JP2013177059A - セミクローラ式作業車両およびセミクローラ式作業車両の水平制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行安定性のよいセミクローラ式作業車両を提供する。
【解決手段】後部に備える左右一対のクローラ式走行装置２０と、前部に備える１輪の前輪３０と、後部に備える把持部４０とで構成され、傾斜地を上り下りして作業するセミクローラ式作業車両であって、クローラ式走行装置２０が、走行面の左右方向の傾斜に応じて上下に移動が可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える１輪の前輪と、後部に備える作業部とで構成されるセミクローラ式作業車両およびその水平制御方法に関する。

従来のセミクローラ式作業車両としてのトラクタは、左右一対の前輪を備え、後部に左右一対のクローラ式走行装置を備える。そして、クローラ式走行装置が、上部に備える１つの駆動輪と、下部に備える１つの従動輪と、下部に備える１つのテンションローラとで構成される。駆動輪と、従動輪と、テンションローラには、これらに外接するようにクローラベルトを掛け回す。このようなクローラ式走行装置では、従動輪とテンションローラとの間にあるクローラベルトが接地する。また、駆動輪の回転軸を中心としてクローラ式走行装置が回動可能に取り付けられている。

特開２００６−３３５２４０号公報

しかし、このような従来のセミクローラ式作業車両では、斜面を横切ってトラバース走行するような場合、セミクローラ式作業車両の左右で走行路面の高さが異なり、斜面の傾斜下方に向かってセミクローラ式作業車両が傾いた状態で走行する。したがって、走行安定性が悪く、転倒の恐れがあり危険であるという問題があった。そこでこの発明は、走行安定性のよいセミクローラ式作業車両およびセミクローラ式作業車両の水平制御方法を提供することにある。

このため請求項１に記載の発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
前部に備える１輪の前輪と、
前記後部に備える作業部とで構成され、
傾斜地を上り下りして作業するセミクローラ式作業車両であって、
前記左右一対のクローラ式走行装置が、走行面の左右方向の傾斜に応じて上下に移動が可能であることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のセミクローラ式作業車両において、前記一対のクローラ式走行装置が左右で連動して上下に移動が可能なセミクローラ式作業車両であって、
前記一対のクローラ式走行装置が左右で反対方向に動くことを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のセミクローラ式作業車両において、制御部と、
角度測定手段とを備え、
該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、
前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両であって、
前記傾斜角度が基準角度以下であるときは、前記制御部にて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させないように制御することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のセミクローラ式作業車両において、前記クローラ式走行装置に駆動輪を備え、
該駆動輪に駆動力を伝達するチェーンケースを備えるセミクローラ式作業車両であって、
前記チェーンケースの一端に前記駆動輪を支持するとともに、前記チェーンケースの一端と前記機体との間に油圧装置を備え、
該油圧装置を伸縮させることで、前記チェーンケースの他端を支点として該チェーンケースを上下回動させて前記クローラ式走行装置を上下に移動させることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
前部に備える１輪の後輪と、
前記後部に備える作業部と、
角度測定手段とを備え、
該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両の水平制御方法であって、
前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させることを特徴とする、セミクローラ式作業車両の水平制御方法。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のセミクローラ式作業車両の水平制御方法において、前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が別に定める基準角度以下であるときは、前記クローラ式走行装置を上下に移動させず、
前記傾斜角度が前記別に定める基準角度よりも大きく前記基準角度以下であるときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させ、
前記傾斜角度が前記基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える１輪の前輪と、前記後部に備える作業部とで構成され、傾斜地を上り下りして作業するセミクローラ式作業車両であって、前記左右一対のクローラ式走行装置が、走行面の左右方向の傾斜に応じて上下に移動が可能である。

これにより、セミクローラ式作業車両の左右で走行路面の高さが異なる場合にクローラ式走行装置が上下に移動することができ、斜面をトラバース走行中に車両を水平に回復させることが可能となる。したがって、走行安定性のよいセミクローラ式作業車両を提供することができる。

