CN105059408A - 被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。

Description

被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种被动适应地形的履带式移动平台和具有该移动平台的机器人。

背景技术

履带式行走机构被广泛的应用于移动机器人。移动机器人的履带行走机构通常使用刚性悬架，不进行减震设计，快速通过复杂地形时，震动较大。为使履带式行走机构能够被动的自适应地形，减少震动,目前采用两种形式。

其一，机器人的左右两履带相对主车体固定，其履带单元上使用了具有减震功能的结构，对于小尺寸起伏地形时，履带有一定的减震作用。小型履带机器人的履带行走机构的外形尺寸较小，即使其单侧履带有减震单元，但也只适合起伏程度不大的地形，即对竖直方向小幅高频颠簸具有较好的减震效果；对于起伏较大的地形，履带适应地形的效果差，即对大幅度低频的颠簸的减震效果差，会使履带平台产生较大的横滚角和俯仰角，易产生较大震动或颠覆。

其二，左右两履带单元整体上随地形起伏做关联摆动。如中国矿业大学研制了一种摇杆式轮履结合机器人(公开号：CN101554890)，其履带行走部总成呈W形，通过齿轮式差动机构与主车体相连；利用差动机构使左右两履带整体随着地形变化而相对主车体摆动以被动适应地形，且保证了机器人主车体相对平衡。但目前未有对于两侧的履带未进行局部的减震设计，因此当机器人在起伏幅度不大的地面上行驶时，则有较大的震动。

在国家自然科学基金青年基金(批准号：51205391)的支持下，本发明人团队进一步进行研究，为克服上述的问题，探索一种被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种被动适应地形的履带式移动平台，该移动平台可以被动适应起伏的地形，同时具有较高的稳定性。

根据本发明实施例的被动适应地形的履带式移动平台，包括：主体；侧转轴，所述侧转轴为两个，且两个所述侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，所述平衡装置分别与所述主体和所述两个侧转轴相连；履带单元，所述履带单元为两个，所述两个履带单元上分别设有履带，且所述履带单元包括：履带主架，所述履带主架与所述侧转轴的一端相连；柔性悬架，所述柔性悬架与履带主架相连；承重轮，所述承重轮通过所述柔性悬架与所述履带主架相连。

根据本发明实施例的被动适应地形的履带式移动平台，通过平衡装置将主体和侧转轴相连，侧转轴与履带单元相连，而且履带单元并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可以适应地形的起伏，进而在一定程度上提高可靠性和稳定性。

可选地，所述柔性悬架包括：独立悬架，所述承重轮通过所述独立悬架与所述履带主架相连。

进一步地，所述独立悬架包括：独立摆臂，所述独立摆臂与履带主架可枢转地相连，所述独立摆臂的下端与所述承重轮相连；第一阻尼器，所述第一阻尼器的一端与履带主架相连，所述第一阻尼器的另一端与所述独立摆臂相连。

可选地，所述柔性悬架包括联动悬架，所述承重轮通过所述联动悬架与所述履带主架相连。

进一步地，所述联动悬架包括：支撑摇架，所述支撑摇架与履带主架可枢转地相连且包括两个摇架，两个所述摇架可枢转地相连；平衡轮架，所述平衡轮架为两个，且两个平衡轮架的中部分别与所述两个摇架的下端可枢转地相连，所述平衡轮架的两端设有所述承重轮；第二阻尼器，所述第二阻尼器的两端分别与所述两个摇架相连。

根据本发明的一些实施例，所述履带主架包括：主架侧板，所述主架侧板与所述侧转轴相连，所述主架侧板为竖向设置的两个，所述两个主架侧板的一端设有驱动轮组件接口，另一端设有改向轮组件接口，且两个所述主架侧板通过连接件平行地相连。

根据本发明的一些实施例，所述履带单元还包括：驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述驱动轮组件借口相连且包括驱动轮；驱动件，所述驱动件与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮转动；改向轮组件，所述改向轮组件与所述该向轮组件借口相连且包括改向轮；张紧装置，所述张紧装置构造为常推动所述改向轮以张紧所述履带；至少一个托带轮，所述拖带轮与所述履带主架相连。

