に支持し、昇降フレームの他端を車輪軸に回動可能に支持することを特徴とする請求項1または請求項5または請求項6に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記角度センサは、前記上下回動支点軸の左右中央上に配置されることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記角度センサは、機体の前後傾斜角度を検知し、前記位置変更アクチュエータは、機体と走行体との間に介装されるピッチングシリンダからなり、リアクションホイールは、左右方向の軸心を備える回転円板と、該回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記姿勢制御手段は、前記角度センサからの検出値を帯域フィルタにより帯域分離し、前後傾斜角度を所定角度に保持するように、設定周波数よりも低い低周波数帯域でピッチングシリンダを駆動し、設定周波数よりも高い高周波数帯域で円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記角度センサは、機体の前後傾斜角度を検知し、前記位置変更アクチュエータは、機体と左右走行部の走行支持部との間に介装されるピッチングシリンダからなり、リアクションホイールは、左右方向に軸心を備える直径の異なる複数の回転円板と、各回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記姿勢制御手段は前記角度センサからの検出値を帯域フィルタにより複数の帯域分離し、前後傾斜角度を所定角度に保持するように、最も低い低周波数帯域で伸縮シリンダを駆動し、中周波数帯域で、直径の大きい回転円板駆動モータを駆動し、高周波数帯域で直径の小さい回転円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 機体の進行方向を設定方向に保持するように、方位検知手段と、進行方向を変更する操向アクチュエータと、進行方向制御手段を備える走行車両において、機体の進行方向に対する角運動量を変化させるリアクションホイールを備え、前記進行方向制御手段は、前記方位検知手段の検出値の周波数帯域を高低に分離し、低周波数帯域で前記操向アクチュエータを制御し、高周波数帯域でリアクションホイールを制御することを特徴とする作業車両の姿勢制御装置。
- 前記操向アクチュエータは、操向輪を左右回動させるステアリングシリンダからなり、リアクションホイールは、鉛直方向の軸心を備える回転円板と、該回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記進行方向制御手段は、前記方位検知手段からの検出値を帯域フィルタにより帯域分離し、進行方向が設定方向となるように、設定周波数よりも低い低周波数帯域でステアリングシリンダを駆動し、設定周波数よりも高い高周波数帯域で円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記操向アクチュエータは、左右の走行体の回転数を変更する旋回用変速アクチュエータからなり、リアクションホイールは、鉛直方向の軸心を備える回転円板と、該回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記進行方向制御手段は、前記方位検知手段からの検出値を帯域フィルタにより帯域分離し、進行方向が設定方向となるように、設定周波数よりも低い低周波数帯域で旋回用変速アクチュエータを駆動し、設定周波数よりも高い高周波数帯域で円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記操向アクチュエータは、左右の走行体を制動するブレーキアクチュエータからなり、リアクションホイールは、鉛直方向の軸心を備える回転円板と、該回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記進行方向制御手段は、前記方位検知手段からの検出値を帯域フィルタにより帯域分離し、進行方向が設定方向となるように、設定周波数よりも低い低周波数帯域でブレーキアクチュエータを駆動し、設定周波数よりも高い高周波数帯域で円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記進行方向制御手段には、低周波数と高周波数との境界となる設定周波数を変更する周波数設定手段が接続されることを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記進行方向制御手段には操向アクチュエータとリアクションホイールの作動速度を変更する、感度変更手段が接続されることを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
- 前記リアクションホイールは、鉛直方向の軸心を備える直径の異なる複数の回転円板と、各回転円板を回転駆動する円板駆動モータからなり、前記進行方向制御手段は、前記方位検知手段からの検出値を帯域フィルタにより複数に帯域分離し、進行方向が設定方向となるように、最も低い低周波数帯域で伸縮シリンダを駆動し、中周波数帯域で、直径の大きい回転円板駆動モータを駆動し、高周波数帯域で直径の小さい回転円板駆動モータを駆動することを特徴とする請求項12に記載の作業車両の姿勢制御装置。
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