請求項２に記載の発明によれば、前記一対のクローラ式走行装置が左右で連動して上下に移動が可能なセミクローラ式作業車両であって、前記一対のクローラ式走行装置が左右で反対方向に動く。

これにより、セミクローラ式作業車両の左右で走行路面の高さが異なる場合に左右のクローラ式走行装置が連動して、かつ、反対方向に上下に移動するので、斜面をトラバース走行中に短い時間で車両を水平に回復させることが可能となる。したがって、いっそう走行安定性のよいセミクローラ式作業車両を提供することができる。また、左右それぞれのクローラ式走行装置の移動量を半減することができる。

請求項３に記載の発明によれば、制御部と、角度測定手段とを備え、該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両であって、前記傾斜角度が基準角度以下であるときは、前記制御部にて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させないように制御する。

これにより、水平な路面を走行しているときに路面の凹凸に反応して不必要にクローラ式走行装置が上下に移動しないようにすることができる。したがって、適切にクローラ式走行装置を作動させるセミクローラ式作業車両を提供することができる。

請求項４に記載の発明によれば、前記クローラ式走行装置に駆動輪を備え、該駆動輪に駆動力を伝達するチェーンケースを備えるセミクローラ式作業車両であって、前記チェーンケースの一端に前記駆動輪を支持するとともに、前記チェーンケースの一端と前記機体との間に油圧装置を備え、該油圧装置を伸縮させることで、前記チェーンケースの他端を支点として該チェーンケースを上下回動させて前記クローラ式走行装置を上下に移動させる。これにより、簡単な構成でクローラ式走行装置を上下に移動させることができる。

請求項５に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える１輪の後輪と、前記後部に備える作業部と、角度測定手段とを備え、該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両の水平制御方法であって、前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させる。

これにより、基準角度を越えるような急な傾斜に対しては、左右のクローラ式走行装置を同時に、かつ、逆方向に移動させるので、素早く車両の傾きを補正することができる。したがって、適切に水平を保持して安定走行が可能なセミクローラ式作業車両の水平制御方法を提供することができる。

請求項６に記載の発明によれば、前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が別に定める基準角度以下であるときは、前記クローラ式走行装置を上下に移動させず、前記傾斜角度が前記別に定める基準角度よりも大きく前記基準角度以下であるときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させ、前記傾斜角度が前記基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させる。

これにより、水平な路面を走行しているときに路面の凹凸に反応して傾く基準角度Ａ（前記別に定める基準角度）を設定すると、不必要にクローラ式走行装置を上下作動させないようにし、クローラ式走行装置を適切に操作可能とする。また、基準角度Ｂ（前記基準角度）を越えるような急な傾斜に対しては、左右のクローラ式走行装置を同時に、かつ、逆方向に移動させるので、素早く車両の傾きを補正することができる。さらに、基準角度Ａよりも大きく、基準角度Ｂ以下であるときは、一方のクローラ式走行装置のみを作動させるので、エネルギー効率がよい。したがって、適切にクローラ式走行装置を使用するとともに、水平を保持することが可能なセミクローラ式作業車両の水平制御方法を提供することができる。

この発明のセミクローラ式作業車両の一例としての森林作業車両の側面図である。 その平面図である。 クローラ式走行装置の斜視図である。 その一部の斜視図である。 さらにその一部の拡大斜視図である。 右側のクローラ式走行装置を上昇させた状態を示す図である。 左側のクローラ式走行装置を下降させた状態を示す図である。 油圧シリンダを作動させるための制御ブロック図である。 制御部の制御方法を示すフローチャートである。 森林作業車両が走行する様子を示す正面図であり、（ａ）は水平路面を走行するとき、（ｂ）は斜面をトラバース走行するときを示す。 図９に示す制御方法の変形例のフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、セミクローラ式作業車両の「後」とはクローラ式走行装置側を、セミクローラ式作業車両の「前」とは前輪側を、「左右」とはそれぞれ、前に向かって「左右」を指すものとする。