可选地，所述平衡装置为连杆式平衡装置，所述连杆式平衡装置包括：摇杆，所述摇杆的中部与所述主体可枢转地相连；侧连杆，所述侧连杆为两个，所述两个侧连杆的一端分别与所述摇杆的一端以第一球副相连，所述两个侧连杆的另一端分别与所述两个侧转轴的另一端以第二球副相连，且所述第二球副与所述侧转轴的轴线存在一偏距。

可选地，所述平衡装置为锥齿轮式平衡装置，所述锥齿轮式平衡装置包括：壳体，所述壳体与所述主体相连；两个外联锥齿轮，所述两个外联锥齿轮对称地设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，所述两个外联锥齿轮的齿数相同且分别与所述两个侧转轴相连；中间锥齿轮，所述中间锥齿轮设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，且所述中间锥齿轮与所述两个外联锥齿轮正交啮合。

此外，本发明还提出了一种机器人，其包括上述的被动适应地形的履带式移动平台。

根据本发明实施例的机器人，由于设有上述的被动适应地形的履带式移动平台的缘故，从而能够适应地形的起伏，且稳定可靠。

附图说明

图1是根据本发明实施例的移动平台的立体图；

图2是根据本发明实施例的移动平台的中间车体的立体图；

图3是根据本发明实施例的移动平台的履带单元的立体图；

图4是图3所示本发明实施例的移动平台的履带单元的侧视图；

图5是根据本发明实施例的移动平台的履带单元的履带主架的立体图；

图6是根据本发明实施例的移动平台通过较小起伏地面时的状态图；

图7是根据本发明实施例的移动平台通过较小起伏地面时的侧视图；

图8是根据本发明实施例的移动平台通过较大起伏地面时的状态图；

图9是根据本发明实施例的移动平台独立悬架与承重轮的立体图；

图10是根据本发明实施例的移动平台联动悬架与承重轮的立体图；

图11是根据本发明另一实施例的移动平台联动悬架与承重轮的立体图；

图12是根据本发明再一实施例的移动平台联动悬架与承重轮的立体图；

图13是根据本发明一个实施例的采用锥齿轮式平衡装置的移动平台结构示意图；

图14是图13所示移动平台实施例Ⅰ处的局部放大图；

图15是根据本发明一个实施例的移动平台的履带单元的侧视图；

图16是图15所示履带单元的立体图；

图17是根据本发明另一个实施例的移动平台的履带单元的立体图；

图18是是图15所示履带单元的立体图；

图19是根据本发明实施例的全独立悬架移动平台攀爬障碍地形的状态图；

图20是具有图1所示移动平台设计的机器人结构示意图；

附图标记：

1000移动平台；

100中间车体；

1主体；

2侧转轴；

3平衡装置；

31连杆式平衡装置；32锥齿轮式平衡装置；

311摇杆；312侧连杆；313第一球副；314第二球副；

321壳体；322外联锥齿轮；323中间锥齿轮；

200履带单元；

4履带；

5履带主架；

51主架侧板；52驱动轮组件接口；53改向轮组件接口；54连接件；55连接接口；56张紧装置；57第一安装接口；58第二安装接口；59第三安装接口；

521驱动轮组件；522驱动轮；523驱动件；

531改向轮组件；532改向轮；

6柔性悬架；

61独立悬架；611独立摆臂；612第一阻尼器；

62联动悬架；621支撑摇架；622平衡轮架；623第二阻尼器；

6211摇架；

7承重轮；

8托带轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1-图11详细描述根据本发明实施例的被动适应地形的履带式移动平台1000，该移动平台1000可用于机器人，但不限于此。

如图1所示，根据本发明实施例的被动适应地形的履带式移动平台1000可以包括：中间车体100和履带单元200。

具体而言，中间车体100可以包括主体1、侧转轴2和平衡装置3，其中，如图1、2所示，侧转轴2为两个，且两个侧转轴2可枢转地设在主体1的两侧，可选的，侧转轴2可以是实心轴，以提高强度，或者，侧转轴2可以是空心轴，以减轻移动平台1000的重量。如图1所示，通过两个侧转轴2可以使中间车体100与后续履带单元200相连，平衡装置3可分别与主体1和两个侧转轴2相连，由此，可以通过平衡装置3使履带单元200适应起伏较大的地形，从而提高移动平台1000的地形适应性与稳定性。

如图1所示，履带单元200可为两个；如图3、4所示，两个履带单元200上可分别设有履带4，且履带单元200可以包括履带主架5、柔性悬架6和承重轮7。其中，履带主架5可与侧转轴2的一端相连，例如，履带主架5可与侧转轴2的一端通过螺纹联接件、键等连接件相连，或者，履带主架5可与侧转轴2的一端焊接，从而可以将履带单元200连接在中间车体100的两侧，并完成被动适应地形的变形动作。柔性悬架6可与履带主架5相连，承重轮7可通过柔性悬架6与履带主架5相连。由此，可以利用承重轮7支撑履带主架5，并通过柔性悬架6适应起伏较小的地形。

也就是说，通过平衡装置3将与两个侧转轴2相连的履带单元200相连，由于侧转轴2可相对于主体1转动，所以两个履带单元200可以发生相对转动，且因平衡装置3的连接实现了两个履带单元200与主体100的关联动作；当移动平台1000遇到起伏较大的障碍物时，两个履带单元200可分别相对主体转动，且主体不发生大幅度仰俯运动，既保证了移动平台1000的稳定性又保证了对起伏较大地形的适应性。

同时，通过柔性悬架6将承重轮7与履带主架5相连，利用柔性悬架6的柔性变形，可使各承重轮7的相对位置发生可恢复的变化，当移动平台1000遇到起伏较小的障碍物时，因起伏地形柔性悬架6受力发生变化，被动的发生变形与转动，通过柔性悬架6的变形、转动使承重轮7适应起伏较小的地形。

简言之，本发明实施例的移动平台1000不仅可以适应起伏较大的地形，而且可以适应起伏较小的地形，且具有提高稳定性和可靠性。

根据本发明实施例的移动平台1000，通过平衡装置3和侧转轴2将主体1与履带单元200相连，并利用柔性悬架6将承重轮7和履带主架5相连，从而可以适应地形的起伏，进而在一定程度上提高可靠性和稳定性。

根据本发明的一些实施例，柔性悬架6可以包括独立悬架61，如图3、4所示，承重轮7可以通过独立悬架61与履带主架5相连，独立悬架61会根据受力的不同发生不同程度的可恢复的变形以适应地形的起伏。如图15和图16所示的履带单元200的实施例中，履带单元200全部使用了图9所示的独立悬架61，独立悬架61的下端连接了承重轮7支承履带。图19为使用图15、16所示履带单元200和图13、14所示锥齿轮式平衡装置32的移动平台1000的实施例攀爬障碍地形的状态图。

作为可选的实施方式，如图9所示，独立悬架61可以包括：独立摆臂611和第一阻尼器612。具体而言，如图4、15所示，独立摆臂611可与履带主架5可枢转地相连，且独立摆臂611的下端可与承重轮7相连，第一阻尼器612的一端可与履带主架5相连，另一端与独立摆臂611相连。由于第一阻尼器612具有受力后能够发生可恢复的变形的性能，所以，通过第一阻尼器612将履带主架5与独立摆臂611相连，可以通过第一阻尼器612的变形使连接在独立摆臂611的下端的承重轮7能够相对于履带主架5发生位移，从而可以适应地形的起伏。

在本发明的一个具体示例中，如图9所示，独立悬架61的第一阻尼器612可以是弹簧，通过弹簧将独立摆臂611与履带主架5相连，结构紧凑，且拆装方便，便于批量化生产。在本发明的别的具体实施例中，第一阻尼器612可以是两个同心套设的弹簧，利用两个同心套设的弹簧将独立摆臂611和履带主架5相连，可以增大阻尼力，降低弹簧失效的概率，当然，本发明并不限于此，第一阻尼器612还可以是液压阻尼器。

根据本发明的一些实施例，如图4、17所示，柔性悬架6可以包括联动悬架62，承重轮7可通过联动悬架62与履带主架5相连，由此，履带6会因地形起伏而将力作用与承重轮7，承重轮7将力传递到联动悬架62上，联动悬架62被动地发生变形或者相对履带主架5转动，可以适应地面的起伏，从而提高移动平台1000的地形适应性以及运动的稳定性和可靠性。图3、4所示的履带单元200的实施例采用了两种柔性悬架6，包括独立悬架61和联动悬架62。图1为使用图3所示履带单元200和图2所示连杆式平衡装置31的移动平台1000的实施例。图6、7为图1所示移动平台1000通过小幅度起伏地面时被动适应地形的状态图。图8为上述移动平台通过大幅度起伏地形时的状态图。图17、18所示的履带单元200的实施例中全部使用了联动悬架62。