図１にはこの発明のセミクローラ式作業車両の一例としての無人走行の森林作業車両１０の側面図を、図２には、その平面図を、図３には、クローラ式走行装置の詳細を示す。森林作業車両１０は、左右一対のシャーシＳと、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置２０と、前部に備える１輪の前輪３０と、後部に備える把持部（作業部）４０と、バケット５０（作業部）などを備える。なお、シャーシＳには、フレームＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を固設している。

クローラ式走行装置２０は、上部に備える１つの駆動輪２１と、下部に備える１つの従動輪２２と、下部に備える１つのテンションローラ２３と、従動輪２２とテンションローラ２３との間に補助ローラ２４，２４を備える。そして、駆動輪２１、従動輪２２と、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４に外接するようにクローラベルト２５を掛け回す。なお、符号２１Ａは駆動軸、符号２２Ａは従動輪の固定軸、符号２３Ａはテンションローラの固定軸である。駆動軸２１Ａは駆動回転し、固定軸２２Ａ，２３Ａは回転しない。したがって、駆動輪２１は駆動軸２１Ａとともに回転し、従動輪２２は固定軸２２Ａの周りを従動回転し、テンションローラ２３は固定軸２３Ａの周りを従動回転する。従動輪２２とテンションローラ２３は、取付フレーム２６に回転自在に取り付けられている。なお、クローラ式走行装置２０は左右対称に備える。

クローラベルト２５のうち、従動輪２２とテンションローラ２３との間にある部分が接地する。また、駆動輪２１の駆動軸２１Ａを中心としてクローラ式走行装置２０が回動可能である。

前輪３０はタイヤとホイールで構成され、前輪３０の中心に備える車軸３１の回りに回転自在である。前輪３０は車軸３１を介して、前輪ブラケット３２に支持されている。前輪ブラケット３２は、支持部３３に対して回動可能に取り付けられている。支持部３３は円筒状に形成され、シャーシＳ上に固設される。また、支持部３３はその中心線が車軸３１を通る鉛直線となる。支持部３３の上には矩形で板状のブラケット３４を配置する。なお、支持部３３とブラケット３４は、前輪ブラケット３２が回動しても不動である。

ブラケット３４の先端部には、ピンＰ１を介して回動板３６を回動可能に取り付ける。回動板３６は後側が円弧状に形成され、この円弧状の部分には、ギアが形成されている。このギアは、前輪ブラケット３２から上方に延設された円柱状のポストの側面と噛合している（すなわち、ポストの側面にはギアが形成されている）。このポストは支持部３３内に回動自在に備えられるが、ギアのある部分のみは支持部３３の開口より露出している。ポストの中心には固定軸を突出して配置し、ブラケット３４はこの固定軸に固設されている。固定軸は支持部３３の中心線と一致する。ポストは固定軸に対して回動自在である。固定軸の下端は、前輪ブラケット３２の裏側に取り付けられる。また、ポストと前輪ブラケット３２は固設され、同期して回動する。

一方、回動板３６の鋭角部分には、ピンＰ２を介して油圧シリンダ３５の一端を回動可能に取り付ける。油圧シリンダ（油圧装置）３５を伸縮させると回動板３６がピンＰ１を支点として回動し、回動板３６と噛合するポストが回動し、前輪ブラケット３２を回動させて、前輪３０が左右に回動する。これによって、森林作業車両１０は左右に走行方向を変えたり、旋回したりすることが可能となる。このとき、支持部３３とポストの中心にある固定軸は回転しない。

なお、後輪３０は、クローラ式走行装置２０の駆動力によって森林作業車両１０が走行する際に従動する車輪であってもよいし、インホイールモータを装着して駆動輪であってもよい。

クローラ式走行装置２０の上方には、把持部４０を備える。把持部４０は、一対の把持爪４１，４１と、把持爪４１の基端側を固定する開閉手段４２と、開閉手段４２を取り付けて保持する取付部４３などで構成される。開閉手段４２はモータの駆動力によって把持爪４１を開閉させる。取付部４３の左右両側には、取付棒４４を延出して備える。取付棒４４の両側端にはそれぞれ、アーム４５，４５の先端および油圧シリンダ４６の先端を回動自在に取り付ける。

一対のアーム４５，４５の基端側はそれぞれ、シャーシＳの前端にピン５２を介して回動自在に取り付ける。油圧シリンダ４６の基端は本体フレームＳ５に回動可能に取り付ける。本体フレームＳ５は、シャーシＳに固設されている。アーム４５の中間部には、バケット５０を取り付ける。詳しくは、バケット５０は、左右一対のアーム４５の間に取付ピン５１を介して回動自在に取り付けられる。なお、取付ピン５１は、バケット５０の側面とアーム４５とを連結するためのものである。バケット５０の側面における取付ピン５１の取り付け位置は、側面視において、バケット５０の重心位置と一致することが望ましい。このようにすると、アーム４５がピン５２を支点として上下に回動しても、バケット５０の水平姿勢は維持されたままとなり、バケット５０内に液体などを収納してもこぼれることがない。

このような構成となっているので、油圧シリンダ４６を伸縮させると、アーム４５が基端側のピン５２を支点として上下方向に回動し、把持爪４１やバケット５０が上下に移動する。

なお、符号ＣＲはカウルであり、カウルＣＲ内には、エンジン、燃料タンク、制御部などを備える。また、カウルＣＲには不図示の受信部を突設し、この受信部を介して、森林作業車両１０を遠隔操作する。

駆動軸２１Ａには、不図示のギアを取り付ける。このギアは、チェーンケース６１内に設けられる。チェーンケース６１内には別のギアを備える。符号６３はこのギアの回転軸である。チェーンケース６１内では、２つのギアの間にチェーンを掛け回している。

回転軸６３は別のチェーンケース６２内に回転自在に貫通している。回転軸６３には、さらに別のギアを備える。このギアはチェーンケース６２の一端側の内側に配置される。チェーンケース６２の他端側の内側にはさらに別のギアを備え、このギアの回転軸６４を突設する。チェーンケース６２内の２つのギアにはチェーンが掛け回されている。回転軸６４はカウルＣＲに備えるエンジンの出力軸と連結されている。したがって、エンジンからの駆動力は、チェーンケース６２，６１を介して駆動軸２１Ａに伝達され、駆動輪２１を回転させる。

チェーンケース６１の後端側の上面には、油圧シリンダ（油圧装置）２８の一端をピン２８Ｐを介して回動可能に取り付ける。油圧シリンダ２８の他端はフレームＳ３に回動可能に取り付ける（フレームＳ３はシャーシ（機体）Ｓに固設されている）。なお、油圧シリンダ２８は、チェーンケース６１およびシャーシＳ（フレームＳ３）に対して回動自在である。

なお、符号７１は、電装品類を収納した収納ボックスである。また、符号２６は取付フレームであり、取付フレーム２６は、従動輪２２とテンションローラ２３を回転自在に取り付ける。また、符号２７は、支持フレームであり、支持フレーム２７の一端は取付フレーム２６に、他端は本体フレームＳ６にそれぞれ回動自在に取付ける。本体フレームＳ６はシャーシＳに固設されている。

図４，５に示すように、取付フレーム２６は上部に円弧状の当接部２６Ａを備える。接触部２６Ａには、駆動軸２１Ａの外側に備える不図示のスリーブが当接する。なお、このスリーブと駆動軸２１Ａとの間にはボールベアリングを備える。したがって、駆動軸２１Ａが回転してもスリーブは回転しない。

取付フレーム２６の下端両側には、取付フレーム８１Ａ，８１Ｂをそれぞれ延設する。取付フレーム８１Ａは、取付フレーム８１Ｂ内にその一部を装嵌され、伸縮可能である。なお、符号８２はテンション付与装置であり、取付フレーム８１Ａを伸張方向にテンションをかけて保持するものである。テンション付与装置８２によりクローラベルト２５のテンションの強弱を容易に調節することができる。クローラベルト２５のテンションの強弱が調節可能であると、走行面に凹凸があるような場所を速く走行する場合には、クローラベルト２５のテンションを強くして、クローラベルト２５が撓んで他の部材に当接しないようにすることができる。