作为可选的实施方式，如图3所示，联动悬架62可以包括支撑摇架621、平衡轮架622和第二阻尼器623。其中，支撑摇架621可与履带主架5可枢转地相连，支撑摇架621可以包括两个摇架6211，且两个摇架6211可枢转地相连。在如图10所示的联动悬架的实施例中，平衡轮架622可以为两个，且两个平衡轮架622的中部可分别与两个摇架6211的下端可枢转地相连，平衡轮架622的两端可设有承重轮7，由此，平衡轮架622能够相对于摇架6211转动，从而设在平衡轮架622的两端的承重轮7可相对于摇架6211摆动，进而能够适应地形的起伏；在如图11所示的联动悬架的实施例中，与两个摇架6211的下端相连的平衡轮架622的两端各设有多个同轴线的承重轮，所述的承重轮间隔布置，本实施例中一端采用了三个承重轮。多个承载轮同轴布置的方案在履带宽度方向增加了对履带的支承，也对履带的起到更好的导向作用，尤其适合设有双排履带齿的履带。而在如图12所示的联动悬架的再一实施例中，与两个摇架6211的下端相连的平衡轮架622的两端设有承重轮，并在平衡轮架622的中部的两侧加设一对承重轮7，这一对承重轮7同轴布置且中间分隔。通过在平衡轮架622的中部的两侧加设一对承重轮7，不仅能够提高在履带宽度方向该承重轮对履带的承受力，且对履带的起到更好的导向作用，进一步可以提高移动平台1000的可靠性。

对于第二阻尼器623而言，如图10、11、12所示，第二阻尼器623的两端可分别与两个摇架6211相连，例如，如图10所示，第二阻尼器623的两端可分别与两个摇架6211的上端相连。由此，第二阻尼器623可以缓冲并在一定范围内限制两个摇架6211之间的摆动，这样，一方面两个摇架6211可在一定范围内枢转，从而起伏的地形可以使承重轮7带动平衡轮架622以及摇架6211转动从而适应地形，另一方面，通过第二阻尼器623的缓冲，可以减轻震动，提高移动平台1000的稳定性。

作为优选的实施方式，履带单元200的柔性悬架6可以同时具有独立悬架61和联动悬架62，如图3所示，从而进一步减轻震动，更好地适应地形的起伏，并更大程度上提高稳定性和可靠性。

根据本发明的一些实施例，图5为图3、4所示履带单元200的履带主架5，履带主架5可以包括主架侧板51，履带主架5上设有连接接口55，履带主架5可通过连接接口55与侧转轴2相连，以实现中间车体100和履带单元200的连接。履带主架5的一端可设有驱动轮组件接口52，以安装后续驱动轮组件521，履带主架5的另一端可设有改向轮组件接口53，以方便后续改向轮组件531的安装。履带主架5还设有柔性悬架安装接口，图5中，履带主架5的下部设有第一安装接口57，用以连接联动悬架62；在两端的下部设有第二安装接口58，用以连接独立悬架61；履带主架5的上部设有第三安装接口59，用以连接后续的托带轮8。图3、4中展示了柔性悬架6与履带主架5的连接关系。

在图5所示的示例中，主架侧板51可为竖向设置的两个，且两个主架侧板51可通过连接件54平行地相连，且图中示例的主架侧板51采用了镂空设计，由此，不仅可以在保证强度的情况下减轻了履带主架5的重量，而且便于加工，且利于与其他零部件的连接。