一方、取付フレーム２６の下端および、取付フレーム８１Ｂの下端には、取付フレーム８１Ｃが固設されている。取付フレーム８１Ｃには、固定軸２４Ａ，２４Ａを固設する。この固定軸２４Ａには、補助ローラ２４を従動回転自在に取り付ける。なお、符号２９はガイド板であり、走行面の傾斜や起伏に応じて回動軸２９Ａを中心として回動し、適切にクローラベルト２５をガイドする。補助ローラ２４はガイド板２９上に配置されている。

このように構成されているので、クローラ式走行装置２０は、駆動輪２１にクローラベルト２５を介して懸架される構造となっている。詳しくは、クローラベルト２５によって取付フレーム２６、取付フレーム８１Ａ，８１Ｂ，８１Ｃ、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４などが懸架されている。このため、取付フレーム２６は駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっている。したがって、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４なども駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっており、走行面の凹凸に応じて回動する。

ところで、油圧シリンダ２８の伸縮によって、クローラ式走行装置２０はシャーシＳに対して上下方向に移動可能である。図６には、油圧シリンダ２８が縮んで右側のクローラ式走行装置２０が上方に移動した状態を示す。また、図７には、油圧シリンダ２８が伸びて左側のクローラ式走行装置２０が下方に移動した状態を示す。

右側のクローラ式走行装置２０の油圧シリンダ２８を縮めると、チェーンケース６１が回転軸６３を中心として図６にて反時計回りに回動し、駆動軸２１Ａが上昇する。駆動軸２１Ａが上昇すると、クローラ式走行装置２０全体が上昇する。クローラ式走行装置２０の取付フレーム２６には支持フレーム２７の一端が回動自在に取り付けられており、支持フレーム２７の他端はピン２７Ｐを介して本体フレームＳ６に回動自在に取り付けられている。このため、クローラ式走行装置２０は、チェーンケース６１の回転軸６３およびピン２７Ｐを支点とし、かつ、チェーンケース６１と支持フレーム２７の長さに規制されながら上方に回動する。

左側のクローラ式走行装置２０の油圧シリンダ２８を縮めると、チェーンケース６１が回転軸６３を中心として図７にて時計回りに回動し、駆動軸２１Ａが下降する。駆動軸２１Ａが下降すると、クローラ式走行装置２０全体が下降する。クローラ式走行装置２０の取付フレーム２６には支持フレーム２７の一端が回動自在に取り付けられており、支持フレーム２７の他端はピン２７Ｐを介して本体フレームＳ６に回動自在に取り付けられている。このため、クローラ式走行装置２０は、チェーンケース６１の回転軸６３およびピン２７Ｐを支点とし、かつ、チェーンケース６１と支持フレーム２７の長さに規制されながら下方に回動する。

なお、図８に示すように、左右のクローラ式走行装置２０，２０の油圧シリンダ２８，２８の伸縮は、カウルＣＲ内に備えられている制御部ＣＴでの指示によってなされる。制御部ＣＴでは、シャーシＳ上に搭載する角度測定装置（角度測定手段）ＡＤによって検出された森林作業車両１０の左右方向の傾きを検出し、森林作業車両１０を水平するべく左右の油圧シリンダ２８を伸縮させる。

図９には、制御部ＣＴにおける具体的な制御方法を示す。角度測定装置ＡＤによって左右の傾きを測定する（ＳＴ１）。ＳＴ２にて、左側に傾いているときは、ＳＴ３にて、基準角度Ａ（例えば、５度とする）以内かを判定する。基準角度Ａ以内であるときは、油圧シリンダ２８の伸縮を行わない。一方、ＳＴ３にて、基準角度Ａよりも大きいときは、ＳＴ４にて、基準角度Ｂ（例えば１０度とする）以内かを判定する。基準角度Ｂ以内であるときは、左側の油圧シリンダ２８を伸ばす（ＳＴ５）。一方、基準角度Ｂよりも大きいときは、左側の油圧シリンダ２８を伸ばすとともに、右側の油圧シリンダ２８を縮める（ＳＴ６）。

ＳＴ２にて、左側に傾いていないときは、ＳＴ７に進む。そして、右側に傾いているかを判定し、右側にも傾いていないときは、油圧シリンダ２８の伸縮を行わない。一方、右側に傾いているときは、ＳＴ８に進み、基準角度Ａ（請求項中における「別に定める基準角度」：例えば、５度とする）以内かを判定する。基準角度Ａ以内であるときは、油圧シリンダ２８の伸縮を行わない。一方、ＳＴ８にて、基準角度Ａよりも大きいときは、ＳＴ９にて、基準角度Ｂ（請求項中における「基準角度」：例えば１０度とする）以内かを判定する。基準角度Ｂ以内であるときは、右側の油圧シリンダ２８を伸ばす（ＳＴ１０）。一方、基準角度Ｂよりも大きいときは、右側の油圧シリンダ２８を伸ばすとともに、左側の油圧シリンダ２８を縮める（ＳＴ１１）。

制御部ＣＴでは、ＳＴ３およびＳＴ８にて、左右方向への傾きが基準角度Ａ以内であれば左右の油圧シリンダ２８の伸縮を行わない。このようにすることで、水平な路面の凹凸に反応して油圧シリンダ２８が不必要に伸縮しないようにすることができる。

また、基準角度Ａおよび基準角度Ｂの設定はダイアルなどによって適宜変更が可能であることが望ましい。さらに、角度測定装置ＡＤが森林作業車両１０の左右方向の傾きを測定するインターバルは適宜増減できると好適である。

加えて、油圧シリンダ２８の伸縮速度も適宜設定することができると好適である。

さらに、基準角度Ａ、基準角度Ｂを設定せずに、角度に応じて油圧シリンダ２８を伸縮させるようにしてもよい。この場合には、一方の側の油圧シリンダ２８を伸縮させるか、または、両側の油圧シリンダ２８，２８を反対方向に伸縮させるかのいずれかによって森林作業車両１０の左右方向の水平を保持する。

このように構成された森林作業車両１０で不整地を走行する動作を図８，９を参照しつつ説明する。図１０（ａ）に示すように、遠隔操作によって森林作業車両１０が左右で高さの同じ走行面Ｇを走行しているときは、角度検出装置ＡＤでの測定結果が基準角度Ａ以内であり、制御部ＣＴは油圧シリンダ２８，２８の伸縮を行わない。すなわち、左右のクローラ式走行装置２０，２０は同一高さのまま走行する。

この状態から、森林作業車両１０が斜面のトラバース走行を始めると、森林作業車両１０が傾斜し、角度検出装置ＡＤがこの角度を測定する。例えば、図１０（ｂ）のように、右下がりの斜面をトラバース走行する場合には、森林作業車両１０の走行する走行面Ｇが右に傾く。これを角度検出装置ＡＤが測定して、制御部ＣＴに検出値を送る。制御部ＣＴでは、予め設定した基準角度Ａおよび基準角度Ｂを超えているか否かを判定する（図９に詳述）。この例では、基準角度Ｂを超えているので、右の油圧シリンダ２８を伸ばすとともに、左の油圧シリンダ２８を縮めて森林作業車両１０を水平にする（油圧シリンダ２８の伸縮量は予め角度に応じて設定してあるものとする）。左右の油圧シリンダ２８，２８を同時に伸縮させることで、左右のクローラ式走行装置２０，２０の移動量を半減させて森林作業車両１０を水平にすることができる。したがって、油圧シリンダ２８のストロークも半分ですみ、コンパクトな森林作業車両１０を提供することができる。なお、図１０（ａ），（ｂ）では、ブラケット３４、油圧シリンダ３５、回動板３６は省略してある。