在本发明的一些实施例中，履带单元200还包括驱动轮组件521，如图4、15、17所示，驱动轮组件521可与履带主架5上的驱动轮组件接口52相连，且驱动轮组件521可包括驱动轮522，驱动轮522与履带4配合，以使驱动轮522的转动转化为履带4的移动，进而实现移动平台1000的移动。履带单元200还可以包括驱动件523，驱动件523可与驱动轮522相连，例如，驱动件523可以是驱动电机，也就是说驱动轮522可以由驱动电机驱动。具体地，驱动电机可与驱动轮522相连用于驱动驱动轮522转动。作为一种实施方式，驱动电机可与驱动轮522直接相连，换言之，驱动轮522可以直接连接在驱动电机的电机轴的自由端处。作为另一种实施方式，驱动电机可与驱动轮522间接相连或间接传动，例如，驱动电机的电机轴可以通过联轴器与与驱动轮522相连。或者，驱动电机也可以通过其他中间传动部件与驱动轮522间接传动，该中间传动部件可以是变速装置，变速装置可以调节驱动电机输出给驱动轮522的转速，例如在平坦的地面上移动时，需要移动平台1000高速运动，此时，变速装置可以以较低的传动比工作(即，增速)，使驱动电机通过变速装置输出给驱动轮522的转速较高。而在地势起伏不平的工况下，移动平台1000可以较低的速度运动，此时，变速装置可以以较高的传动比工作(即，减速)，使驱动电机通过变速装置输出给驱动轮522的转速相对较低，从而保证移动平台1000在起伏的地势上运动时的平稳定。简言之，变速装置能够实现驱动电机的变速功能。对于变速装置的具体构造，本发明并不做具体限定。例如，可以采用至少两套具有不同齿数比的齿轮副，或者采用其他类似具有变速功能的传动机构如行星齿轮机构。当然，驱动件523还可以是液压马达，通过将液压能转化为动能，实现对驱动轮522的驱动，或者，驱动件523还可以是内燃机，对此，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据实际需要，同时兼顾承载能力以及成本等多方面因素综合考虑，而适应性选择驱动件523的类型，并不限于上述的示例。

根据本发明的一些实施例，履带单元200还可以包括改向轮组件531，如图4、15、17所示，改向轮组件531可与主架侧板51上的改向轮组件接口53相连。具体地，改向轮组件531可以包括改向轮532，例如，如图3、16、18所示，改向轮532可枢转地安装在履带主架5上远离驱动轮522的一端，由此，可通过改向轮532实现对履带4的改向，从而保证移动平台1000在行驶过程中履带单元200能够正常工作。

在本发明的一些实施例中，履带单元200还可以包括张紧装置56，张紧装置56被构造为常推动所述改向轮532以张紧所述履带4，从而保证履带4具有足够的张力，实现与驱动轮522的正确啮合，保证连续传动，以降低因履带松弛造成履带4打滑的几率，进一步保证移动平台1000具有较高的稳定性和可靠性。

根据本发明的一些实施例，履带单元200还可以包括至少一个托带轮8，且托带轮8可与履带主架5相连，通过设置至少一个托带轮8，可以避免移动平台1000在行驶过程中由于履带4的垂度过大而出现脱带、咬齿的现象。例如，在如图3所示的实施例中，托带轮8可为四组，安装在履带主架5上部的第三安装接口59上，每组托带轮8包括三个同轴线设置的托带轮8，移动平台1000在行驶时，履带4在移动的过程中，履带4受托带轮8支承并可带动托带轮8转动，以避免履带4上层的垂度过大。

根据本发明的一些实施例，平衡装置3可为连杆式平衡装置31，如图1、2所示，连杆式平衡装置31可以包括摇杆311和侧连杆312，其中，摇杆311的中部可与主体1可枢转地相连，侧连杆312可为两个，如图2所示，两个侧连杆312的一端可分别与摇杆311的一端以第一球副313相连，两个侧连杆312的另一端可分别与两个侧转轴2的另一端以第二球副314相连，且第二球副314与侧转轴2的轴线存在一偏距，由此，当两个履带单元200适应地形的起伏发生相对转动时，两个侧转轴2相对于主体1转动，同时两个侧转轴2通过两个第二球副314带动两个侧连杆312运动，进而两个侧连杆312通过两个第一球副313带动摇杆311相对于主体1枢转，实现两个履带单元200之间的联动，尤其当移动平台1000在起伏不平的工况下运动时，两个履带单元200会被动的发生相对主体1的转动，以适应地形，同时履带单元200局部受力不均，其柔性悬架6也被动地发生变形或转动以适应地形；因连杆式平衡装置31的作用，中间车体100的俯仰摆角为两履带单元俯仰转角的平均，因此保证了中间车体100的平稳性，从而保证移动平台1000的稳定性和可靠性。