なお、図１１に示すように、上述の例における、ＳＴ３およびＳＴ８の基準角度Ａの判定をなくすとともに、ＳＴ５およびＳＴ１０に示す一方の油圧シリンダ２８を伸ばす動作をなくす制御方法であってもよい。このようにすると、制御をシンプルにすることができる。

以上、上述の例では、クローラ式走行装置２０が上部に駆動輪２１、下部に従動輪２２およびテンションローラ２３を備え、側面視（図１）にて略三角形状に構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、逆台形状などあらゆる形状を取りうる。

また、油圧シリンダ（油圧装置）３５はこれに限定されるものではなく、電動アクチュエータなどであってもよい。

さらに、上述の例では、前輪３０が車軸３１に１つのタイヤとホイールを備えて構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、車軸３１に２つのタイヤとホイール（いわゆるダブルタイヤ）を備えてもよい。

また、上述の例では森林作業車両１０に受信部を備え、森林作業車両１０を遠隔操作によって無人走行させたが、この発明はこれに限定されるものではない。したがって、森林作業車両が運転席を備え、運転者が乗車して走行するようにしてもよい。

この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。

この発明のセミクローラ式作業車両は、森林作業車両のみならず、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機、建設機械など不整地を作業するあらゆる作業車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。

１０ 森林作業車両（セミクローラ式作業車両）
２０ クローラ式走行装置
３０ 前輪
４０ 把持部（作業部）
２８ 油圧シリンダ
６１ チェーンケース
ＡＤ 角度測定装置（角度測定手段）
ＣＴ 制御部
Ｇ 走行面
Ｓ シャーシ（機体）

Claims (6)

1. 後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
   前部に備える１輪の前輪と、
   前記後部に備える作業部とで構成され、
   傾斜地を上り下りして作業するセミクローラ式作業車両であって、
   前記左右一対のクローラ式走行装置が、走行面の左右方向の傾斜に応じて上下に移動が可能であることを特徴とする、セミクローラ式作業車両。
2. 前記一対のクローラ式走行装置が左右で連動して上下に移動が可能なセミクローラ式作業車両であって、
   前記一対のクローラ式走行装置が左右で反対方向に動くことを特徴とする、請求項１に記載のセミクローラ式作業車両。
3. 制御部と、
   角度測定手段とを備え、
   該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、
   前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両であって、
   前記傾斜角度が基準角度以下であるときは、前記制御部にて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させないように制御することを特徴とする、請求項１または２に記載のセミクローラ式作業車両。
4. 前記クローラ式走行装置に駆動輪を備え、
   該駆動輪に駆動力を伝達するチェーンケースを備えるセミクローラ式作業車両であって、
   前記チェーンケースの一端に前記駆動輪を支持するとともに、前記チェーンケースの一端と前記機体との間に油圧装置を備え、
   該油圧装置を伸縮させることで、前記チェーンケースの他端を支点として該チェーンケースを上下回動させて前記クローラ式走行装置を上下に移動させることを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載のセミクローラ式作業車両。
5. 後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
   前部に備える１輪の後輪と、
   前記後部に備える作業部と、
   角度測定手段とを備え、
   該角度測定手段にて測定された左右方向の傾斜角度に応じて、前記クローラ式走行装置を上下に移動させるセミクローラ式作業車両の水平制御方法であって、
   前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させることを特徴とする、セミクローラ式作業車両の水平制御方法。
6. 前記角度測定手段によって測定された前記傾斜角度が別に定める基準角度以下であるときは、前記クローラ式走行装置を上下に移動させず、
   前記傾斜角度が前記別に定める基準角度よりも大きく前記基準角度以下であるときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させ、
   前記傾斜角度が前記基準角度よりも大きいときは、左右のうち下がっている側の前記クローラ式走行装置を上に移動させるとともに、もう一方の前記クローラ式走行装置を下に移動させることを特徴とする、請求項５に記載のセミクローラ式作業車両の水平制御方法。

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