根据本发明的另一些实施例，平衡装置3可为锥齿轮式平衡装置32，具体而言，如图所示，锥齿轮式平衡装置32可以包括壳体321、两个外联锥齿轮322和中间锥齿轮323，其中，壳体321可与主体1相连，两个外联锥齿轮322可对称地设在壳体321内与壳体321构成转动副，两个外联锥齿轮322的齿数相同且分别与两个侧转轴2相连，如图13、14所示，中间锥齿轮323可设在壳体321内与壳体321构成转动副，且中间锥齿轮323可与两个外联锥齿轮322正交啮合，也就是说，两个外联锥齿轮322可通过中间锥齿轮323实现传动，当两个履带单元200适应地形的起伏发生相对转动时，侧转轴2可相对于主体1转动，两个侧转轴2可带动两个与其相连外联锥齿轮322转动，通过中间锥齿轮323与两个外联锥齿轮322的正交啮合，可实现两个履带单元200的相对转动，进而适应较大的地形起伏，提高中间车体100的稳定性和可靠性。

此外，本发明还提出了一种机器人，该机器人可包括上述实施例的被动适应地形的履带式移动平台1000，如图20所示，图20中的机器人采用了图1所示履带式移动平台1000，该机器人由于设有上述的被动适应地形的履带式移动平台1000，从而不仅可以适应较小的地形起伏，而且可以适应较大的地形起伏，进而可以保证机器人具有较高的可靠性和稳定性。

对于机器人的其他构成，已为现有技术，且为本领域的普通技术人员熟知，故不再详细描述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，包括：

中间车体，所述中间车体包括：

主体；

侧转轴，所述侧转轴为两个，且两个所述侧转轴可枢转地设在主体的两侧；

平衡装置，所述平衡装置分别与所述主体和所述两个侧转轴相连；

履带单元，所述履带单元为两个，所述两个履带单元上分别设有履带，且所述履带单元包括：

履带主架，所述履带主架与所述侧转轴的一端相连；

柔性悬架，所述柔性悬架与履带主架相连；

承重轮，所述承重轮通过所述柔性悬架与所述履带主架相连。

2.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述柔性悬架包括：

独立悬架，所述承重轮通过所述独立悬架与所述履带主架相连。

3.根据权利要求2所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述独立悬架包括：

独立摆臂，所述独立摆臂与履带主架可枢转地相连，所述独立摆臂的下端与所述承重轮相连；

第一阻尼器，所述第一阻尼器的一端与履带主架相连，所述第一阻尼器的另一端与所述独立摆臂相连。

4.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述柔性悬架包括联动悬架，所述承重轮通过所述联动悬架与所述履带主架相连。

5.根据权利要求4所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述联动悬架包括：

支撑摇架，所述支撑摇架与履带主架可枢转地相连且包括两个摇架，两个所述摇架可枢转地相连；

平衡轮架，所述平衡轮架为两个，且两个平衡轮架的中部分别与所述两个摇架的下端可枢转地相连，所述平衡轮架的两端设有所述承重轮；

第二阻尼器，所述第二阻尼器的两端分别与所述两个摇架相连。

6.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述履带主架包括主架侧板，所述主架侧板与所述侧转轴相连，所述主架侧板的一端设有驱动轮组件接口，另一端设有改向轮组件接口，所述主架侧板为竖向设置的两个，且两个所述主架侧板通过连接件平行地相连。

7.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述履带单元还包括：

驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述驱动轮组件接口相连且包括驱动轮；

驱动件，所述驱动件与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮转动；

改向轮组件，所述改向轮组件与所述改向轮组件接口相连且包括改向轮；

张紧装置，所述张紧装置被构造为常推动所述改向轮以张紧所述履带；

至少一个托带轮，所述拖带轮与所述履带主架相连。

8.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述平衡装置为连杆式平衡装置，所述连杆式平衡装置包括：

摇杆，所述摇杆的中部与所述主体可枢转地相连；

侧连杆，所述侧连杆为两个，所述两个侧连杆的一端分别与所述摇杆的一端以第一球副相连，所述两个侧连杆的另一端分别与所述两个侧转轴的另一端以第二球副相连，且所述第二球副与所述侧转轴的轴线存在一偏距。

9.根据权利要求1所述的被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，所述平衡装置为锥齿轮式平衡装置，所述锥齿轮式平衡装置包括：

壳体，所述壳体与所述主体相连；

两个外联锥齿轮，所述两个外联锥齿轮对称地设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，所述两个外联锥齿轮的齿数相同且分别与所述两个侧转轴相连；

中间锥齿轮，所述中间锥齿轮设在所述壳体内与所述壳体构成转动副，且所述中间锥齿轮与所述两个外联锥齿轮正交啮合。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的被动适应地形的履带式移动平台。